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GNSS/SINS/视觉导航鲁棒算法 被引量:1
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作者 李明 柴洪洲 郑乃铨 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期114-119,共6页
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易... 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易受运动速度、光照变化、遮挡等影响导致定位精度和鲁棒性降低问题,本文在图优化框架的代价函数中加入SoftLOne鲁棒核函数,设置量测值粗差检验程序,降低离群点带来的负面影响.进一步,对量测值计算残差进行卡方检验,对超限残差降权处理,提高系统精度和鲁棒性.实验结果表明,本文算法较不施加鲁棒核函数、不采用异常值剔除策略和卡方检验的传统算法,以及加入其他鲁棒核函数的算法精度更高、鲁棒性更好,能够较大程度提升GNSS/SINS/视觉导航定位精度和鲁棒性,在大尺度环境下,未出现较大漂移误差,绝对位姿均方根误差0.735 m,绝对位姿误差标准差0.336 m. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 捷联惯性导航系统 视觉 鲁棒算法 卡方检验
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车载GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合导航方法
2
作者 穆梦雪 赵龙 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期425-434,共10页
为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和... 为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和侧向测速精度;然后设计了基于卡方检验统计量的故障检测与分类准则,充分利用了可获取的观测信息;最后构建了随机模型和信息分配因子(ISF)弹性优化模型,分别从传感器层和决策层减少了异常观测的影响,实现了车载多源信息的弹性融合。通过实际跑车数据对GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法进行测试验证。试验结果表明,本文方法能有效减少子系统故障对全局状态估计的影响,提升复杂环境下系统的容错性能。此外,与经典的联邦卡尔曼滤波(FKF)算法相比,SGF算法全局融合精度损失有限,计算效率却显著提升,有利于多源信息弹性融合的实际工程应用。 展开更多
关键词 多源信息弹性融合 gnss/sins/里程计融合 里程计测速补偿模型 次优增益融合 分布式滤波
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基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法
3
作者 奔粤阳 王奕霏 +2 位作者 李倩 魏廷枭 周一帆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期325-333,共9页
针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线... 针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线性相关性差异化,构建具有不同权重系数的双通道长短期记忆神经网络模型结构,并引入遗忘信息共享机制自适应地利用历史导航数据对经度、纬度信息进行拟合预测。其次,针对深层神经网络存在的模型退化和梯度消失问题,在多层双通道LSTM网络之间建立残差高速通道形成Residual-LSTM模型结构,以增加不同网络层次之间的信息传播路径。最后,通过实船数据验证本文所提算法的有效性。实验结果表明,与基于常规智能方法的SINS/GNSS组合导航算法相比,所提组合导航算法在GNSS信号中断期间经度误差降低了51.97%,纬度误差降低了31.45%。 展开更多
关键词 sins/gnss组合导航 gnss中断 双通道结构 残差长短期记忆神经网络 深度神经网络
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GNSS/SINS定位稳健 SE 2(3)-EKF方法
4
作者 李昕 孟硕林 +2 位作者 黄观文 张勤 李晗旭 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1640-1649,共10页
GNSS/SINS组合导航中因姿态失准角等误差较大会引起状态误差坐标定义不一致和线性化误差较大问题,导致传统滤波和定位性能有所降低,尤其在面临较复杂的GNSS观测环境时更为显著。本文通过将姿态、速度及位置状态构造为特殊SE 2(3)-EKF群... GNSS/SINS组合导航中因姿态失准角等误差较大会引起状态误差坐标定义不一致和线性化误差较大问题,导致传统滤波和定位性能有所降低,尤其在面临较复杂的GNSS观测环境时更为显著。本文通过将姿态、速度及位置状态构造为特殊SE 2(3)-EKF群元素,考虑陀螺及加速度计零偏误差,形成群-矢量混合误差模型,在此基础上设计了一种基于量测左不变的GNSS/SINS抗差滤波方法(RLIEKF),通过市区环境下存在大失准角误差和GNSS异常的车载组合导航试验,验证本文方法的优越性。试验结果表明:相对于传统EKF方法,RLIEKF方法由于在时间更新及GNSS量测更新中顾及了姿态角误差,在不同大失准角情况下仍具有较快的收敛速度,无须复杂且长时间的姿态对准步骤,较好地弥补了GNSS信号短时间缺失无法定位问题,可显著提升滤波新息精度,具备更好的抗差性能,对于复杂观测环境表现更为稳健,且计算效率相当,具备较好的工程实用价值。 展开更多
关键词 gnss/sins 大失准角 抗差滤波 组合定位
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SINS/GNSS深组合导航码相位故障诊断与重构算法
5
作者 孙俊忍 孟凡琛 王德琰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期563-568,共6页
针对捷联惯性(SINS)/卫星(GNSS)中深组合矢量跟踪环路存在故障信号易串扰跟踪通道问题,提出一种基于SINS/GNSS深组合导航码相位故障诊断与重构算法。利用通道滤波器和融合滤波器的输出信息构建故障诊断和排除统计量,结合卡方分布检测阈... 针对捷联惯性(SINS)/卫星(GNSS)中深组合矢量跟踪环路存在故障信号易串扰跟踪通道问题,提出一种基于SINS/GNSS深组合导航码相位故障诊断与重构算法。利用通道滤波器和融合滤波器的输出信息构建故障诊断和排除统计量,结合卡方分布检测阈值进行码相位故障检测,隔离故障后完成观测量集合重构。仿真结果表明,所提算法可有效诊断SINS/GNSS深组合导航系统中码相位的20m突变故障与1m/s慢变斜坡故障,准确排除故障通道,保障了矢量跟踪环路和定位结果的稳定,提升了系统完好性。 展开更多
关键词 捷联惯性/卫星 深组合导航 矢量跟踪 码相位 故障诊断与重构
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基于自适应分类容错滤波的SINS/GNSS组合导航方法 被引量:9
6
作者 郭慧娟 刘慧英 +1 位作者 石静 孙景峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期39-44,共6页
针对SINS/GNSS组合导航在GNSS信号异常时出现的系统滤波精度和稳定性下降的问题,提出一种基于EKF的自适应分类容错滤波算法。该算法通过比较系统残差协方差矩阵的实际值与理论值来检测GNSS信号是否存在异常,然后对异常信号进行分类,并... 针对SINS/GNSS组合导航在GNSS信号异常时出现的系统滤波精度和稳定性下降的问题,提出一种基于EKF的自适应分类容错滤波算法。该算法通过比较系统残差协方差矩阵的实际值与理论值来检测GNSS信号是否存在异常,然后对异常信号进行分类,并对不同类别的异常信号使用不同的加权矩阵进行修正,以减弱异常值对系统滤波精度的影响,同时在滤波过程中加入UD分解,使系统滤波性能更稳定。仿真结果表明:该算法能够有效降低GNSS输出异常信号对SINS/GNSS组合导航带来的不利影响并提高系统稳定性;在GNSS信号出现异常情况下,其导航精度相比EKF至少提高95.6%,相比REKF和AEKF分别至少提高44.5%和24.6%。 展开更多
关键词 sins/gnss组合导航 自适应滤波 分类 容错滤波
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基于可变因子的变分贝叶斯SINS海上动态对准
7
作者 李明 柴洪洲 +2 位作者 靳凯迪 田祥雨 向民志 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第4期47-51,共5页
针对传统变分贝叶斯自适应滤波中,基于经验选取常值遗忘因子,不能自适应时变量测噪声的问题,提出一种基于可变因子的变分贝叶斯自适应滤波,并应用于船载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态对准。首先利... 针对传统变分贝叶斯自适应滤波中,基于经验选取常值遗忘因子,不能自适应时变量测噪声的问题,提出一种基于可变因子的变分贝叶斯自适应滤波,并应用于船载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态对准。首先利用变分贝叶斯方法近似噪声的后验分布,估计时变量测噪声和状态向量后验分布。其次通过噪声方差时变强度构造可变因子,实现自适应调整变分贝叶斯参数。最后给出了基于可变因子的GNSS/SINS海上动基座对准流程及算法。船载实测数据表明,所提算法在时变方差下,较卡尔曼滤波和传统贝叶斯滤波方位角误差收敛到0.5°范围内所需时间分别缩短了52%和44%;横滚角和方位角均方根误差分别降低57%、46%和13%、9%;东向和北向速度均方根误差分别降低56%、68%和51%、22%。 展开更多
关键词 gnss/sins组合导航 海上动态对准 时变方差 自适应 变分贝叶斯 可变因子
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高动态条件下SINS辅助GNSS信号捕获的性能分析 被引量:6
8
作者 何晓峰 聂祖国 +1 位作者 于慧颖 秦海力 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期447-451,共5页
采用SINS辅助GNSS信号捕获是提高GNSS接收机动态性能的有效方法。针对SINS辅助信号捕获过程中SINS误差本身受动态特性影响的问题,考虑高动态条件下SINS的运动相关性,分析了SINS辅助卫星信号捕获的性能。基于SINS辅助卫星信号捕获原理,利... 采用SINS辅助GNSS信号捕获是提高GNSS接收机动态性能的有效方法。针对SINS辅助信号捕获过程中SINS误差本身受动态特性影响的问题,考虑高动态条件下SINS的运动相关性,分析了SINS辅助卫星信号捕获的性能。基于SINS辅助卫星信号捕获原理,利用SINS速度误差方程,推导了SINS性能与信号捕获性能之间的关系。仿真结果表明,在典型高动态轨迹下即使采用低精度SINS辅助信号捕获,也能有效提高捕获的灵敏性。采用100(°)/h精度的陀螺与1 mg精度的加速度计组成的SINS进行辅助,GNSS信号捕获灵敏性至少能够提高4.2 dB?Hz,并且减小了平均捕获时间。考虑SINS运动相关性的辅助信号捕获性能分析方法是有效的且更符合实际,对工程应用具有参考价值。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 捷联惯性导航系统 信号捕获 辅助 高动态 性能分析
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GNSS/SINS组合进行惯性重力测量误差分析 被引量:4
9
作者 柴华 王勇 +1 位作者 王虎彪 梁星辉 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2011年第6期73-78,共6页
针对INS技术及GNSS数据处理技术,分析中国实现惯性重力测量的可能性。分析结果表明,目前中国GNSS观测与数据处理技术用于惯性重力测量已不存在技术上的困难,而国产惯性测量系统的性能指标要达到1×10-5ms-2的重力观测精度虽有一定... 针对INS技术及GNSS数据处理技术,分析中国实现惯性重力测量的可能性。分析结果表明,目前中国GNSS观测与数据处理技术用于惯性重力测量已不存在技术上的困难,而国产惯性测量系统的性能指标要达到1×10-5ms-2的重力观测精度虽有一定的困难,但随着惯性测量系统技术的进步,利用国内研制的捷联式惯导与GNSS联合进行惯性重力测量已成为可能。 展开更多
关键词 惯性重力测量 捷联式惯导 gnss 传感器精度 误差分析
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GNSS/SINS深组合导航系统研究现状及展望 被引量:6
10
作者 丁翠玲 陈帅 《航空兵器》 2015年第5期18-22,共5页
介绍了基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航系统的概念,根据信息融合的不同将深组合导航系统分为集中式深组合和级联式深组合,给出具体的深组合模型并进行对比分析,综述了GNSS/SINS深组合导航系统的国内外研究现状,展望了深组合导航系统... 介绍了基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航系统的概念,根据信息融合的不同将深组合导航系统分为集中式深组合和级联式深组合,给出具体的深组合模型并进行对比分析,综述了GNSS/SINS深组合导航系统的国内外研究现状,展望了深组合导航系统的未来发展方向。 展开更多
关键词 gnss/sins 深组合 导航系统 矢量跟踪
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基于SINS/GNSS的航空矢量重力测量数据处理方法研究 被引量:6
11
作者 宁津生 《中国工程科学》 北大核心 2014年第3期4-13,2,共10页
航空矢量重力测量是未来高效测定中高频地球重力场信息的先进技术,与地面重力测量、海洋重力测量和卫星重力测量技术相互补充。本文介绍了基于捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统(SINS/GNSS)的航空矢量重力测量的原理,重点讨论了航空矢... 航空矢量重力测量是未来高效测定中高频地球重力场信息的先进技术,与地面重力测量、海洋重力测量和卫星重力测量技术相互补充。本文介绍了基于捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统(SINS/GNSS)的航空矢量重力测量的原理,重点讨论了航空矢量重力测量的数据预处理、数据归算、带限地形影响、向下延拓及大地水准面确定等问题,为发展我国航空矢量重力测量技术提供参考。 展开更多
关键词 航空矢量重力测量 sins gnss数据融合 地球重力场 大地水准面
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一种可用于运载火箭的SINS/GNSS自主导航方案 被引量:2
12
作者 张卫东 邱伟 +2 位作者 毛承元 丁秀峰 陈韦贤 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期52-56,共5页
研究了一种可用于运载火箭的SINS/GNSS自主导航方案。起飞前捷联惯组采用基于惯性系重力加速度积分的解析粗对准和卡尔曼滤波精对准,起飞后采用SINS/GNSS卡尔曼滤波组合导航反馈实时修正姿态、速度和位置。仿真结果表明捷联惯组水平自... 研究了一种可用于运载火箭的SINS/GNSS自主导航方案。起飞前捷联惯组采用基于惯性系重力加速度积分的解析粗对准和卡尔曼滤波精对准,起飞后采用SINS/GNSS卡尔曼滤波组合导航反馈实时修正姿态、速度和位置。仿真结果表明捷联惯组水平自主对准误差0.01°,方位自主对准误差1.5°,起飞后经组合导航修正后的姿态误差小于0.2°,速度误差小于0.4m/s,位置误差小于40m,考虑所有误差的蒙特卡罗仿真结果满足火箭入轨精度要求,此方案具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 运载火箭 自主导航 sins/gnss 自主对准 姿态修正
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战术弹道导弹SINS/GNSS/SAR组合制导方法研究
13
作者 张君昌 侯义斌 +1 位作者 邹维宝 高社生 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2000年第4期38-41,56,共5页
针对 SINS/GPS组合制导系统在战术弹道导弹的应用中存在的问题 ,本文在该组合系统中融入了合成孔径雷达 (SAR)传感器 ,用以提高系统的自主性、容错性和制导精度。仿真结果表明 ,SINS/GNSS/SAR组合系统的制导精度比SINS/GPS有所提高。
关键词 sins/GPS 组合制导系统 sins/gnss/SAR 战术弹道导弹
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SINS/GNSS组合系统在超视距空空导弹上的中制导研究 被引量:1
14
作者 钟新辉 宋凯 《电光与控制》 2002年第1期41-43,48,共4页
阐述了超视距空空导弹使用 SINS/GNSS组合制导的必要性 ,研究了如何在超视距空空导弹 SINS上添加 GNSS实现组合制导 ,系统分析了 SINS/GNSS组合系统的模型 ,并利用卡尔曼滤波进行仿真。
关键词 超视距空对空导弹 gnss GINS 组合制导 卡尔曼滤波器 仿真制作 中制导研究
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循环神经网络辅助GNSS/SINS组合导航方法及性能分析 被引量:6
15
作者 闫世霖 吴德伟 +2 位作者 王伟 戴传金 朱浩男 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2021年第5期61-66,81,共7页
针对GNSS信号中断时组合导航系统误差迅速发散的问题,提出了使用循环神经网络(RNN)来辅助组合导航系统的方法,RNN可以分别基于当前和过去的位置以及速度样本进行训练,使神经网络更好地处理系统中的时序信号,从而能够更加精确地预测SINS... 针对GNSS信号中断时组合导航系统误差迅速发散的问题,提出了使用循环神经网络(RNN)来辅助组合导航系统的方法,RNN可以分别基于当前和过去的位置以及速度样本进行训练,使神经网络更好地处理系统中的时序信号,从而能够更加精确地预测SINS的位置和速度误差。采用无人机飞行试验数据验证了该算法在卫星信号中断时导航精度平均提升了77%,并且满足导航所需的实时性要求,与传统的径向基神经网络辅助的组合导航系统相比,其位置和速度的均方根误差平均降低了39%。 展开更多
关键词 gnss/sins组合导航 循环神经网络 gnss信号中断
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SAR MOTION INFORMATION SENSOR BASED ON GNSS/SINS
16
作者 孙永荣 刘建业 +1 位作者 陈武 陈永奇 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2003年第2期172-177,共6页
Synthetic aperture radar (SAR) is theoretically based on uniform rectilinear motion. But in real situations, the flight cannot be kept in a uniform rectilinear motion due to many factors. Therefore, the motion compens... Synthetic aperture radar (SAR) is theoretically based on uniform rectilinear motion. But in real situations, the flight cannot be kept in a uniform rectilinear motion due to many factors. Therefore, the motion compensation is needed to achieve the high-resolution image. This paper proposes an improved motion information sensor (MIS)-based on global navigation statellite system (GNSS) and strapdown inertial navigation system (SINS) for SAR motion compensation. MIS can provide the long-term absolute accuracy, and the short-term high relative accuracy during SAR imaging. Many issues related to MIS, such as system design, error models and navigation algorithms, are stressed. Experimental results show that MIS can provide accurate navigation information (position, velocity and attitude) to meet the requirements of SAR motion compensation. Especially, MIS is suitable for the case: the accuracy of airplane master inertial navigation system is too low or not configured. 展开更多
关键词 integration navigation Kalman filter SAR motion compensation
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基于EKF的GNSS/SINS组合导航系统应用 被引量:8
17
作者 杨晓明 王胜利 +2 位作者 王海霞 陈云 吕英俊 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第6期114-122,共9页
针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果。将GNSS与S... 针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果。将GNSS与SINS组合,可以弥补GNSS卫星信号失锁、数据更新频率低、无法获得姿态信息以及SINS定位误差累积等单导航系统定位的不足。通过车载实验采集定位数据,并分别进行SINS单独导航及GNSS/SINS组合导航解算,由实验结果可以看出,与SINS单独导航相比,GNSS/SINS组合导航系统的定位误差能快速收敛,并保持较高的精度,其中位置误差精度达到厘米级,速度的最大误差大约在0.1m·s-1以内,姿态的最大误差大约在0.2°以内。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 捷联惯性导航系统 组合导航系统 扩展卡尔曼滤波
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一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统的设计与研究 被引量:2
18
作者 张景伟 谭敏琦 任思聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第5期12-15,共4页
对于目前的级联式SINS/GNSS组合导航系统来说,其卡尔曼滤波器的输出校正方式不能深入到捷联解算内部,无法抑制平台姿态误差的发散,也无法校正惯性器件误差,因而在该方式长时间运行不能控制滤波发散,导航精度随时间下降。为此设计了一种S... 对于目前的级联式SINS/GNSS组合导航系统来说,其卡尔曼滤波器的输出校正方式不能深入到捷联解算内部,无法抑制平台姿态误差的发散,也无法校正惯性器件误差,因而在该方式长时间运行不能控制滤波发散,导航精度随时间下降。为此设计了一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统,该系统能对SINS的位置、速度误差、平台误差及惯性器件误差作出最优估计并实施反馈。通过仿真证明:该系统不仅能提高导航解的精度,还在校准的同时具有动机座对准能力,满足了长时间导航定位的稳定性。 展开更多
关键词 sins/gnss级联闭环反馈式组合导航系统 设计 卡尔曼滤波器 惯性器件
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车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统设计 被引量:5
19
作者 赵正扬 汤新华 陈熙源 《测控技术》 CSCD 2018年第9期92-95,共4页
针对GNSS/INS松组合导航系统在可见星数少于4颗的情况下无法正常工作的问题,设计了基于ARM的车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统。以AM3354为电路核心处理器,集成了惯性IMU MPU-9150和卫星接收模块NV08C-CSM。通过I2C和UART接口完成数... 针对GNSS/INS松组合导航系统在可见星数少于4颗的情况下无法正常工作的问题,设计了基于ARM的车载低成本GNSS/SINS紧组合导航系统。以AM3354为电路核心处理器,集成了惯性IMU MPU-9150和卫星接收模块NV08C-CSM。通过I2C和UART接口完成数据采集,送入导航解算后经由SD卡和UART实现数据的保存与上传。系统算法采用离散扩展卡尔曼滤波进行紧组合的数据融合,在没有足够的卫星来计算独立GNSS参数时,也能够将卫星信号输入组合系统并辅助SINS。为验证系统可行性进行了实测跑车实验。结果表明,所设计的紧组合导航系统精度满足车载应用,较松组合算法表现出了更高的精度和稳定性。 展开更多
关键词 gnss/sins紧组合系统 低成本 ARM 离散化算法 扩展卡尔曼滤波
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SINS/GNSS组合导航系统在合成孔径雷达中的应用研究
20
作者 陆涛 孙永荣 《导航》 2000年第4期111-116,共6页
本文介绍了机载SAR-SINS/GNSS验合运行信息传感器系统,运动信息补偿是SAR系统的一项关键技术,以SAR系统的成像质量有很大的影响,根据SAR系统对运动信息的特殊要求,在对捷联惯导与组合导航系统不同特点进行分析的基础上,提出了组... 本文介绍了机载SAR-SINS/GNSS验合运行信息传感器系统,运动信息补偿是SAR系统的一项关键技术,以SAR系统的成像质量有很大的影响,根据SAR系统对运动信息的特殊要求,在对捷联惯导与组合导航系统不同特点进行分析的基础上,提出了组合导航系统的改进算法,满足了SAR系统成像所需的绝对定位和相对定位精度要求,在此基础上实现了基于PC104计算机的软硬件设计,最后在工程样机上进行了地面的静态和动态试验,取得了满意的试验结果。 展开更多
关键词 SAR 捷联惯性系统 全球定位系统 合成孔径雷达 组合导航 sins/gnss
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