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车载GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合导航方法
1
作者
穆梦雪
赵龙
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期425-434,共10页
为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和...
为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和侧向测速精度;然后设计了基于卡方检验统计量的故障检测与分类准则,充分利用了可获取的观测信息;最后构建了随机模型和信息分配因子(ISF)弹性优化模型,分别从传感器层和决策层减少了异常观测的影响,实现了车载多源信息的弹性融合。通过实际跑车数据对GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法进行测试验证。试验结果表明,本文方法能有效减少子系统故障对全局状态估计的影响,提升复杂环境下系统的容错性能。此外,与经典的联邦卡尔曼滤波(FKF)算法相比,SGF算法全局融合精度损失有限,计算效率却显著提升,有利于多源信息弹性融合的实际工程应用。
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关键词
多源信息弹性
融合
gnss/sins/里程计融合
里程计
测速补偿模型
次优增益
融合
分布式滤波
下载PDF
职称材料
基于SINS/GNSS的航空矢量重力测量数据处理方法研究
被引量:
5
2
作者
宁津生
《中国工程科学》
北大核心
2014年第3期4-13,2,共10页
航空矢量重力测量是未来高效测定中高频地球重力场信息的先进技术,与地面重力测量、海洋重力测量和卫星重力测量技术相互补充。本文介绍了基于捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统(SINS/GNSS)的航空矢量重力测量的原理,重点讨论了航空矢...
航空矢量重力测量是未来高效测定中高频地球重力场信息的先进技术,与地面重力测量、海洋重力测量和卫星重力测量技术相互补充。本文介绍了基于捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统(SINS/GNSS)的航空矢量重力测量的原理,重点讨论了航空矢量重力测量的数据预处理、数据归算、带限地形影响、向下延拓及大地水准面确定等问题,为发展我国航空矢量重力测量技术提供参考。
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关键词
航空矢量重力测量
sins
gnss
数据
融合
地球重力场
大地水准面
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职称材料
SINS/GNSS组合导航技术研究
3
作者
尹冉冉
《数字通信世界》
2012年第6期66-70,共5页
本文分别介绍了SINS和GNSs的工作原理和系统误差.说明了组合导航的必要性;然后从组合导航的方式、信息融合技术等方面.分析了组合导航的相关技术.最后指出了组合导航的发展趋势。
关键词
sins
gnss
组合导航
信息
融合
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职称材料
基于LiDAR辅助的GNSS/INS组合导航设计
4
作者
申建华
谭志强
杨思佳
《河北工业科技》
CAS
2022年第6期461-466,共6页
为了解决城市峡谷、信号干扰等挑战场景下,GNSS信号短暂丢失带来的定位中断问题,保证导航服务的持续性及可靠性,设计了基于GNSS/INS/LiDAR的松组合方案。首先在GNSS信号可见的情况下,以GNSS/INS组合系统的定位、定姿结果为主作为导航服...
为了解决城市峡谷、信号干扰等挑战场景下,GNSS信号短暂丢失带来的定位中断问题,保证导航服务的持续性及可靠性,设计了基于GNSS/INS/LiDAR的松组合方案。首先在GNSS信号可见的情况下,以GNSS/INS组合系统的定位、定姿结果为主作为导航服务的数据参考,其次在GNSS拒止环境下,在GNSS/INS提供的定位、定姿结果基础上,采用基于LOAM算法的LiDAR里程计接替GNSS接收机系统,通过LiDAR/INS组合方式提供定位、定姿估计,保证挑战环境下的持续性定位服务,最后在实验小车平台上完成了算法验证。实验结果表明,在GNSS挑战环境下,LiDAR系统可以在短时间段内(35 s,20 m距离)保证分米级精度的续航能力。所设计的GNSS/INS/LiDAR的松组合方案可以应用在GNSS挑战环境下的导航服务中,以保证导航的持续精度能力。
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关键词
测试计量仪器
gnss
INS
组合系统
LIDAR
里程计
多源
融合
系统
下载PDF
职称材料
题名
车载GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合导航方法
1
作者
穆梦雪
赵龙
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学数字导航中心
北京航空航天大学飞行器控制科学与技术实验室
出处
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期425-434,共10页
基金
国家自然科学基金(42274037)
航空科学基金(2022Z022051001)
国家重点研发计划(2020YFB0505804)。
文摘
为提升复杂环境下低成本车载导航系统的容错性能,本文研究了基于次优增益融合(SGF)算法的GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法。该方法首先根据阿克曼转向几何建立了四轮里程计测速补偿模型,提升了惯性测量单元(IMU)安装中心处的前向和侧向测速精度;然后设计了基于卡方检验统计量的故障检测与分类准则,充分利用了可获取的观测信息;最后构建了随机模型和信息分配因子(ISF)弹性优化模型,分别从传感器层和决策层减少了异常观测的影响,实现了车载多源信息的弹性融合。通过实际跑车数据对GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合方法进行测试验证。试验结果表明,本文方法能有效减少子系统故障对全局状态估计的影响,提升复杂环境下系统的容错性能。此外,与经典的联邦卡尔曼滤波(FKF)算法相比,SGF算法全局融合精度损失有限,计算效率却显著提升,有利于多源信息弹性融合的实际工程应用。
关键词
多源信息弹性
融合
gnss/sins/里程计融合
里程计
测速补偿模型
次优增益
融合
分布式滤波
Keywords
multi-information resilient fusion
gnss/
sins/
odometer fusion
odometer velocity compensation model
suboptimal gain fusion
distributed filter
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
基于SINS/GNSS的航空矢量重力测量数据处理方法研究
被引量:
5
2
作者
宁津生
机构
武汉大学测绘学院
武汉大学地球空间环境与大地测量教育部重点实验室
出处
《中国工程科学》
北大核心
2014年第3期4-13,2,共10页
基金
国家自然科学基金项目(41174062)
地球空间环境与大地测量教育部重点实验室开放基金项目(12-02-05
12-02-09)
文摘
航空矢量重力测量是未来高效测定中高频地球重力场信息的先进技术,与地面重力测量、海洋重力测量和卫星重力测量技术相互补充。本文介绍了基于捷联惯性导航系统/全球卫星导航系统(SINS/GNSS)的航空矢量重力测量的原理,重点讨论了航空矢量重力测量的数据预处理、数据归算、带限地形影响、向下延拓及大地水准面确定等问题,为发展我国航空矢量重力测量技术提供参考。
关键词
航空矢量重力测量
sins
gnss
数据
融合
地球重力场
大地水准面
Keywords
airborne vector gravimetry
sins/
gnss
data fusion
earth gravity field
geoid
分类号
P227 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
SINS/GNSS组合导航技术研究
3
作者
尹冉冉
机构
解放军理工大学通信工程学院
出处
《数字通信世界》
2012年第6期66-70,共5页
文摘
本文分别介绍了SINS和GNSs的工作原理和系统误差.说明了组合导航的必要性;然后从组合导航的方式、信息融合技术等方面.分析了组合导航的相关技术.最后指出了组合导航的发展趋势。
关键词
sins
gnss
组合导航
信息
融合
分类号
TN967.1 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于LiDAR辅助的GNSS/INS组合导航设计
4
作者
申建华
谭志强
杨思佳
机构
中国电子科技集团公司第五十四研究所
电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室
北京卫星导航中心
出处
《河北工业科技》
CAS
2022年第6期461-466,共6页
基金
中央军委科技委国防科技先导计划项目(315087618)。
文摘
为了解决城市峡谷、信号干扰等挑战场景下,GNSS信号短暂丢失带来的定位中断问题,保证导航服务的持续性及可靠性,设计了基于GNSS/INS/LiDAR的松组合方案。首先在GNSS信号可见的情况下,以GNSS/INS组合系统的定位、定姿结果为主作为导航服务的数据参考,其次在GNSS拒止环境下,在GNSS/INS提供的定位、定姿结果基础上,采用基于LOAM算法的LiDAR里程计接替GNSS接收机系统,通过LiDAR/INS组合方式提供定位、定姿估计,保证挑战环境下的持续性定位服务,最后在实验小车平台上完成了算法验证。实验结果表明,在GNSS挑战环境下,LiDAR系统可以在短时间段内(35 s,20 m距离)保证分米级精度的续航能力。所设计的GNSS/INS/LiDAR的松组合方案可以应用在GNSS挑战环境下的导航服务中,以保证导航的持续精度能力。
关键词
测试计量仪器
gnss
INS
组合系统
LIDAR
里程计
多源
融合
系统
Keywords
measuring instrument
gnss
INS
integrated system
LiDAR
odometry
multi-source navigation system
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车载GNSS/SINS/里程计分布式弹性融合导航方法
穆梦雪
赵龙
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于SINS/GNSS的航空矢量重力测量数据处理方法研究
宁津生
《中国工程科学》
北大核心
2014
5
下载PDF
职称材料
3
SINS/GNSS组合导航技术研究
尹冉冉
《数字通信世界》
2012
0
下载PDF
职称材料
4
基于LiDAR辅助的GNSS/INS组合导航设计
申建华
谭志强
杨思佳
《河北工业科技》
CAS
2022
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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