基于LSTM智能网联汽车高精度定位方法

为满足智能网联汽车定位与导航系统在无法接收GNSS定位失效时仍能够高精度输出定位的要求,提出基于LSTM的智能网联汽车高精度定位方法。构建基于LSTM的GNSS/INS定位训练模型和GNSS信号失效预测模型,设计基于GNSS-RTK的智能网联汽车高精度定位实验数据采集系统,选取有效的实验数据进行基于LSTM网络的GNSS/INS定位模型训练,讨论分析GNSS信号失效预测模型在不同失效时长情况下的预测性能。通过实验验证了其性能满足智能网联汽车在城市道路上的高精度定位与导航需求。在GNSS信号人为失效30 s、1 min、2 min、5 min等情况下,其预测平均绝对误差分别为25.88、23.89、19.24、52.38。