基于运动学约束的移动机器人组合导航算法

为提高GNSS受扰情况下移动机器人的组合导航性能,研究一种基于增强型运动学约束辅助的组合导航方法。分析移动机器人正常行驶过程中加速度特点构建组合导航系统状态模型,并在卫星/惯导位置、速度组合观测模型基础上,根据移动机器人侧向和垂向速度为零的约束条件构建虚拟观测模型,采用卡尔曼滤波进行组合导航算法设计。仿真验证结果表明,该方法可在不进行系统硬件更新的前提下,进一步提高GNSS受扰情况下移动机器人的组合导航性能,对工程应用具有重要的参考价值。