智能生产线机械臂上下料轨迹规划与仿真

以特定环境下的智能生产线6自由度机械臂GP-25为对象,通过研究机械臂在上料过程中经过始末两点间连续路径点时,角位置、角速度和角加速度与时间之间的关系,避免抖动产生的误差并提高工作效率。使用机器人工具箱建模,并通过该方法求得运动学正解,随后用五次多项式法规划上料轨迹;最终使用Simulink进行可视化仿真,判断是否出现碰撞干涉。结果显示,五次多项式规划的方法可以有效完成轨迹规划,且无明显抖动、碰撞和干涉等现象。