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粒子滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用
被引量:
2
1
作者
宫轶松
归庆明
+1 位作者
李保利
周宁
《测绘科学技术学报》
北大核心
2010年第1期27-30,共4页
针对建议分布函数的选择问题,系统地分析比较了改进的粒子滤波算法。在此基础上提出了一种新的粒子滤波算法——自适应渐消扩展Kalman粒子滤波方法。该方法用渐消扩展Kalman滤波产生建议分布函数,由于参数的可在线调节性,使得系统具有...
针对建议分布函数的选择问题,系统地分析比较了改进的粒子滤波算法。在此基础上提出了一种新的粒子滤波算法——自适应渐消扩展Kalman粒子滤波方法。该方法用渐消扩展Kalman滤波产生建议分布函数,由于参数的可在线调节性,使得系统具有更好的自适应性和鲁棒性。与用转移先验、扩展Kalman滤波、自适应扩展Kalman滤波、迭代扩展Kalman滤波以及无迹Kalman滤波产生建议分布函数的粒子滤波方法相比,自适应渐消扩展Kalman粒子滤波进一步提高了粒子滤波的精度。通过对GPS与航位推算(DR)组合导航系统GPS/DR的试验,验证了该方法的有效性。
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关键词
粒子滤波
渐消滤波
遗忘因子
扩展Kalman滤波
无迹Kalman滤波
gps/航位推算
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职称材料
嵌入式GPS/DR车载组合导航系统EKF算法软件设计
被引量:
3
2
作者
马红皎
胡永辉
+1 位作者
武建锋
侯雷
《时间频率学报》
CSCD
2009年第2期142-148,共7页
介绍一种嵌入式GPS/DR(全球定位系统/航位推算)车载组合导航(它通过GPS与DR的优势互补,提高了车辆导航系统定位数据的可靠性)的EKF(扩展卡尔曼滤波)算法软件设计方法。采用统计学原理剔除导航数据的粗差点,用扩展卡尔曼滤波进行导航参...
介绍一种嵌入式GPS/DR(全球定位系统/航位推算)车载组合导航(它通过GPS与DR的优势互补,提高了车辆导航系统定位数据的可靠性)的EKF(扩展卡尔曼滤波)算法软件设计方法。采用统计学原理剔除导航数据的粗差点,用扩展卡尔曼滤波进行导航参数的实时求解,采用EKF算法的GPS/DR组合导航系统有利于导航信息的稳定性、可靠性和实时性。
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关键词
gps/
DR(全球定
位
系统
/航
位
推算
)
扩展卡尔曼滤波(EKF)
组合导
航
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职称材料
题名
粒子滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用
被引量:
2
1
作者
宫轶松
归庆明
李保利
周宁
机构
信息工程大学测绘学院
信息工程大学理学院
河南大学计算机与信息工程学院
出处
《测绘科学技术学报》
北大核心
2010年第1期27-30,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(40974009
40474007)
文摘
针对建议分布函数的选择问题,系统地分析比较了改进的粒子滤波算法。在此基础上提出了一种新的粒子滤波算法——自适应渐消扩展Kalman粒子滤波方法。该方法用渐消扩展Kalman滤波产生建议分布函数,由于参数的可在线调节性,使得系统具有更好的自适应性和鲁棒性。与用转移先验、扩展Kalman滤波、自适应扩展Kalman滤波、迭代扩展Kalman滤波以及无迹Kalman滤波产生建议分布函数的粒子滤波方法相比,自适应渐消扩展Kalman粒子滤波进一步提高了粒子滤波的精度。通过对GPS与航位推算(DR)组合导航系统GPS/DR的试验,验证了该方法的有效性。
关键词
粒子滤波
渐消滤波
遗忘因子
扩展Kalman滤波
无迹Kalman滤波
gps/航位推算
Keywords
particle filter
fading filter
forgetting factor
extended Kalman filter
unscented Kalman filter
gps/
DR
分类号
P207 [天文地球—测绘科学与技术]
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职称材料
题名
嵌入式GPS/DR车载组合导航系统EKF算法软件设计
被引量:
3
2
作者
马红皎
胡永辉
武建锋
侯雷
机构
中国科学院国家授时中心
中国科学院研究生院
出处
《时间频率学报》
CSCD
2009年第2期142-148,共7页
基金
中国科学院西部之光资助项目(2008yb02)
中国科学院青年人才专项资助项目
文摘
介绍一种嵌入式GPS/DR(全球定位系统/航位推算)车载组合导航(它通过GPS与DR的优势互补,提高了车辆导航系统定位数据的可靠性)的EKF(扩展卡尔曼滤波)算法软件设计方法。采用统计学原理剔除导航数据的粗差点,用扩展卡尔曼滤波进行导航参数的实时求解,采用EKF算法的GPS/DR组合导航系统有利于导航信息的稳定性、可靠性和实时性。
关键词
gps/
DR(全球定
位
系统
/航
位
推算
)
扩展卡尔曼滤波(EKF)
组合导
航
Keywords
gps/
DR
extended kalman filter (EKF)
integrated navigation
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
粒子滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用
宫轶松
归庆明
李保利
周宁
《测绘科学技术学报》
北大核心
2010
2
下载PDF
职称材料
2
嵌入式GPS/DR车载组合导航系统EKF算法软件设计
马红皎
胡永辉
武建锋
侯雷
《时间频率学报》
CSCD
2009
3
下载PDF
职称材料
已选择
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