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基于示教学习和自适应力控制的机器人装配研究 被引量:5
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作者 陈鹏飞 赵鑫 赵欢 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第5期559-564,571,共7页
针对柔性自动化领域的机器人装配问题,对示教学习和自适应力控制等方面进行了研究,对初始位置变化时示教搜孔、插孔时降低接触力矩波动速度和误差的策略进行了归纳,提出了利用示教学习对搜孔轨迹泛化和模糊自适应阻抗控制插孔的方法。... 针对柔性自动化领域的机器人装配问题,对示教学习和自适应力控制等方面进行了研究,对初始位置变化时示教搜孔、插孔时降低接触力矩波动速度和误差的策略进行了归纳,提出了利用示教学习对搜孔轨迹泛化和模糊自适应阻抗控制插孔的方法。首先根据是否与孔产生接触力将示教任务分为两段;接着利用了任务参数化的高斯混合模型(TP-GMM)训练并泛化第一段轨迹;最终和原示教的第二段轨迹组合为新的搜孔轨迹;采用了六自由度阻抗控制使得机器人具有柔顺性,再利用了模糊自适应策略调节阻抗控制中Z轴期望接触力,利用UR机器人对方形孔进行了装配试验验证。研究结果表明:所提出的策略在新的初始位置,仍能绕过障碍物并生成新的搜孔轨迹,无需再次示教;调节期望接触力相比其不变时,绕X轴方向力矩波动速度低,且波动误差减小了30%。 展开更多
关键词 机器人装配 示教学习 模糊自适应阻抗控制 任务参数化高斯混合模型 力矩误差
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非高斯噪声下的参数自适应高斯混合CQKF算法 被引量:6
2
作者 孟东 缪玲娟 +1 位作者 邵海俊 沈军 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1079-1084,共6页
研究非高斯噪声环境下的高斯混合滤波方法,进行纯方位跟踪系统的目标跟踪.利用改进的参数自适应方法,调整位移参数的大小,从而修正了高斯混合模型,提出了在非高斯噪声下的参数自适应高斯混合CQKF算法;基于非高斯噪声下的离散系统模型,... 研究非高斯噪声环境下的高斯混合滤波方法,进行纯方位跟踪系统的目标跟踪.利用改进的参数自适应方法,调整位移参数的大小,从而修正了高斯混合模型,提出了在非高斯噪声下的参数自适应高斯混合CQKF算法;基于非高斯噪声下的离散系统模型,分析了高斯混合CQKF算法中建模过程的局限性,并结合初值优化方法,提出了利用参数自适应方法修正高斯混合滤波模型的方法,从而克服了高斯混合滤波的局限性,提高了滤波精度.仿真实验表明在非高斯噪声下参数自适应高斯混合CQKF算法比原算法有更高的滤波精度. 展开更多
关键词 高斯混合模型 容积卡尔曼滤波算法 参数自适应方法 初值优化
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基于正态反高斯先验模型的小波去噪算法 被引量:1
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作者 侯建华 毛晓晖 《中南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2009年第3期85-89,共5页
提出了一种基于正态反高斯先验模型(NIG)的小波去噪算法.将小波系数建模为正态反高斯分布,利用矩估计法计算每个子带内的模型参数;在贝叶斯最大后验概率估计(MAP)准则下推导出与NIG模型相对应的阈值函数表达式,以此对图像进行去噪处理.... 提出了一种基于正态反高斯先验模型(NIG)的小波去噪算法.将小波系数建模为正态反高斯分布,利用矩估计法计算每个子带内的模型参数;在贝叶斯最大后验概率估计(MAP)准则下推导出与NIG模型相对应的阈值函数表达式,以此对图像进行去噪处理.实验结果表明:该算法与经典的阈值去噪算法相比,具有更好的信噪比和视觉效果. 展开更多
关键词 正交小波变换 正态反高斯先验模型 矩估计法 模型参数
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基于CST参数化方法的翼型快速设计 被引量:8
4
作者 徐亚峰 刘学军 吕宏强 《航空计算技术》 2011年第5期24-29,33,共7页
为弥补传统飞机翼型设计周期长、代价高的缺点,将CST翼型参数化方法,与机器学习中的高斯过程回归方法相结合,通过对已有的翼型数据的学习,实现对未知翼型气动性能或者外形数据的快速准确预测。选取一组NACA四位族翼型,获得其CST参数描... 为弥补传统飞机翼型设计周期长、代价高的缺点,将CST翼型参数化方法,与机器学习中的高斯过程回归方法相结合,通过对已有的翼型数据的学习,实现对未知翼型气动性能或者外形数据的快速准确预测。选取一组NACA四位族翼型,获得其CST参数描述数据,并分别计算其在一定条件下的升力系数、阻力系数和压力分布数据。利用这些数据对高斯过程回归模型进行训练,实现了翼型的快速正设计以及反设计系统。并将实验结果与采用NACA翼型参数表示法得到的预测结果进行了对比。实验结果表明,基于CST参数化方法的翼型快速设计准确度高、速度快,具有很大的应用价值。 展开更多
关键词 翼型设计 CST参数化方法 高斯过程回归 正设计 反设
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Numerical simulation of 3D-microstructures in solidification processes based on the CAFE method 被引量:15
5
作者 Jin-long Wang Fu-ming Wang Yan-yu Zhao Jiong-ming Zhang Wei Ren 《International Journal of Minerals,Metallurgy and Materials》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第6期640-645,共6页
It was analyzed that the finite element-cellular automaton (CAFE) method was used to simulate 3D-microstructures in solidification processes. Based on this method, the 3D-microstructure of 9SMn28 free-cutting steel ... It was analyzed that the finite element-cellular automaton (CAFE) method was used to simulate 3D-microstructures in solidification processes. Based on this method, the 3D-microstructure of 9SMn28 free-cutting steel was simulated in solidification processes and the simulation results are consistent with the experimental ones. In addition, the effects of Gaussian distribution parameters were also studied. The simulation results show that the higher the mean undercooling, the larger the columnar dendrite zones, and the larger the maximum nucleation density, the smaller the size of grains. The larger the standard deviation, the less the number of minimum grains is. However, the uniformity degree decreases first, and then increases gradually. 展开更多
关键词 finite element-cellular automaton model numerical simulation SOLIDIFICATION 3D-microstructure gaussian distribution parameters
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基于因子图的迭代信道估计与译码算法
6
作者 赵宏杰 武楠 +1 位作者 王华 匡镜明 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期427-432,共6页
针对频率平坦-时间选择性瑞利衰落信道下的数据检测问题,提出一种基于因子图与消息传递的联合迭代信道估计、符号检测与译码算法.对信息符号与信道系数的联合后验概率分布建立因子图模型,应用和积算法进行迭代消息传递,计算信息符号与... 针对频率平坦-时间选择性瑞利衰落信道下的数据检测问题,提出一种基于因子图与消息传递的联合迭代信道估计、符号检测与译码算法.对信息符号与信道系数的联合后验概率分布建立因子图模型,应用和积算法进行迭代消息传递,计算信息符号与信道系数的边缘概率分布.其中利用高斯参数化近似信道系数的连续概率密度函数,并结合前向-后向递归算法对信道系数进行迭代估计.仿真结果表明,在归一化多普勒频移分别为0.005和0.020的衰落信道下,该算法的误码性能与信道估计精度均优于传统的信道估计与译码算法. 展开更多
关键词 平坦瑞利衰落信道 因子图 消息传递 迭代接收机 高斯参数化
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Simulation of solidification microstructure of Fe-6.5%Si alloy using cellular automaton-finite element method
7
作者 SONG Wei ZHANG Jiong-ming +2 位作者 WANG Shtm-xi WANG Bo HAN Li-lei 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第9期2156-2164,共9页
3D microstructures of Fe–6.5%Si(mass fraction) alloys prepared under different cooling conditions were simulated via finite element-cellular automaton(CAFE) method. The simulated results were compared to experimental... 3D microstructures of Fe–6.5%Si(mass fraction) alloys prepared under different cooling conditions were simulated via finite element-cellular automaton(CAFE) method. The simulated results were compared to experimental results and found to be in accordance. Variations in the temperature field and solid-liquid region, which plays important roles in determining solidification structures, were also examined under various cooling conditions. The proposed model was utilized to determine the effects of Gaussian distribution parameters to find that the lower the mean undercooling, the higher the equiaxed crystal zone ratio; also, the larger the maximum nucleation density, the smaller the grain size. The influence of superheat on solidification structure and columnar to equiaxed transition(CET) in the cast ingot was also investigated to find that decrease in superheat from 52 K to 20 K causes the equiaxed crystal zone ratio to increase from 58.13% to 65.6%, the mean gain radius to decrease from 2.102 mm to 1.871 mm, and the CET to occur ahead of schedule. To this effect, low superheat casting is beneficial to obtain finer equiaxed gains and higher equiaxed dendrite zone ratio in Fe–6.5%Si alloy cast ingots. 展开更多
关键词 finite element-cellular automaton Fe-6.5%Si alloy MICROSTRUCTURE temperature field gaussian distribution parameters
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一种改进的参数化对数图像处理方法 被引量:1
8
作者 张凯杰 陈胜 《电子科技》 2017年第8期124-127,共4页
针对现有胸片中根据肺结节对病情诊断不精确的问题。采用一个基于拉普拉斯高斯滤波的参数化对数图像处理方法对CXR中的肺结点进行增强。该方法采用具有相应参数的Lo G来增强原始胸片中的结节状结构和边缘。然后再利用参数变化的PLIP方... 针对现有胸片中根据肺结节对病情诊断不精确的问题。采用一个基于拉普拉斯高斯滤波的参数化对数图像处理方法对CXR中的肺结点进行增强。该方法采用具有相应参数的Lo G来增强原始胸片中的结节状结构和边缘。然后再利用参数变化的PLIP方法提高图像对比度。文中选择熵值对此方法进行评估。熵值越小,表明图像增强的性能越好。从结果来看,采用不同参数的改进PLIP方法处理后图像的熵值平均为原始图像熵值的1/12。 展开更多
关键词 胸片 肺结节 图像增强 参数化数图像处理 高斯的拉普拉斯
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基于高斯过程回归和遗传算法的翼型优化设计 被引量:7
9
作者 常林森 张倩莹 郭雪岩 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2306-2316,共11页
针对高升阻比风力机翼型前缘曲率半径较大的问题,传统的翼型参数化方法前缘控制能力不足,且基于面元法XFOIL预测精度差的问题,利用增强类函数/形函数转换(CST)参数化方法控制翼型的形状变化、拉丁超立方实验设计、计算流体力学(CFD)流... 针对高升阻比风力机翼型前缘曲率半径较大的问题,传统的翼型参数化方法前缘控制能力不足,且基于面元法XFOIL预测精度差的问题,利用增强类函数/形函数转换(CST)参数化方法控制翼型的形状变化、拉丁超立方实验设计、计算流体力学(CFD)流场计算模块、高斯过程回归模型和遗传算法,提出了基于高可信度Reynolds average Navier-Stocks(RANS)和高斯回归模型辅助遗传算法的翼型优化设计方法。结果表明:基于高斯回归模型的翼型优化方法,可以将优化所用CFD计算次数降低一阶,从而大幅度提升优化设计效率。由标准算例超临界翼型RAE2822的降阻设计表明,在百次量级的CFD次数阻力降低43.16%,激波被削弱且升力、力矩和面积严格满足约束。由风力机翼型NACA64618的最大化升阻比优化设计表明,所设计翼型不仅在设计攻角和副设计攻角处升阻比大大增加,在整个小攻角范围内其气动性能都得到了提升,且两个主设计点,无不良阻力的产生。 展开更多
关键词 高斯过程回归(GPR) CST参数化方法 遗传算法 贝叶斯优化 翼型设计
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