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基于地形感知的六足机器人运动控制方法
被引量:
1
1
作者
李昔学
庹先国
+2 位作者
蒋刚
黄寅森
范孝冬
《通信与信息技术》
2023年第3期11-15,42,共6页
相对于传统的轮式机器人,足式机器人拥有丰富的运动状态,可以适应复杂多变的非结构路面,其中环境检测能力以及稳定的步态控制是现阶段的研究难点之一。结合地形感知与遥控操作的六足机器人运动控制方法采用三维激光雷达实时监测环境,获...
相对于传统的轮式机器人,足式机器人拥有丰富的运动状态,可以适应复杂多变的非结构路面,其中环境检测能力以及稳定的步态控制是现阶段的研究难点之一。结合地形感知与遥控操作的六足机器人运动控制方法采用三维激光雷达实时监测环境,获取机器人周围三维点云数据与高程图信息。提出了基于激光雷达点云数据的自由步态控制算法,实现了遥控器控制机器人运动的功能。在ROS系统中搭建算法,在Gazebo软件中进行步态仿真,最后在真实环境中完成实验验证。为六足机器人在复杂环境中的精确运动提供参考。
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关键词
六足机器人
激光雷达
步态规划
ROS系统
gazebo软件
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职称材料
题名
基于地形感知的六足机器人运动控制方法
被引量:
1
1
作者
李昔学
庹先国
蒋刚
黄寅森
范孝冬
机构
四川轻化工大学自动化与信息工程学院
油气藏地质及开发工程国家重点实验室
成都理工大学机电工程学院
出处
《通信与信息技术》
2023年第3期11-15,42,共6页
基金
四川省重大科技专项(2020ZDZX0019)
四川省科技计划重点研发项目(2021YFG0075)
+2 种基金
四川省科技计划重点研发项目(2021YFG0076)
四川省科技计划重点项目(2021JDKP0075)
四川省科技计划重点研发项目(2022YFG0347)。
文摘
相对于传统的轮式机器人,足式机器人拥有丰富的运动状态,可以适应复杂多变的非结构路面,其中环境检测能力以及稳定的步态控制是现阶段的研究难点之一。结合地形感知与遥控操作的六足机器人运动控制方法采用三维激光雷达实时监测环境,获取机器人周围三维点云数据与高程图信息。提出了基于激光雷达点云数据的自由步态控制算法,实现了遥控器控制机器人运动的功能。在ROS系统中搭建算法,在Gazebo软件中进行步态仿真,最后在真实环境中完成实验验证。为六足机器人在复杂环境中的精确运动提供参考。
关键词
六足机器人
激光雷达
步态规划
ROS系统
gazebo软件
Keywords
Hexapod robot
Laser radar
Gait planning
ROS system
gazebo
software
分类号
TN915.63 [电子电信—通信与信息系统]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于地形感知的六足机器人运动控制方法
李昔学
庹先国
蒋刚
黄寅森
范孝冬
《通信与信息技术》
2023
1
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