三指力封闭抓取的内力存在性研究

针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法。在考虑内力平衡关系的基础上,给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法,并结合实例说明了方法的有效性。

一种新的虚拟卷尺测量交互仿真方法

虚拟卷尺测量是工业培训系统中重要的工序,其交互仿真的逼真度主要取决于抓取的稳定性和卷尺建模的精确性。结合虚拟手,提出一种新的虚拟卷尺测量交互仿真方法,并应用到风力发电机对中培训仿真系统中。通过融合几何规则和物理规则改进抓取判断方法,并利用四元数调整抓取姿态。在三维Bresenham算法的基础上,通过优化顶点设置解决宽度不均等问题,实现虚拟尺条的平滑伸缩。实验结果表明,该方法是有效的,抓取准确自然,卷尺仿真逼真,能够大大提高虚拟培训效果。