差动驱动机械手结构设计及抓取形态研究

为了解决传统欠驱动机械手仅能被动适应抓取物体形态的问题,提出了一种基于绳索与形状记忆合金(SMA)弹簧的差动驱动机械手,可以根据被抓取物体特征主动控制手指的抓取形态,更符合人类手部的抓握特点。采用D-H法建立手指的运动学模型,分析了手指的工作空间;根据力矩平衡原理建立了机械手的静力学模型,阐明了驱动绳索的驱动力、手指关节等效刚度对抓取形态的影响规律,并通过ADAMS仿真对理论分析结果进行验证;最后,对样机进行试验测试,研究结果表明,根据物体的轮廓大小,通过主动控制机械手绳索驱动力与手指关节的等效刚度,可以完成包络、捏取等典型的抓取动作,进而实现对不同形状、尺寸物体的稳定抓取。

基于GRASP的预研项目审批系统的分析与设计

预研项目审批管理系统是一个结合C/S模式和B/S模式的文档管理系统。该文以GRASP模式为基本原则,对系统的体系结构、概念模型、对象职责分配和对象的持久化存储进行了分析设计,并讨论了两个关键技术问题及其解决办法:定位Word中的字段信息,扩展系统对投票进行约束使审批更公平。

基于GRASP和POS的阵列天线设计

介绍电磁仿真软件GRASP和POS,以及一种基于这两款软件的阵列天线设计方法。这种方法对于计算阵列天线,尤其是需要考虑单元之间有遮挡的阵列天线问题有很大的优势,同时这种方法还能大幅提高阵列天线的仿真效率。

脑瘫儿童抓握辅具设计与应用

目的:设计一款新型的抓握辅具,以帮助脑瘫儿童在日常生活中获得所需的抓握技巧。方法:根据手的生理解剖特点,结合磁铁异性相吸的原理,设计了一款拥有代偿和治疗功能的抓握辅具并将本设计应用于临床个案中。运用作业治疗的实践模式与框架,评估分析个案存在的上肢功能障碍,在实施治疗方案时适当使用本抓握辅具。结果:设计的抓握辅具可以帮助患儿实现抗重力抓握以及辅助抓握的功能,在日常生活活动、工作/学习、休闲娱乐领域上的表现均有不同程度的提高。结论:使用本抓握辅具能较好地处理功能状况与作业表现之间的差距问题。在未来,本抓握辅具或也可推广应用于其他存在抓握功能障碍的人群中。

基于预抓取模式识别的假手肌电控制方法

为解决多自由度假手肌电控制难题,建立一种人手预抓取模式的在线识别方法,并将其应用至HIT-DLR假手的抓取控制。基于Teager-Kaiser能量算子增幅肌电信号在肌肉动作发起时的变化,引入后处理解决噪声影响,提出一种预抓取发起的在线检测方法。针对人手4种预抓取模式,讨论不同肌电信号分段方法,不同时域特征、频域特征和时频域特征以及多种分类方法所能获得的识别成功率。最终建立了基于波形长度及支持矢量机的最优识别方法,成功率可达95%,延迟小于300 ms。肌电控制试验表明,假手可以准确快速地抓取各种不同形状的物体。

上肢抓取运动协调控制模式分析

为了探讨人体上肢运动功能康复评定方法,本文研究了健康人抓取过程中的运动协调模式。实验检测了8名健康受试者在不同条件下抓取水杯喝水动作时手臂运动轨迹和主要控制肌群的肌电信号,并且与理论计算结果进行了比较分析,探讨了抓取运动的协调规律。结果表明抓取动作具有运动轨迹的拓扑不变性,关节角度之间存在线性协同变化关系,多块肌群结成运动协调元实现抓取运动的控制。

机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现

机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题 .本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型 GMM的分类器 .采用 Expectation Maximization(EM)算法估计 GMM的参数 ,对人手的抓持动作进行识别与分类 ,经过人手到机器人手的关节空间运动映射 ,实现了机器人灵巧手的抓持动作分类 .

大学生教育管理“抓两头”与“抓中间”的辩证关系

高校学生教育管理的工作模式一般有"抓两头,带中间"和"抓中间,促两头"两种模式,这两种模式各有利弊。要充分发挥两种模式的优势,克服两种模式的弊端,因时因事合理采用适当的模式。为扬长避短,应该不拘泥于某种模式,而是要以辩证统一的观点把两种模式有机结合起来运用,以期获得大学生教育管理的良好实效。

多功能气动柔性三指机械手设计与实验

基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手,通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置,以适应不同形状和尺寸物体的抓取。利用ADAMS进行机械手的运动和抓取仿真,并进行柔性手指静力学实验、机械手位姿和抓取实验。仿真和实验结果表明:该机械手具有抓、握和勾3种抓握模式,可以灵活地抓取不同尺寸的球形、方形、三角形和圆柱形等物体。气动柔性手指最大弯曲角度为275°,最大夹持力为5.5 N;该机械手抓取物体最大直径为250 mm,质量为1 kg。

基于支持向量机的机器人多指手预抓取模式分类

机器人多指手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题。提出了一种基于支持向量机和二叉树聚类的分类方法来实现机器人多指手的抓持模式分类。根据多指手预抓取物体的几何特征,对机器人多指手的预抓取模式进行识别与分类,仿真结果表明该方法能快速而有效地实现机器人多指手的抓取模式分类。

关于中小学教学模式的思考

中小学教师是教学活动的实践者 ,在教学过程中必须在教学理论的指导下 ,选择合适的教学方式组织教学 ,而教学模式正是教学理论与教学实践的统一。只有全面地把握各种教学模式的共性与个性、合理地选用教学模式 ,才能按教学规律办事 。

掌握车辆制冷系统原理的捷径

从蒸汽压缩式制冷机的基本工作原理及其辅助设备的作用、安装位置等着手 ,介绍了掌握车辆制冷系统原理的方法、步骤 ,并举例说明。

教育转型中教学新格局要点的探索与把握

从价值论角度观察和思考当前中国教育转型中的教学新格局,包括知识体系的感悟点、与教师所教专业的互补点、人才培育与素质教育关系中的定位点、学习方法引导中的创新点、连接知识链的关键点、适应社会需求的热点这6个点。应在点拨传授与精细质疑中发现和捕捉知识体系的感悟点、在多方面涉猎的交叉学科中寻找与所教专业的互补点、在人才培育与素质教育的关系中找到定位点、在由学习方法的引导中让学生富有创新点、在教学层面与知识梳理中找准关键点、在学科统揽与社会实用上抓住热点。应从这六个点的探索和把握中为教育转型中的教学新格局进行把脉。