复杂环境下基于栅格地图的实时路径规划

在由SLAM建立的确信度栅格地图的支持下,针对复杂环境下的移动机器人实时路径规划问题,提出了障碍物直线扫描检测及回避算法IGODAM(Line-Generating Obstacle De- tecting and Avoidance Method)。LGODAM算法可用于任意外轮廓形状障碍物的检测及回避,很好地解决了极小值陷阱问题,并可在机器人移动的过程中将全局路径规划问题实时地分解为一系列阶段性的局部路径规划问题。还有机结合并应用了统一矢量场局部导航方法。仿真结果表明,通过使用LGODAM算法,移动机器人能以稳定、光滑、合理、无振荡的路径快速运动到目标点处。

小型水域水面涟漪的模拟方法

以实际项目为研究背景,提出了一种小型水域水面涟漪模拟方法。将Johanson的投影网格法用于水面建模,采用二维波动方程描述水波运动,运用显式有限差分法和可编程GPU技术实现方程求解;并采用适当的渲染算法,比较真实地模拟了雨滴落入水面后水面波动的现象,在网格为256×256,图像大小为1024×768的情况下,刷新频率达到了85帧以上,满足了实时性的要求。

利用GPU加速基于稀疏网格的SSTA

提出一种利用图形处理单元(Graphics Processing Unit,GPU)加速统计静态时序分析的方法,利用稀疏网格减少统计静态时序分析中时序图各节点的配置个数,在GPU上构建复杂的时序图数据结构后并行计算各节点的不同配置,达到加速统计静态时序分析的目的。测试结果表明,提出的方法能够在不损失精度的前提下,将统计静态时序分析运行速度平均提高300倍以上。随着现代集成电路规模的持续增大和集成电路工艺的不断发展,这种新型快速的统计静态时序方法能够有效提高时序分析的速度和效率。

基于栅格单元的浏阳市林地质量评价

基于多元栅格数据,以栅格单元为评价对象,采用层次分析法(AHP),对浏阳市林地质量进行等级划分,分析乡镇(街道)尺度下各林地质量等级的空间分布特征,并提出相应的经营措施。结果表明:(1)研究区各林地质量等级面积占比为:Ⅱ级>Ⅲ级>Ⅰ级>Ⅳ级,无Ⅴ级林地。(2)各林地质量等级在乡镇(街道)尺度上聚集程度为:Ⅰ级>Ⅳ级>Ⅲ级>Ⅱ级。Ⅰ级林地集中分布在研究区西北部和西南部,Ⅱ级集中分布在东南部,Ⅲ级和Ⅳ级都集中分布在东北部。

单相光伏并网逆变器共模电压抑制的分析

光伏并网发电技术已经得到了广泛的研究和应用,在缓解能源紧张方面发挥了重要作用。如何提高并网逆变器(VSI)整机效率和抑制共模电压是其中两项重要技术。在全面分析了可以降低开关损耗的单极性SPWM调制算法基础上,对比分析了两种典型的具有共模电压抑制能力单相并网VSI的性能,即交流阻断型与电感内置型,包括电路拓扑、调制算法、共模电压特征、器件损耗等方面,并探讨了HERIC型单相并网逆变器的四象限工作原理。仿真结果与实验结果支持了理论分析。