自行高炮稳定跟踪系统建模与谐振抑制方法

未来战场的高机动作战环境对自行高炮稳定跟踪系统提出了更高的性能要求,根据自行高炮稳定跟踪系统的机械结构特点,应用动量矩定理及矢量求导,基于牛顿-欧拉方法建立描述伺服电机配以减速机驱动方位炮塔和俯仰身管的多刚体动力学模型。通过对动力学模型的进一步分解,得到方位俯仰姿态角与输入力矩的关系式。综合考虑传动机构的刚度和控制对象的变惯量特性,建立载体运动姿态耦合条件下具有复杂动载荷力矩干扰的双轴稳定跟踪系统控制模型。针对结构谐振设计一种基于极点配置法和变增益加速度反馈的自整定PI控制方法与基于观测等效惯量的自整定陷波器,采用大地坐标系下的等效闭环干扰速率补偿式稳定控制策略,对该控制方法进行仿真验证。仿真结果表明:在传动机构存在连接弹性的条件下,所给出的控制方法实现了稳定误差不大于2.2×10^(-2) mrad、正弦稳定跟踪误差不大于3.5×10^(-2) mrad,具有良好的控制精度和抗扰动性能;在保证系统拥有较快响应速度的同时,有效抑制了伺服电机变速和稳态过程中的机械谐振,显著降低了负载力矩振荡和负载有效转矩值。

新兵全副武装5km越野训练致急性脑缺氧综合征17例分析

目的 了解新兵全副武装5km越野后急性脑缺氧综合征发生情况。方法 某步兵团2002年新兵共576人集训期间,课题组医生全程跟随部队全副武装5km越野训练,观察、处理发病情况。576名参训战士有17例发生不同程度的脑缺氧表现,占调查人数的2.95％。结论 全副武装5km越野发生急性脑缺氧综合征主要与下列因素有关:解剖因素;新兵体质差;心理素质差;训练方法不当。

高性能坦克炮控系统自适应控制研究

针对坦克炮控系统非线性扰动和系统参数非线性漂移等问题,在分析炮控系统性能并建立其数学模型的基础上,提出了转速环双环复合自适应控制策略,设计了负载扰动观测器和单神经元自适应PID控制器。仿真表明,该方法能够有效地抑制负载扰动和参数变化对系统的影响,提高系统的鲁棒性。

基于差分进化算法的自行高炮随动系统PID参数整定

针对传统PID参数整定效率低且无法考虑构件间力元等因素对参数整定的影响问题,建立随动系统机电联合仿真模型,利用智能优化算法整定PID参数。建立了考虑行进间车体姿态扰动的随动控制系统模型,并结合上装虚拟样机建立随动系统的机电联合仿真模型,采用实车试验方法验证联合仿真模型的正确性。在此基础上,以时间乘以误差绝对值积分为优化目标函数,利用差分进化算法对PID参数进行整定,与原模型控制参数和遗传算法整定的参数进行比较。联合仿真结果表明:与原模型控制参数相比,使用差分进化算法整定的PID参数进行仿真,火力线控制误差的均方根值和标准差分别减少24.06%和25.20%,且收敛速度比遗传算法快;该建模方法和参数整定方法有效可行,对火力线控制精度优化具有理论参考价值。

明代青阳腔“滚调”十论

滚调是明代青阳腔最重要的立身标识。整个清代,人们并不知道青阳腔与滚调曾经存在过。1942年傅芸子先生发表《释滚调》一文,开启了青阳腔滚调研究的大门。70余年来,几代曲学论者都对滚调有所涉猎,形成诸多观点,但各家对于"滚"及"滚调"的相关问题,均未加深论。需要讨论的问题有很多,如:滚调的发现与研究、"衮"与"滚"的关系、"滚"字释义、"滚"字来源、如何"滚"法、滚调出自何时、滚调出自何腔、滚调的概念、滚调的传播、滚调的衰落等。

南曲《山险峻》音乐特色初探

南曲《山险峻》是南音传统的中滚十三腔名曲之一,其音乐结构特殊,且极具代表性,曲子中深厚的感情内涵,丰富的调式调性系统,颇富特色的润腔形式,有着极高的音乐曲体理论研究价值和音乐美学价值。分析十三腔滚门中旋律的调式调性及其转调和旋律特点、十三腔滚门的润腔和风格特点和十三腔滚门的旋律走向和音乐结构等方面对南曲《山险峻》,探究其音乐特色。