带约束的电罗经航向自适应模型H_∞估计算法

舰艇在航行时受到风、浪以及摇摆等外部干扰,使电罗经航向输出不稳而产生误差.当舰艇机动时此现象更为明显,而且航向输出滞后于舰艇实际航向.为减小该误差以提高机动后的电罗经指向精度,本文首先推导出电罗经主轴的标准运动方程,并将其作为理想的约束条件.其次,采用自适应四参数估计法对电罗经航向数据建立模型,并进行有效预测.最后将H∞估计理论与最速跟踪微分器结合在一起,通过Riccati方程构造出合适的H∞误差约束乘子,开发出实时的H∞约束估计算法.实测数据与计算结果的对比,表明该算法能够实现电罗经航向的稳定输出.