前馈控制的帆船用H_∞ 航向控制器(英文)

由于帆船具有非常严重的非线性和非最小相位特性 ,因而帆船用自动舵设计起来很困难。在处理这类问题上 ,H∞ 控制器是一个强有力的工具。但在这个方法中 ,由于指标的相互矛盾 ,选定灵敏度函数和补灵敏度函数是实际应用的难点 ,而前馈控制可以有效地解决这个问题。为此 。