基于H表示的时变随机Markov跳跃系统的能观性

研究时变连续和离散随机Markov跳跃系统(SMJSs)的能观性问题.基于H表示方法将时变SMJSs转化为等价的时变线性系统,根据线性系统理论得到时变连续和离散SMJSs的能观性Gramian矩阵判据.数值仿真表明了所得结论的正确性.

基于D-H方法建立抛光机器人的运动学模型

为提高自由曲面表面工艺品质,提出用机器人运动模型来规划其各关节的加工路径。基于D-H表示法的思想,求解机器人正逆运动学方程来判断末端执行器的运动轨迹,从而进行机器人的运动学仿真。使机器人末端执行器实现字符"ME"轨迹,展示具体应用方法,得出了机器人的运动轨迹,为自由曲面自动化抛光处理更加智能高效提供了理论依据。

关于H．Yao－D．Knuth定理

本文研究一类有限连分数展开的部分商数之平均和。所得结果改进了这方面已有的最好工作。

离散随机Markov跳跃系统的广义Lyapunov方程解的性质

针对离散随机Markov跳跃系统,基于H表示方法研究了其对应的广义Lyapunov方程解的性质.首先,证明了广义Lyapunov方程存在唯一实对称矩阵序列解的充分必要条件是系统的谱不包含零特征值;然后,在系统的谱包含零特征值的情况下,分析了广义Lyapunov方程解的结构;最后,通过数值仿真表明了所得结论的正确性.

PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构节点力的计算

在对PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构进行改进设计的过程中,为使其结构更为科学、合理,首先利用D-H法并结合牛顿力学平衡原理推导出大臂机构各关节处受力的通用表达式,然后对机构进行有限元分析,找到最危险状态,再利用通用表达式计算出该状态下各构件的节点力,为下一步对大臂机构中的关键构件进行精确受力分析和优化设计提供可靠的数据。

关于函数无理性的一个定理

定理A 若loghg是有理数,并且{an}是无界正整数列,则f（1/10）是无理数.定理B 若{an}是无界的正整数列,并且x=0是点集{<anloghg>}的一个聚点,此处<x>表示数X的小数部分,则f（1/10）是无理数.本文要考察在（2）式中的f（x）的无理性.为此,需要下面的定义.定义 设函数φ（t）在以t=0为聚点的某个区域内由φ（t）=sum from k=-λto∞αktk/r定义,其中λ,r,以及诸αk是实数,则称φ（t）在点t=0的阶是-（λ/r）。