施工定位放线机器人的组合定位融合算法研究

一直以来,建筑施工放线的工作大多都由人工来完成,导致施工放线工作效率低,速度缓慢且精度方面往往误差较大。本章设计研发了1款智能定位放线机器人,该放线机器人在接收到手持终端传送的建筑施工放线图后,按照图纸可自主规划行进线路,并利用RTK卫星信号接收机、MIMU微惯性测量传感器和HALL编码器结合UKF融合算法进行实时定位,在行进过程中实时调整位置、速度和姿态,最终实现自动、准确的定位放线工作,其定位精度可达到毫米级。