基于MCU的自动寻迹智能车控制系统的设计

当今的汽车产业,应用电子技术的程度已成为提升汽车技术水平的重要标志之一。自动寻线智能车技术由此不断发展。该文设计的是基于MCU的自动寻迹智能车。硬件上该车采用Freescale公司的16位单片机MC9S12DG128B作主控单元,小型直流电机作驱动部分,智能车的转向控制由舵机完成。通过光栅编码器测速,构成带速度反馈的伺服控制系统。本系统以CMOS数字摄像头OV6620作为路径识别单元,经图像处理提取路径信息。利用增量型PID算法进行速度调节。实验证明:系统路径识别良好,运行稳定,抗干扰性强。