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基于HDR的陀螺仪随机漂移分析与处理
被引量:
5
1
作者
曾庆军
刘慧婷
张明
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期332-336,共5页
通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟...
通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟,通过设计信号滞后消除环节解决,提高MEMS陀螺仪对姿态角的估计精度;对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题,则通过设计阈值函数进行解决.最后,采用Allan方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定,并以MC-ROV水下机器人为平台进行试验.结果表明:经过HDR补偿之后,陀螺仪的各项误差指标均有比较明显的降低,显著提高陀螺仪的输出精度.
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关键词
陀螺仪
hdr算法
随机漂移误差
ALLAN方差
MC-ROV
下载PDF
职称材料
题名
基于HDR的陀螺仪随机漂移分析与处理
被引量:
5
1
作者
曾庆军
刘慧婷
张明
机构
江苏科技大学电子信息学院
出处
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期332-336,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(11574120)
江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目A类
文摘
通过对MEMS陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析,采用启发式漂移消减法(HDR)设计闭环网络,对该误差进行实时估计和补偿.针对载体在运行过程中产生的摇摆问题,通过添加双低通滤波器来消除影响;由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟,通过设计信号滞后消除环节解决,提高MEMS陀螺仪对姿态角的估计精度;对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题,则通过设计阈值函数进行解决.最后,采用Allan方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定,并以MC-ROV水下机器人为平台进行试验.结果表明:经过HDR补偿之后,陀螺仪的各项误差指标均有比较明显的降低,显著提高陀螺仪的输出精度.
关键词
陀螺仪
hdr算法
随机漂移误差
ALLAN方差
MC-ROV
Keywords
gyroscope
hdr
algorithm
random drift error
Allan variance
MC-ROV
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于HDR的陀螺仪随机漂移分析与处理
曾庆军
刘慧婷
张明
《江苏大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
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职称材料
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参考文献
引证文献
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