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HIT-1型月球车的运动学分析 被引量：12
1
作者 蔡则苏 洪炳镕 吕德生 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1098-1101,共4页
为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变... 为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题,提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法,在此基础上详细分析了HIT-1型月球车的3D运动机制,推导了月球车的正向运动和反向运动求解.通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布,可加强车体运动重构性,提高车体的牵引力,有效地规划和控制月球车的动作. 展开更多
关键词 hit-1型月球车 轮式移动机器人 运动学模型 摇杆-转向架 运动机制 运动重构
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