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基于HMDP的无人机三维路径规划 被引量:8
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作者 洪晔 房建成 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期100-103,共4页
路径规划是UAV(Unmanned Aerial Vehicle)自主飞行的重要保障.初步建立了基于MDP(Markov Decision Processes)的全局路径规划模型,把UAV的路径规划看作是给定环境模型和奖惩原则的情况下,寻求最优策略的问题;为解决算法时空开销大、UAV... 路径规划是UAV(Unmanned Aerial Vehicle)自主飞行的重要保障.初步建立了基于MDP(Markov Decision Processes)的全局路径规划模型,把UAV的路径规划看作是给定环境模型和奖惩原则的情况下,寻求最优策略的问题;为解决算法时空开销大、UAV航向改变频繁的缺点,提出一种基于状态聚类方法的HMDP(Hierarchical Markov Decision Processes)模型,并将其拓展到三维规划中.仿真实验证明:这种简单的规划模型可以有效解决UAV的三维全局路径规划问题,为其在实际飞行中的局部规划奠定了基础. 展开更多
关键词 无人机(UAV) 路径规划 马尔可夫决策过程(MDP) 分层马尔可夫决策过程(hmdp) 仿真
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^(99)Tc-HMDP中^(99)Tc的氧化态的脉冲极谱研究 被引量:1
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作者 宋纯义 钟荔 +3 位作者 蒋子刚 吴若琦 朱桐 周以国 《复旦学报(医学版)》 CAS CSCD 1989年第4期310-314,共5页
^(99m)Tc-Hydroxy Methylene Diphosphonate(^(99m)Tc-HMDP)是良好的骨显像剂。本文则使用了^(99)TcO_4^-在HMDP介质审被Sn(Ⅱ)还原,产物^(99)Tc-HMDP中^(99)Tc的氧化态用脉冲极谱法进行了研究。在不同的pH条件下,用^(99)TcO_4^-滴定Sn(... ^(99m)Tc-Hydroxy Methylene Diphosphonate(^(99m)Tc-HMDP)是良好的骨显像剂。本文则使用了^(99)TcO_4^-在HMDP介质审被Sn(Ⅱ)还原,产物^(99)Tc-HMDP中^(99)Tc的氧化态用脉冲极谱法进行了研究。在不同的pH条件下,用^(99)TcO_4^-滴定Sn(Ⅱ)-HMDP溶液,微分脉冲极谱法测定结果为:在pH 4.0和6.0时,总的是四电子转移过程,Tc(Ⅲ)生成;在pH8.0时,有Tc(Ⅲ)和Tc(Ⅳ)生成。用Sn(Ⅱ)滴定^(99)TcO_4^-(pH 6.0),控制不同的Sn/Tc摩尔比,采用常规泳冲极谱法测定,可以有Tc(Ⅴ)、Tc(Ⅳ)或Tc(Ⅲ)生成。此外,在pH 6.0时,^(99)Tc/Sn=1:2(mol),测得配合物的组成为Tc:HMDP=1:2。 展开更多
关键词 99 羟甲基二膦酸(hmdp) 氧化态 极谱法
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HPLC法分离^(99)Tc-HMDP标记物中的各组分
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作者 朱建华 朱桐 +1 位作者 严良 赵丽琛 《核技术》 CAS CSCD 北大核心 1991年第5期311-314,共4页
本文报道了利用HPLC的阴离子交换色谱法和离子对色谱法对^(99)Tc-HMDP-NaBH_4体系中的各组分进行了分离,并同时用紫外检测器和放射性检测器进行检测,发现在该标记体系中至少存在四种^(99)Tc标记的化合物或四种不同价态的^(99)Tc标记化合... 本文报道了利用HPLC的阴离子交换色谱法和离子对色谱法对^(99)Tc-HMDP-NaBH_4体系中的各组分进行了分离,并同时用紫外检测器和放射性检测器进行检测,发现在该标记体系中至少存在四种^(99)Tc标记的化合物或四种不同价态的^(99)Tc标记化合物,其中主峰的放射性约占总放射性的90%。 展开更多
关键词 锝99 hmdp HPLC法 分离 显像剂
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电位滴定法研究^(99)Tc-HMDP和^(99)Tc-HEDP中Tc的氧化态 被引量:1
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作者 史岳臣 钟荔 +2 位作者 朱建华 周以国 朱桐 《核技术》 CAS CSCD 北大核心 1990年第8期510-512,F003,共4页
^(99)Tc-HMDP和^(99)Tc-HEDP溶液是在相应的螫合剂存在下,用过量SnCl_2还原^(99)TcO_4-制得。用标准I_2液对SnCl_2进行了剩余量电位滴定,确定了在pH~3的介质中,^(99)Tc-HMDP和^(99)Tc-HE-DP中^(99)Tc的氧化态均为+4。全部实验在N_2气... ^(99)Tc-HMDP和^(99)Tc-HEDP溶液是在相应的螫合剂存在下,用过量SnCl_2还原^(99)TcO_4-制得。用标准I_2液对SnCl_2进行了剩余量电位滴定,确定了在pH~3的介质中,^(99)Tc-HMDP和^(99)Tc-HE-DP中^(99)Tc的氧化态均为+4。全部实验在N_2气流中进行。^(99)Tc-HMDP和^(99)Tc-HEDP的紫外光谱表明:在用I_2滴定的过程中,^(99)Tc只处于一种氧化态+4;将它们放置在空气中,一小时后仍较稳定。 展开更多
关键词 锝99 hmdp HEDP 氧化态 滴定法
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Place of Bone Scintigraphy in the Assessment of Extension and Follow-Up of Breast Cancer in Senegal: Study of 165 Cases in the Nuclear Medicine Department of Idrissa Pouye General Hospital (Dakar)
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作者 El Hadji Amadou Lamine Bathily Mamoudou Salif Djigo +7 位作者 Djimby Ba Gora Thiaw Ousseynou Diop Kalidou Gueye Olatounde Herbert Fachinan Boucar Ndong Omar Ndoye Mamadou Mbodj 《Open Journal of Medical Imaging》 2024年第1期10-30,共21页
Introduction: Breast cancer is the most common cancer in women worldwide, accounting for an estimated 22% of all female cancers. It is the leading cause of cancer mortality in women, almost all of which is due to meta... Introduction: Breast cancer is the most common cancer in women worldwide, accounting for an estimated 22% of all female cancers. It is the leading cause of cancer mortality in women, almost all of which is due to metastases, with 73% of metastases occurring in the bone. In oncology, metastable technetium 99-labelled methylene bisphosphonate bone scintigraphy (BS) remains the standard examination for detecting and assessing the extent of bone metastases. The aim of this study was to assess the role of BS in the evaluation and follow-up of breast cancer in Senegal. Methodology: This was a retrospective study of breast cancer patients who underwent bone scintigraphy with <sup>99m</sup>Tc-HMDP in the nuclear medicine department of Idrissa Pouye General Hospital (IPGHO), from July 2009 to June 2022. Results: We enrolled 165 patients, mean age 46.79 years (27 - 87 years). BS was performed in 94.37% of cases for post-therapeutic monitoring and in 5.63% for pre-therapeutic assessment. Results were contributory in 131 patients (92.25%), of whom 72 cases (50.70%) were normal and 59 cases (41.55%) positive or presenting bone metastases;and non-contributory or doubtful in 11 cases (7.75%). Secondary bone locations were multiple in 57 cases (96.61%) and single or solitary in 2 cases (3.39%). The scintigraphic appearance of bone metastases was hyper-fixative in 58 cases (98.31%) and mixed in 1 case (1.69%). Bone lesions were quantified using the Soloway’s grading classification. Conclusion: BS with <sup>99m</sup>Tc-labelled bisphosphonates remains the examination of choice for skeletal exploration, in the detection and extension of bone metastases in breast cancer. Performance has been enhanced by the development of SPECT coupled with CT (SPECT-CT). 展开更多
关键词 Breast Cancer Bone Scintigraphy 99mTc-hmdp Bone Metastases
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大英图书馆希伯来文手稿数字化项目实践及启示
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作者 类沐艺 丁凤 +1 位作者 李振延 袁勤俭 《图书馆学研究》 北大核心 2024年第4期130-136,F0003,共8页
作为全球文化遗产保护和研究的重要中心,大英图书馆拥有丰富的全球手稿馆藏,开展了众多卓越的手稿数字化开发利用项目。文章以“希伯来文手稿数字化项目”为例,采用案例分析法,解读项目在制定标准化的数字手稿开发流程、使用便捷的元数... 作为全球文化遗产保护和研究的重要中心,大英图书馆拥有丰富的全球手稿馆藏,开展了众多卓越的手稿数字化开发利用项目。文章以“希伯来文手稿数字化项目”为例,采用案例分析法,解读项目在制定标准化的数字手稿开发流程、使用便捷的元数据管理应用程序等方面的数字化手稿建设特色,并发掘项目在搭建手稿数字平台、建设手稿3D模型、设置手稿虚拟展会和设立手稿数字奖金4方面的数字化手稿利用经验。基于此,文章建议我国古籍存藏机构从建立专项基金组织、寻求开展国际合作、规范古籍数字化标准、创新古籍展示形式和设置公众参与奖励5个方面入手,数字化建设与利用珍贵的中文古籍,推动中华文化的传承与弘扬。 展开更多
关键词 大英图书馆 希伯来文手稿数字化项目 手稿 数字化建设 数字化利用
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