基于超红图像与轮廓曲率的苹果目标识别与定位方法研究

为实现苹果目标的识别及其空间定位,提出了一种自然场景下苹果目标的识别与定位方法。该方法首先将RGB颜色空间转换至HIS颜色空间以得到自然场景下苹果图像的色调分量H和饱和度分量S,为了充分利用其色调信息,采用了基于超红图像的苹果目标识别方法并应用基于区域的分割方法实现了目标的有效分割;接着利用轮廓曲率法抽取连续光滑的轮廓曲线并估计该光滑曲线段的圆心及其半径参数,实现果实的定位;最后利用逐行扫描法,结合苹果生理特性,实现了苹果采摘点的有效定位。为了验证算法的有效性,利用50幅富士苹果图像进行了试验。试验结果表明,苹果及其果柄的识别率在80%以上,对于轻度遮挡的苹果目标,基本满足其定位要求。