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HRG旋转方位平台惯导系统频域导航算法
1
作者
李建军
李钊
+1 位作者
宋仔标
李克智
《无线电工程》
2013年第11期33-35,共3页
为提高HRG平台惯导系统的自主导航精度,提出在频域中对HRG旋转方位平台惯导系统进行导航解算,以解决其存在较大的旋转效应及划桨效应误差的问题。算法基于傅里叶变换对惯性仪表离散信号进行重构,经比力和坐标变换矩阵频域转换、频域卷...
为提高HRG平台惯导系统的自主导航精度,提出在频域中对HRG旋转方位平台惯导系统进行导航解算,以解决其存在较大的旋转效应及划桨效应误差的问题。算法基于傅里叶变换对惯性仪表离散信号进行重构,经比力和坐标变换矩阵频域转换、频域卷积运算及傅里叶反变换后实现了用解析积分来代替数值积分,有效降低了常规时域导航算法速度求解中的时移影响。仿真结果表明,算法能够有效抑制旋转效应及划桨效应误差,提高系统的导航精度。
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关键词
hrg
旋转
平台惯导
频域导航算法
误差抑制
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职称材料
提升小波变换在HRG动态信号处理中的应用
被引量:
1
2
作者
朱战辉
汪立新
《电光与控制》
北大核心
2015年第8期29-32,共4页
为减少动态环境下半球谐振陀螺输出信号噪声,提高惯导系统精度,提出了一种基于提升小波变换(LWT)的滤波算法。将信号经小波变换提升算法进行尺度分解后,对低频小波系数进行前向线性预测(FLP)滤波,进一步去除低频干扰,提取有用信号,高频...
为减少动态环境下半球谐振陀螺输出信号噪声,提高惯导系统精度,提出了一种基于提升小波变换(LWT)的滤波算法。将信号经小波变换提升算法进行尺度分解后,对低频小波系数进行前向线性预测(FLP)滤波,进一步去除低频干扰,提取有用信号,高频小波系数直接置零或按照一定阈值规则处理,显著提高了重构信号的精度,去除了陀螺噪声。详细对比了新算法、卡尔曼滤波算法和FLP滤波算法,并分析了三者的去噪效果。仿真结果和实际试验数据表明:新算法能有效抑制动态环境下半球谐振陀螺输出噪声,标准差为卡尔曼滤波算法的一半,运算时间缩短了30%;该滤波算法不但速度快,精度高,而且计算量小,抗干扰性好,滤波后可以有效跟踪有用信号。
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关键词
半球谐振陀螺
提升小波变换
前向线性预测滤波
融合算法
动态信号
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职称材料
智能看护器人对人体行为理解的关键技术研究
被引量:
2
3
作者
利莉
胡治宇
《信息与电脑》
2019年第5期53-54,57,共3页
随着经济的发展,许多人因工作的原因无法照看家中的老人和小孩。智能看护器人可通过视、听、嗅等感知识别人类行为或场景。由于传统智能看护器人对人体行为理解算法存在缺陷,因此提出了HRG算法。通过检测人体目标,包括时光帧算法和特征...
随着经济的发展,许多人因工作的原因无法照看家中的老人和小孩。智能看护器人可通过视、听、嗅等感知识别人类行为或场景。由于传统智能看护器人对人体行为理解算法存在缺陷,因此提出了HRG算法。通过检测人体目标,包括时光帧算法和特征提取两个步骤,获取人体轨迹;通过分析人体运动轨迹,为实现HRG算法奠定基础;通过人体目标检测和人体轨迹,实现HRG算法设计。实验对比,本设计反应速度快,反应时间短,对动作的理解优于传统算法。HRG算法能够使智能看护器人在人体行为理解中作出重要贡献。
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关键词
看护器人
hrg
算法
人体行为
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职称材料
Cordic算法在半球陀螺中的应用及实现
4
作者
韩世川
严隆辉
+3 位作者
蒋春桥
方针
江黎
方海斌
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期934-937,共4页
半球谐振陀螺仪是一种新型长寿命、高可靠和高精度固体振动陀螺仪,其谐振频率会随环境温度的改变而变化,这种变化会对陀螺的控制精度产生不利影响。在介绍半球谐振陀螺基本控制原理的基础上,提出了一种基于Cordic算法的数字锁相环(DPLL...
半球谐振陀螺仪是一种新型长寿命、高可靠和高精度固体振动陀螺仪,其谐振频率会随环境温度的改变而变化,这种变化会对陀螺的控制精度产生不利影响。在介绍半球谐振陀螺基本控制原理的基础上,提出了一种基于Cordic算法的数字锁相环(DPLL),并给出Cordic算法的原理及在现场可编程门阵列(FPGA)上的设计方法。通过Modelsim仿真软件给出了时序仿真结果,系统主时钟20 MHz,频率精度为0.004 6 Hz,相位精度为0.06°,7.2万门FPGA的资源利用率为65%。性能测试结果表明,在4.5~5kHz内,该低频数字锁相环实现了对半球陀螺频率、相位缓慢变化的精确跟踪功能。
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关键词
半球谐振陀螺仪
CORDIC算法
数字锁相环(DPLL)
可编程门阵列(FPGA)
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职称材料
基于最小均方算法的半球谐振子特征参数辨识方法
被引量:
3
5
作者
郜中星
徐睿东
张勇刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期101-106,共6页
作为半球谐振陀螺的核心元件,半球谐振子的加工水平直接决定了陀螺的性能优劣。然而,目前尚缺乏有效方法来对半球谐振子的性能进行量化评估。针对这一问题,提出一种利用最小均方(LMS)算法来对半球谐振子的刚度各向异性Δω、刚度失准角...
作为半球谐振陀螺的核心元件,半球谐振子的加工水平直接决定了陀螺的性能优劣。然而,目前尚缺乏有效方法来对半球谐振子的性能进行量化评估。针对这一问题,提出一种利用最小均方(LMS)算法来对半球谐振子的刚度各向异性Δω、刚度失准角θ__(ω)、阻尼各向异性Δ(1/τ)和阻尼失准角θ_(τ)这四种特征参数进行辨识的方法。首先,根据非理想谐振子的正交误差方程,在外界恒定转速Ω的激励下,获得仅包含Δω和θ_(ω)信息的陀螺正交分量q的数据集;其次,根据非理想谐振子的驻波方位角误差方程,在外界恒定转速Ω的激励下,获得仅包含Δ(1/τ)和θ_(τ)信息的驻波方位角θ的数据集;然后,根据正交误差方程和驻波方位角误差方程构建基于LMS算法的特征参数辨识模型;最后,利用Simulink程序仿真验证所提出辨识方法的有效性。仿真结果表明:半球谐振子的四个特征参数全部在8s以内完成辨识,并且全部收敛于参数的设定值。该方法不仅可以实现对半球谐振子的加工水平进行量化评估,而且可以为半球谐振陀螺的误差分析与补偿提供理论依据。
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关键词
半球谐振子
最小均方算法
特征参数
全角半球谐振陀螺
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职称材料
改进人工蜂群算法在谐振子参数优化中的应用
被引量:
2
6
作者
黄帅
柳凯
+1 位作者
党建军
张培新
《自动化与仪表》
2021年第11期96-99,102,共5页
半球谐振陀螺是一种高精度、高可靠性、长寿命的新型固态陀螺仪。谐振子作为核心零件其性能决定着陀螺整体的性能。目前国内大多采用直径30 mm规格,其余结构参数均有所不同。寻找最优谐振子结构方案成为半球谐振陀螺研究的重点方向。首...
半球谐振陀螺是一种高精度、高可靠性、长寿命的新型固态陀螺仪。谐振子作为核心零件其性能决定着陀螺整体的性能。目前国内大多采用直径30 mm规格,其余结构参数均有所不同。寻找最优谐振子结构方案成为半球谐振陀螺研究的重点方向。首先通过关键参数提取,建立优化问题数学模型;然后介绍了改进人工蜂群算法;最后将改进人工蜂群算法应用到谐振子参数优化问题中,通过对比仿真目前工程应用方案与优化设计结果表明,谐振子性能有所提升。
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关键词
半球谐振陀螺
改进人工蜂群算法
谐振子
优化设计
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职称材料
一种改进PSO-ARMA半球谐振陀螺温度误差建模方法
被引量:
3
7
作者
吴宗收
汪立新
+1 位作者
李新三
李灿
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1050-1056,共7页
为减小半球谐振陀螺(HRG)在温度效应下产生的漂移,建立了温度漂移补偿模型,对与温度有关的确定性漂移进行了补偿。提出了一种改进PSO-ARMA建模方法,对不确定性漂移进行了补偿。改进的PSO-ARMA建模方法将惯性权值递减策略引入到反向学习...
为减小半球谐振陀螺(HRG)在温度效应下产生的漂移,建立了温度漂移补偿模型,对与温度有关的确定性漂移进行了补偿。提出了一种改进PSO-ARMA建模方法,对不确定性漂移进行了补偿。改进的PSO-ARMA建模方法将惯性权值递减策略引入到反向学习粒子群优化(PSO)算法中,提高算法跳出局部、快速收敛的能力,在建模时利用改进的PSO算法对ARMA参数寻优,以提高模型的精度。利用半球谐振陀螺升温实验数据进行了检验,经该模型补偿后,陀螺输出精度可达0.07°/h,且较传统ARMA建模方法精度提高了一倍。
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关键词
半球谐振陀螺(
hrg
)
ARMA
粒子群优化(PSO)算法
反向学习
温度漂移补偿模型
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职称材料
题名
HRG旋转方位平台惯导系统频域导航算法
1
作者
李建军
李钊
宋仔标
李克智
机构
第二炮兵工程大学士官学院
第二炮兵驻石家庄地区军事代表室
出处
《无线电工程》
2013年第11期33-35,共3页
文摘
为提高HRG平台惯导系统的自主导航精度,提出在频域中对HRG旋转方位平台惯导系统进行导航解算,以解决其存在较大的旋转效应及划桨效应误差的问题。算法基于傅里叶变换对惯性仪表离散信号进行重构,经比力和坐标变换矩阵频域转换、频域卷积运算及傅里叶反变换后实现了用解析积分来代替数值积分,有效降低了常规时域导航算法速度求解中的时移影响。仿真结果表明,算法能够有效抑制旋转效应及划桨效应误差,提高系统的导航精度。
关键词
hrg
旋转
平台惯导
频域导航算法
误差抑制
Keywords
hrg
Carouseling
GINS
frequency domain navigation
algorithm
error depression
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
提升小波变换在HRG动态信号处理中的应用
被引量:
1
2
作者
朱战辉
汪立新
机构
第二炮兵工程大学
出处
《电光与控制》
北大核心
2015年第8期29-32,共4页
基金
国防预研基金(103030203)
校创新基金(XY2013JJB20)
文摘
为减少动态环境下半球谐振陀螺输出信号噪声,提高惯导系统精度,提出了一种基于提升小波变换(LWT)的滤波算法。将信号经小波变换提升算法进行尺度分解后,对低频小波系数进行前向线性预测(FLP)滤波,进一步去除低频干扰,提取有用信号,高频小波系数直接置零或按照一定阈值规则处理,显著提高了重构信号的精度,去除了陀螺噪声。详细对比了新算法、卡尔曼滤波算法和FLP滤波算法,并分析了三者的去噪效果。仿真结果和实际试验数据表明:新算法能有效抑制动态环境下半球谐振陀螺输出噪声,标准差为卡尔曼滤波算法的一半,运算时间缩短了30%;该滤波算法不但速度快,精度高,而且计算量小,抗干扰性好,滤波后可以有效跟踪有用信号。
关键词
半球谐振陀螺
提升小波变换
前向线性预测滤波
融合算法
动态信号
Keywords
Hemisphere Resonator Gyro(
hrg
)
Lifting Wavelet Transform(LWT)
forward linear predication filter
fusion
algorithm
dynamic signal
分类号
V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
U241.5 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
智能看护器人对人体行为理解的关键技术研究
被引量:
2
3
作者
利莉
胡治宇
机构
景德镇学院信息工程系
出处
《信息与电脑》
2019年第5期53-54,57,共3页
基金
2018年江西省教育厅科技项目(项目编号:GJJ181131)
文摘
随着经济的发展,许多人因工作的原因无法照看家中的老人和小孩。智能看护器人可通过视、听、嗅等感知识别人类行为或场景。由于传统智能看护器人对人体行为理解算法存在缺陷,因此提出了HRG算法。通过检测人体目标,包括时光帧算法和特征提取两个步骤,获取人体轨迹;通过分析人体运动轨迹,为实现HRG算法奠定基础;通过人体目标检测和人体轨迹,实现HRG算法设计。实验对比,本设计反应速度快,反应时间短,对动作的理解优于传统算法。HRG算法能够使智能看护器人在人体行为理解中作出重要贡献。
关键词
看护器人
hrg
算法
人体行为
Keywords
caregiver
hrg algorithm
human behavior
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
Cordic算法在半球陀螺中的应用及实现
4
作者
韩世川
严隆辉
蒋春桥
方针
江黎
方海斌
机构
中国电子科技集团公司第二十六研究所
出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期934-937,共4页
基金
重点预研基金资助项目(9140A09012015DZ36025)
文摘
半球谐振陀螺仪是一种新型长寿命、高可靠和高精度固体振动陀螺仪,其谐振频率会随环境温度的改变而变化,这种变化会对陀螺的控制精度产生不利影响。在介绍半球谐振陀螺基本控制原理的基础上,提出了一种基于Cordic算法的数字锁相环(DPLL),并给出Cordic算法的原理及在现场可编程门阵列(FPGA)上的设计方法。通过Modelsim仿真软件给出了时序仿真结果,系统主时钟20 MHz,频率精度为0.004 6 Hz,相位精度为0.06°,7.2万门FPGA的资源利用率为65%。性能测试结果表明,在4.5~5kHz内,该低频数字锁相环实现了对半球陀螺频率、相位缓慢变化的精确跟踪功能。
关键词
半球谐振陀螺仪
CORDIC算法
数字锁相环(DPLL)
可编程门阵列(FPGA)
Keywords
hrg
Cordic
algorithm
DPLL
FPGA
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于最小均方算法的半球谐振子特征参数辨识方法
被引量:
3
5
作者
郜中星
徐睿东
张勇刚
机构
哈尔滨工程大学物理与光电工程学院
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期101-106,共6页
基金
国家自然科学基金(61805055)
中央高校基本科研业务费(3072021CF2503)。
文摘
作为半球谐振陀螺的核心元件,半球谐振子的加工水平直接决定了陀螺的性能优劣。然而,目前尚缺乏有效方法来对半球谐振子的性能进行量化评估。针对这一问题,提出一种利用最小均方(LMS)算法来对半球谐振子的刚度各向异性Δω、刚度失准角θ__(ω)、阻尼各向异性Δ(1/τ)和阻尼失准角θ_(τ)这四种特征参数进行辨识的方法。首先,根据非理想谐振子的正交误差方程,在外界恒定转速Ω的激励下,获得仅包含Δω和θ_(ω)信息的陀螺正交分量q的数据集;其次,根据非理想谐振子的驻波方位角误差方程,在外界恒定转速Ω的激励下,获得仅包含Δ(1/τ)和θ_(τ)信息的驻波方位角θ的数据集;然后,根据正交误差方程和驻波方位角误差方程构建基于LMS算法的特征参数辨识模型;最后,利用Simulink程序仿真验证所提出辨识方法的有效性。仿真结果表明:半球谐振子的四个特征参数全部在8s以内完成辨识,并且全部收敛于参数的设定值。该方法不仅可以实现对半球谐振子的加工水平进行量化评估,而且可以为半球谐振陀螺的误差分析与补偿提供理论依据。
关键词
半球谐振子
最小均方算法
特征参数
全角半球谐振陀螺
Keywords
HSR
LMS
algorithm
characteristic parameters
whole-angle
hrg
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
改进人工蜂群算法在谐振子参数优化中的应用
被引量:
2
6
作者
黄帅
柳凯
党建军
张培新
机构
中国航天科技集团第十六研究所
出处
《自动化与仪表》
2021年第11期96-99,102,共5页
基金
装备发展部预先研究项目(41417010602)。
文摘
半球谐振陀螺是一种高精度、高可靠性、长寿命的新型固态陀螺仪。谐振子作为核心零件其性能决定着陀螺整体的性能。目前国内大多采用直径30 mm规格,其余结构参数均有所不同。寻找最优谐振子结构方案成为半球谐振陀螺研究的重点方向。首先通过关键参数提取,建立优化问题数学模型;然后介绍了改进人工蜂群算法;最后将改进人工蜂群算法应用到谐振子参数优化问题中,通过对比仿真目前工程应用方案与优化设计结果表明,谐振子性能有所提升。
关键词
半球谐振陀螺
改进人工蜂群算法
谐振子
优化设计
Keywords
hemispherical resonator gyro(
hrg
)
improved artificial bee colony
algorithm
(IABC)
resonator
optimization design
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一种改进PSO-ARMA半球谐振陀螺温度误差建模方法
被引量:
3
7
作者
吴宗收
汪立新
李新三
李灿
机构
火箭军工程大学导弹工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1050-1056,共7页
基金
陕西省自然科学基础研究计划(2020JQ-491)
陕西省高校科协青年人才托举计划(20200109)。
文摘
为减小半球谐振陀螺(HRG)在温度效应下产生的漂移,建立了温度漂移补偿模型,对与温度有关的确定性漂移进行了补偿。提出了一种改进PSO-ARMA建模方法,对不确定性漂移进行了补偿。改进的PSO-ARMA建模方法将惯性权值递减策略引入到反向学习粒子群优化(PSO)算法中,提高算法跳出局部、快速收敛的能力,在建模时利用改进的PSO算法对ARMA参数寻优,以提高模型的精度。利用半球谐振陀螺升温实验数据进行了检验,经该模型补偿后,陀螺输出精度可达0.07°/h,且较传统ARMA建模方法精度提高了一倍。
关键词
半球谐振陀螺(
hrg
)
ARMA
粒子群优化(PSO)算法
反向学习
温度漂移补偿模型
Keywords
hemispherical resonator gyroscope(
hrg
)
ARMA
particle swarm optimization(PSO)
algorithm
opposition-based learning
temperature drift compensation model
分类号
V221.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TB553 [理学—声学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
HRG旋转方位平台惯导系统频域导航算法
李建军
李钊
宋仔标
李克智
《无线电工程》
2013
0
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职称材料
2
提升小波变换在HRG动态信号处理中的应用
朱战辉
汪立新
《电光与控制》
北大核心
2015
1
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职称材料
3
智能看护器人对人体行为理解的关键技术研究
利莉
胡治宇
《信息与电脑》
2019
2
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职称材料
4
Cordic算法在半球陀螺中的应用及实现
韩世川
严隆辉
蒋春桥
方针
江黎
方海斌
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
下载PDF
职称材料
5
基于最小均方算法的半球谐振子特征参数辨识方法
郜中星
徐睿东
张勇刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021
3
下载PDF
职称材料
6
改进人工蜂群算法在谐振子参数优化中的应用
黄帅
柳凯
党建军
张培新
《自动化与仪表》
2021
2
下载PDF
职称材料
7
一种改进PSO-ARMA半球谐振陀螺温度误差建模方法
吴宗收
汪立新
李新三
李灿
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
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职称材料
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