国外无人潜器最新进展

综述了国外无人潜器的最新进展,包括HROV最新海试情况、KAIKO ROV最新海试进展、ROV携带AUV进行协同作业、AUV的模块化、智能化、商业化发展及新型AUV-水下滑翔机的最新进展及海试情况。

水下无线传感器网通信技术初探

本文描述了水下无线传感器网的通信要求,分析了各种基本的物理承载,包括声波通信、电磁波通信和光波通信技术的优点和局限。重点讨论了水下无线传感器网的工程对策和网络挑战。最后,针对潜航器网络应用,讨论了声波和光波混合的通信技术。

基于模糊逻辑的混合推进ROV多级推力分配策略

为发挥ROV(遥控水下机器人)混合推进中电动推进系统高效率、大容量和液压推进系统快响应的组合优势,提出了一种基于模糊逻辑的多级推力分配策略。首先,该策略通过3维模糊控制器实现期望纵向力增量的分配;然后,考虑2种推进系统的推力性能进行期望纵向力的分配计算,从而将期望纵向力分解为2部分,分别对应于2种推进系统;最后,针对电动推进系统和液压推进系统分别开展推力分配,得到每台推进器的推力指令。仿真对比结果表明所提策略能够根据推力需求及推进系统状态对纵向力的分配比例进行动态调节,使ROV具有较好的运动性能和较高的运行效率,验证了该策略比伪逆法更加灵活有效。