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采摘机器人开放式控制系统设计
被引量:
38
1
作者
方建军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期83-86,共4页
在采摘机器人控制系统设计中引入开放式控制思想,采用分层控制作为控制系统的体系结构。硬件平台由PC104工控机和PMAC2104多轴运动控制卡构成。控制软件划分为任务层、系统层和伺服层。在6自由度机器人平台上,以腕关节的旋转自由度为例...
在采摘机器人控制系统设计中引入开放式控制思想,采用分层控制作为控制系统的体系结构。硬件平台由PC104工控机和PMAC2104多轴运动控制卡构成。控制软件划分为任务层、系统层和伺服层。在6自由度机器人平台上,以腕关节的旋转自由度为例,进行初步测试。测试结果表明,当比例增益为34000,微分增益为4200、速度前馈增益为680、加速度前馈增益为1000时,系统具有良好瞬态响应特性、定位精度和速度控制性能。
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关键词
采摘机器人
开放式控制系统
系统设计
分层控制
下载PDF
职称材料
题名
采摘机器人开放式控制系统设计
被引量:
38
1
作者
方建军
机构
北方工业大学机电工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期83-86,共4页
文摘
在采摘机器人控制系统设计中引入开放式控制思想,采用分层控制作为控制系统的体系结构。硬件平台由PC104工控机和PMAC2104多轴运动控制卡构成。控制软件划分为任务层、系统层和伺服层。在6自由度机器人平台上,以腕关节的旋转自由度为例,进行初步测试。测试结果表明,当比例增益为34000,微分增益为4200、速度前馈增益为680、加速度前馈增益为1000时,系统具有良好瞬态响应特性、定位精度和速度控制性能。
关键词
采摘机器人
开放式控制系统
系统设计
分层控制
Keywords
harvesting robot
,
open architecture control sy stem
,
design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
采摘机器人开放式控制系统设计
方建军
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
38
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