基于自抗扰控制器的无人艇航向自适应控制

为了提高水面无人艇在外界干扰和自身运动状态变化等非线性及不确定因素下的航向控制精度,针对常规自抗扰控制(ADRC)在船舶航向控制中存在的参数整定难这一问题,提出将粒子群优化算法(PSO)与径向基函数神经网络(RBF)相结合的ADRC参数自适应整定和无人艇航向精确控制策略。设计一个RBF网络用于准实时无人艇运动模型建模。在此基础上,运用粒子群算法对无人艇航向ADRC控制器参数整定进行优化。仿真试验结果表明:设计的RBF-PSO-ADRC控制器在无人艇的航向控制中相比常规ADRC控制器和比例-积分-微分控制器(PID)控制器表现出更好的动态响应特性和稳定性,对未知扰动也具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。RBF-PSO-ADRC控制器实现了复杂环境下ADRC控制器参数的自适应优化整定,这对于高精度的无人艇航向控制和航线跟踪具有一定实际意义,可为水面无人艇操纵设计提供有益参考。

基于MVB总线的市域铁路车载设备首尾通信方法

市域铁路是适用于都市圈中心城市城区连接周边城镇组团的轨道交通系统,提供公交化、大运量、快速便捷的交通服务。市域铁路要求列车两端的车载设备首尾通信、传递信息、支持站后自动折返和原地自动换端。详细介绍基于MVB总线的首尾通信方法和技术,已经成功应用于市域铁路车载设备之中。经过实验室测试和检验,提出的首尾通信方法和技术可以实现首尾两端车载设备高安全、高可靠的数据通信,是市域铁路列车实现站后自动折返和原地自动换端的重要基础技术。

控制性阶梯式减压术对重型颅脑损伤患者炎症因子及神经功能的影响

目的探讨重型颅脑损伤(SCI)选用控制性阶梯式减压术的效果,以及对炎症因子、神经功能影响。方法选取2019年10月至2022年10月湘乡市人民医院神经外科的80例SCI患者作为研究对象,采用奇偶数分组法将其分为对照组和观察组,各40例。对照组采用标准大骨瓣减压术,观察组采用控制性阶梯式减压术。比较两组的炎症因子、神经功能、颅内压、脑代谢指标。结果观察组治疗后的炎症因子、神经功能、颅内压、颈内动脉血氧含量(CaO_(2))低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);颈内静脉血氧饱和度(SjvO_(2))、脑氧摄取率(CERO_(2))、颈内静脉血氧含量(CjvO_(2))指标高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论对SCI患者行控制性阶梯式减压术,能降低炎症因子,恢复神经功能,有效降低颅内高压,改变脑代谢指标,进而增强机体免疫力、抵抗力,值得推广。

头低位卧床模拟失重对知觉正确性和冲突控制能力的影响

目的探究45 d-6°头低位卧床中知觉正确性和冲突控制能力受到的影响和变化规律。方法采用头低位卧床模拟失重,选取视觉后向掩蔽任务和刺激-反应冲突任务,在卧床实验6个不同阶段(卧床前第6天,卧床中第11,20,30和40天,以及卧床后第8天)对16名志愿者进行重复测试。结果在知觉正确性测试中,志愿者在卧床第11天的正确率显著提高(P>0.05),在卧床第32天时达到并维持在一个较高的水平直至卧床后第8天最后一次测试。在刺激-反应冲突任务中,在卧床第32天测试中出现显著的促进作用(P>0.05),并在起床后明显下降。结论头低位卧床对认知功能不会造成明显损害,甚至可能有促进作用;知觉正确性和反应协调性的变化趋势在卧床早期具有一定的相似性;在卧床结束后冲突控制能力降低,但知觉正确性未受影响。

主题规范数据的功能需求(FRSAD)进展及其影响

主题规范控制是图书馆工作标准化的重要组成部分,FRSAD是继FRBR之后编目领域主要针对主题数据进行规范控制的概念模型。它在引进Thema和Nomen实体的基础上,更加抽象化了主题构成内容。通过对FRSAD模型关系的例举,分析其对主题规范控制的影响,同时指出了该模型尚存在的不足之处,并展望了FRSAD模型在未来书目控制领域的前景。

深水固井水泥头关键技术研究

深水固井水泥头是重要的井口装备,因为其技术集成度高、科技含量高,所以一直被国外公司所垄断。从固井工艺、井深结构、安全可靠性和经济性等方面阐述了深水固井水泥头的功能特点及技术要求,分析了深水固井水泥头的结构模块化、高压旋转密封、功能机构集成、机构气动驱动和远程操控等几项关键技术的原理及性能特点,指明了深水固井水泥头将来的发展方向。研究结果可为国内相关机构开展深水固井水泥头的研制提供参考。

改良颈三针速刺对全面性发育迟缓患儿头控功能的疗效观察

目的:分析全面性发育迟缓(Generalized Developmental Delay,GDD)患儿治疗中使用改良颈三针速刺对头控功能以及临床效果的影响。方法:选取62例GDD患儿随机分为对照组(30例,常规综合干预治疗)与治疗组(32例,对照组+改良颈三针速刺)。对比治疗前后两组头控功能、临床疗效。结果:治疗前两组适应性行为、大运动行为、精细动作行为、语言行为、个人-社交行为发育商(Developmental Quotient,DQ)评分差异不显著(P>0.05),治疗后均提高(P<0.05),治疗组显著高于对照组(P<0.05);治疗组临床总有效率显著高于对照组(P<0.05)。结论:GDD患儿治疗中使用改良颈三针速刺可促进头控功能与临床疗效的改善。

基于改进终端滑模控制的USV航向跟踪控制方法

针对喷水推进型无人艇(USV)在水平面内的航向控制问题,提出了一种改进的终端滑模控制方法。首先,建立了无人艇的Norrbin模型,在此模型基础上设计了一种基于终端滑模控制的航向控制器,同时,为了缓解滑模控制带来的抖振问题,引入了S型生长曲线函数对传统指数趋近率进行改进,并借助Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性;之后,通过Matlab仿真实验验证了控制算法的正确性;最后,利用自主研发的“海鳐01”号无人艇对所设计的航向跟踪控制算法进行湖上实船试验,结果验证了该算法在实际工程中应用的可行性。

电脑音控多功能治疗仪及应用

本文介绍一种用于急性脑损伤所致昏迷或持续植物状态(PVS)患者的促醒和恢复性治疗仪的原理、特点和技术效果。

PLC在聚酯薄膜模头化学清洗中的应用

提出了一种基于可编程逻辑控制器(PLC)控制的化学清洗方法,利用PLC对清洗温度、压力、液位、PH值、时间等参数进行在线监测和控制,并对系统进行连锁和保护,取得了理想的清洗效果。

控制离心泵工况点轴功率的研究

通过对离心泵相关公式的推导演变,得出扬程变化系数fH 和 效率变化系数fη的函数关系式,为技术人员有针对性地控制轴功率大小,提供了理论依据。

基于改进粒子群算法的船舶航向PID控制研究

针对船舶运动具有时滞性特点,传统PID控制航向算法难以达到预期的控制精度,采用改进粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)对PID控制器参数优化。首先采用Nomoto模型作为船舶运动模型;其次将随机正弦调整策略与概率变异策略相结合对目标函数寻优,提高粒子群在解空间的搜索能力,避免其陷入局部最优解,加快算法收敛速度;最后将优化后的参数输入到控制系统中仿真船舶航向保持运动。仿真结果表明采用改进粒子群优化算法调整PID控制参数提高了船舶的航向控制性能,船舶航向调整时未出现超调,且控制系统可以控制船舶航向稳定在设定航向附近。

FANUC Cs轮廓控制在功能头定位中的应用

论述了FANUC系统的Cs轮廓控制在功能头定位中的优点及应用实例。

掘进机智能控制系统及功能验证

基于国内外掘进机研究现状,开发了一款以DSP+CPLD为核心的智能控制系统,并对该系统的功能进行了验证。实践表明,该系统可以满足现代掘进机的操作需求,解决了在数据处理和算法集成等方面存在的问题,证明了该系统具有很强的可靠性和操作性。

逆轨拦截机动目标的三维最优制导律

以大气层内导弹逆轨拦截高速机动目标为背景,本文运用最优控制和双曲正切函数设计带角度约束的三维最优制导律。分别假设导弹弹道倾角和弹道偏角保持瞬时恒定,将三维制导分解为两个相互垂直平面内的二维制导。考虑导弹速度时变的情况,建立带角度约束的制导方程。设计一种双曲正切函数的变种,并将其设为脱靶量和角度约束的权重系数,根据极小值原理推导了最优制导律的解析表达式。双曲正切函数变种的引入,使得制导律对脱靶量和角度约束的要求是逐渐增强的,可以解决传统最优制导律初始段过载指令过大的问题。仿真结果表明了该制导律的有效性。

宽厚板纵向冷却均匀性的研究与应用

本文对宽厚板纵向温差进行了分析,研究了MULPIC冷却系统的头尾遮挡功能、微加速控制策略对钢板纵向冷却均匀性的控制效果。通过优化工艺及模型参数,提高了钢板纵向冷却均匀性。并将研究结果应用于X70钢板的生产,结果表明,MULPIC冷却系统头尾遮挡、辊道微加速控制参数优化后,提高了钢板纵向温度均匀性,有效改善了钢板强度的均匀性。

头颈肩部姿势控制枕在脑卒中吞咽障碍患者中的应用

目的观察头颈肩部姿势控制枕在脑卒中后吞咽障碍患者康复中的作用。方法采用随机数字表法将60例脑卒中后吞咽障碍患者分为研究组和对照组,每组30例。对照组采用常规的吞咽康复护理,研究组在对照组的基础上给予头颈部姿势控制枕进行姿势控制训练。在干预前、干预4周时,采用标准吞咽功能量表(SSA)、才藤氏吞咽障碍7级评价法评定患者的吞咽功能,记录2组颈部异常姿势偏离度数以及肺部感染情况。结果干预4周时,2组吞咽功能和颈部异常姿势改善均优于干预前(P<0.05);且研究组SSA评分低于对照组[(23.13±2.89)分比(25.33±3.09)分,P<0.05],吞咽功能改善有效率高于对照组(93.3%比63.3%,Z=-2.886、P<0.05),颈部姿势异常改善优于对照组(P<0.05)。研究组肺部感染发生率低于对照组(6.67%比30.00%,P<0.05)。结论在常规吞咽康复护理的基础上,经头颈肩部姿势控制枕的姿势控制训练能纠正颈部异常姿势,促进患者吞咽功能的恢复,减少误吸和肺部感染的发生。

用FANUC系统Cs轮廓控制功能实现五面加工的主轴定位

采用FANUC系统Cs轮廓控制功能实现主轴五面加工的定位,论述了实现这种控制方式的步骤、参数设置及应用程序的开发。

罗哌卡因术后镇痛在高龄人工股骨头置换术后早期功能锻炼中的应用

目的:观察罗哌卡因术后镇痛用于老年人工股骨头置换术后早期功能锻炼的效果和安全性。方法:选择期单侧人工股骨头置换术高龄患者120例,行腰硬联合麻醉,术后镇痛随机分为3组:A组为安慰剂组,B组为0.75%布比卡因75 mg+90mL0.9%的氯化钠注射液组,C组为1%罗哌卡因150 mg+85 mL0.9%的氯化钠注射液组,观察并记录术后3组患者不同时点的视觉模拟评分(VAS),开启PCA泵患者按压次数(D),患者的生命体征及不良反应,术后2周内并发症发生率及术后6个月髋关节功能的评价。结果:与安慰剂A组比较,术后B组和C组的VAS明显低于A组(P<0.05),B组与C组无明显差异(P>0.05);术后B组和C组的并发症少于A组(P<0.05),C组术后6个月髋关节功能优良率明显高于A组(P<0.05);与B组比较,C组术后并发症减少。结论:小剂量的罗哌卡因对这类患者镇痛效果好,术后肌力恢复快,术后并发症少,应用于老年全髋关节置换术的早期功能锻炼安全、有效。

基于自适应滑模抗饱和控制及其应用

研究了一类具有饱和非线性输入的不确定系统抗饱和控制问题.结合滑模控制理论和自适应控制理论,提出了一种自适应滑模抗饱和控制器,采用饱和函数取代控制器中的符号函数,有效消除了控制器中由符号函数引起的抖振现象,保证了系统良好的鲁棒性.最后结合实际的船舶航向控制问题进行仿真实验,仿真结果验证了该方案的有效性.