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Design of Drilling and Riveting Multi-functional End Effector for CFRP and Aluminum Components in Robotic Aircraft Assembly 被引量:6
1
作者 Zhang Lin Tian Wei +4 位作者 Li Dawei Hong Peng Li Zhenyu Zhou Weixue Liao Wenhe 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2018年第3期529-538,共10页
To fulfill the demands for higher quality,efficiency and flexibility in aviation industry,a multi-functional end effector is designed to automate the drilling and riveting processes in assembling carbon fiber reinforc... To fulfill the demands for higher quality,efficiency and flexibility in aviation industry,a multi-functional end effector is designed to automate the drilling and riveting processes in assembling carbon fiber reinforced polymer(CFRP)and aluminum components for a robotic aircraft assembly system.To meet the specific functional requirements for blind rivet installation on CFRP and aluminum materials,additional modules are incorporated on the end effector aside of the basic processing modules for drilling.And all of these processing modules allow for a onestep-drilling-countersinking process,hole inspection,automatic rivet feed,rivet geometry check,sealant application,rivet insertion and installation.Besides,to guarantee the better quality of the hole drilled and joints riveted,several online detection and adjustment measures are applied to this end effector,including the reference detection and perpendicular calibration,which could effectively ensure the positioning precision and perpendicular accuracy as demanded.Finally,the test result shows that this end effector is capable of producing each hole to a positioning precision within ±0.5 mm,aperpendicular accuracy within 0.3°,a diameter tolerance of H8,and a countersink depth tolerance of±0.01 mm.Moreover,it could drill and rivet up to three joints per minute,with acceptable shearing and tensile strength. 展开更多
关键词 robotic aircraft assembly CFRP and aluminum components automatic drilling and riveting multi-functional end effector online detection and adjustment
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Hole surface strengthening mechanism and riveting fatigue life of CFRP/aluminum stacks in robotic rotary ultrasonic drilling 被引量:2
2
作者 Song DONG Wenhe LIAO +2 位作者 Kan ZHENG Feng XUE Lianjun SUN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第10期471-484,共14页
Carbon fiber reinforced plastic(CFRP)and aluminum stacks are widely used in aviation industry due to light weight and high performance.Millions of rivet holes need to be drilled on body materials,and more than 80%of f... Carbon fiber reinforced plastic(CFRP)and aluminum stacks are widely used in aviation industry due to light weight and high performance.Millions of rivet holes need to be drilled on body materials,and more than 80%of fatigue cracks occur at the connection holes,so the damage and residual stress of hole surface have crucial effect on the riveting fatigue life of CFRP/aluminum stacks and the flight performance.Recently,robotic rotary ultrasonic drilling(RRUD)technology is a promising method to machine the stacks.However,the hole surface strengthening mechanism in RRUD and the service performance of the riveting joint are not verified.Thus,in this paper,the hole surface strengthening mechanism of RRUD for CFRP/aluminum stacks is investigated,a theoretical residual stress model is established,and the fatigue life experiment of riveted joints is conducted.Firstly,analysis on residual stress in RRUD is carried out with consideration of strengthening force and cutting temperature.Residual stress model is established based on the calculation of elastic stress,plastic stress and stress release.Validation experiment results show that ultrasonic vibration changes residual stress from tensile stress to compressive stress.At the same time,comparative damage analysis of CFRP hole exit and hole surface in robotic conventional drilling(RCD)and RRUD is presented.Finally,fatigue strength experiments of riveted joints are conducted for performance verification.Experimental results indicate that fatigue life of single-hole riveted joints is increased by 68%with ultrasonic vibration,and four-hole riveted joint arranged according to aerospace design standards is increased by more than 86%. 展开更多
关键词 CFRP/aluminum stacks drilling damage Residual stress riveting fatigue life robotic rotary ultrasonic drilling
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自动钻铆系统中工业机器人协同控制技术研究 被引量:10
3
作者 张杨 高明辉 +1 位作者 周万勇 刘建东 《航空制造技术》 北大核心 2013年第20期87-90,94,共5页
针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对工业机器人协同运动控制技术进行了研究,提出了用于工业机器人协同的控制方法,并给出了关键技术的实现方式。此项研究的控制方法也可扩展应用于基于工业机器人平台的多种自动化柔性装配... 针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统,对工业机器人协同运动控制技术进行了研究,提出了用于工业机器人协同的控制方法,并给出了关键技术的实现方式。此项研究的控制方法也可扩展应用于基于工业机器人平台的多种自动化柔性装配系统。 展开更多
关键词 自动钻铆 工业机器人 协同控制技术
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一种基于双机器人的自动钻铆终端器设计 被引量:10
4
作者 李菡 余德忠 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第10期1297-1301,共5页
针对大型飞机的机身壁板零部件装配,提出一种基于双机器人协同的机器人钻铆终端机构以及与其配套的自动供钉装置。通过机器人夹持终端机构进行自动钻锪孔及辅助铆接试验,验证了机器人自动钻孔、顶紧及辅助铆接的可行性;分析并得出铆钉... 针对大型飞机的机身壁板零部件装配,提出一种基于双机器人协同的机器人钻铆终端机构以及与其配套的自动供钉装置。通过机器人夹持终端机构进行自动钻锪孔及辅助铆接试验,验证了机器人自动钻孔、顶紧及辅助铆接的可行性;分析并得出铆钉输送管道的最小弯曲半径计算方法及防止铆钉卡死的必要条件,保证了供钉过程中铆钉在柔性管道中输送的可靠性。实验与理论计算结果表明:该钻铆终端机构及其自动供钉装置的输送管道能够满足双机器人自动钻铆的应用要求。 展开更多
关键词 机器人 钻铆 自动供钉 飞机装配
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双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术 被引量:11
5
作者 向勇 田威 +1 位作者 洪鹏 李大伟 《航空制造技术》 2016年第16期87-92,共6页
为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输。为了保... 为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输。为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定。最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计。 展开更多
关键词 双机器人 协同 自动钻铆 开放式控制系统 基坐标系标定
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基于MBD的飞机钻铆机器人离线编程技术研究 被引量:7
6
作者 彭江涛 谭红 +2 位作者 石章虎 曾德标 曾超 《航空制造技术》 2017年第9期55-59,共5页
为了提高飞机钻铆机器人离线编程的效率和质量,提出了基于MBD的智能离线编程技术。依据飞机钻铆的工艺特点构建了钻铆MBD模型,从钻铆MBD模型中自动提取待加工孔的坐标、法矢、材料、紧固件规格等工艺信息,据此规划最佳的机器人加工站位... 为了提高飞机钻铆机器人离线编程的效率和质量,提出了基于MBD的智能离线编程技术。依据飞机钻铆的工艺特点构建了钻铆MBD模型,从钻铆MBD模型中自动提取待加工孔的坐标、法矢、材料、紧固件规格等工艺信息,据此规划最佳的机器人加工站位、加工路径和加工工艺参数,并利用CAA基于DELMIA软件开发了飞机钻铆机器人离线编程系统。 展开更多
关键词 MBD 钻铆机器人 离线编程
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机器人自动钻铆系统集成控制技术 被引量:12
7
作者 张晋 田威 +1 位作者 周敏 田林山 《航空制造技术》 2017年第9期38-42,49,共6页
针对飞机自动化装配中对机器人自动钻铆系统设备的控制要求,设计一套以工业机器人为载体,基于Beckhoff控制系统的自动钻铆设备。该控制系统以现场总线的方式,将工业机器人、扩展地轨、多功能末端执行器、刀库以及其他附属设备通过Beckh... 针对飞机自动化装配中对机器人自动钻铆系统设备的控制要求,设计一套以工业机器人为载体,基于Beckhoff控制系统的自动钻铆设备。该控制系统以现场总线的方式,将工业机器人、扩展地轨、多功能末端执行器、刀库以及其他附属设备通过Beckhoff的核心控制软件联系在一起,实现对加工现场的实时控制。并通过一系列的精度补偿措施在多个环节对误差进行修正补偿以提高精度。试验表明,该套系统可达到末端制孔定位精度±0.5mm,垂直精度±0.3°,孔径精度H8,锪窝深度精度±0.01mm。 展开更多
关键词 自动化钻铆 集成控制 机器人 末端执行器 地轨
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面向飞机自动钻铆系统的工业机器人精度补偿技术 被引量:11
8
作者 曾远帆 田威 廖文和 《航空制造技术》 2016年第18期46-52,共7页
新型飞机对我国航空制造业提出了更高的要求,工业机器人在飞机自动钻铆系统中的应用越来越广泛。由于工业机器人自身的绝对定位精度无法满足飞机自动钻铆系统的精度要求,研究机器人的精度补偿技术显得至关重要。分别对基于运动学标定、... 新型飞机对我国航空制造业提出了更高的要求,工业机器人在飞机自动钻铆系统中的应用越来越广泛。由于工业机器人自身的绝对定位精度无法满足飞机自动钻铆系统的精度要求,研究机器人的精度补偿技术显得至关重要。分别对基于运动学标定、基于非参数标定和基于实时反馈的机器人精度补偿技术进行了简要的介绍。 展开更多
关键词 精度补偿 机器人学 参数标定 非参数标定 自动钻铆系统
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机器人钻铆系统研究与应用现状 被引量:21
9
作者 战强 陈祥臻 《航空制造技术》 2018年第4期24-30,共7页
铆接是飞机装配中的主要连接方式,高效高质量的钻孔与铆接技术是提高飞机装配质量与装配效率的关键。机器人钻铆系统以其高灵活性、低成本的特点逐渐进入到飞机装配领域,成为自动化钻铆系统中的新军。首先对国内外机器人钻铆系统的研究... 铆接是飞机装配中的主要连接方式,高效高质量的钻孔与铆接技术是提高飞机装配质量与装配效率的关键。机器人钻铆系统以其高灵活性、低成本的特点逐渐进入到飞机装配领域,成为自动化钻铆系统中的新军。首先对国内外机器人钻铆系统的研究和应用状况进行了介绍和分析,然后对国内机器人钻铆系统存在的主要问题进行了概括,最后总结了目前机器人钻铆系统需解决的关键技术及相关研究工作,以供研究者们参考。 展开更多
关键词 机器人钻铆 手工钻铆 自动钻铆 飞机装配 钻铆质量
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基于双机器人装配系统的多功能末端执行器设计 被引量:3
10
作者 李鹏程 田威 廖文和 《机电一体化》 2014年第5期62-66,77,共6页
根据翼面类部件装配的特殊需求,设计了一种用于双机器人装配系统的多功能末端执行器。阐述了其结构设计及工作原理,并运用DELMIA软件对末端执行器的应用环境进行了仿真,提出了手工装配工装的改进意见。分析表明该末端执行器能够保证双... 根据翼面类部件装配的特殊需求,设计了一种用于双机器人装配系统的多功能末端执行器。阐述了其结构设计及工作原理,并运用DELMIA软件对末端执行器的应用环境进行了仿真,提出了手工装配工装的改进意见。分析表明该末端执行器能够保证双机器人柔性装配系统无干涉地完成翼面类部件的制孔、送钉及电磁铆接等装配任务,可增加飞机装配的效率及质量,具有显著的工程应用价值。 展开更多
关键词 双机器人 机器人钻铆 多功能末端执行器
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一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统 被引量:4
11
作者 李宇飞 田威 +1 位作者 李波 崔海华 《航空制造技术》 2019年第10期44-50,共7页
现有的自动钻铆系统中90%的故障来源于送钉系统中的卡钉。为了进一步提高自动钻铆送钉系统的精度,降低故障率,提出一种基于视觉伺服的新型机器人送钉系统。该系统通过在机器人末端安装工业相机和铆钉抓取装置,以机器视觉的方式对铆钉进... 现有的自动钻铆系统中90%的故障来源于送钉系统中的卡钉。为了进一步提高自动钻铆送钉系统的精度,降低故障率,提出一种基于视觉伺服的新型机器人送钉系统。该系统通过在机器人末端安装工业相机和铆钉抓取装置,以机器视觉的方式对铆钉进行质量检测和定位,并引导机器人对特定种类铆钉进行抓取和投放,从而保证了送钉质量。该系统重1.1t,占地面积1.57m^2,有效降低了自动钻铆装备中送钉系统的面积与重量。试验表明,机器人自动送钉系统对铆钉的检测精度达到0.1mm,在1min内抓送6枚以上铆钉,满足自动钻铆的性能要求。 展开更多
关键词 工业机器人 飞机装配 自动钻铆 送钉系统 机器视觉
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机器人自动钻铆系统的现场快速自定位方法 被引量:17
12
作者 韦溟 张丽艳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期66-75,共10页
机器人自动钻铆系统在航空产品零部件制造和装配中得到了越来越广泛的应用。提出了一种利用钻铆机器人末端执行器上携带的单个工业相机进行现场机器人快速自定位的方法。该方法只需要以示教方式驱动钻铆机器人带动末端的工业相机对工件... 机器人自动钻铆系统在航空产品零部件制造和装配中得到了越来越广泛的应用。提出了一种利用钻铆机器人末端执行器上携带的单个工业相机进行现场机器人快速自定位的方法。该方法只需要以示教方式驱动钻铆机器人带动末端的工业相机对工件坐标系下6个以上坐标已知的定位点依次单独成像,即可简便快捷地确定出机器人基坐标系与工件坐标系之间的变换关系,结果表明,坐标系之间的旋转向量的偏差小于0.004,平移向量在x、y、z方向的偏差的绝对值都小于0.5 mm,实现机器人高精度自定位。推导了基于定位点依次单独成像的机器人自定位数学模型,并针对这一新模型提出了一种高效稳健的求解算法。该方法不受定位点分布结构的限制,可以直接利用自动钻铆系统自带的单个工业相机,无需激光跟踪仪等额外的坐标测量系统进行繁琐的三维测量和数据处理,因此机器人与工件的现场找正过程更加便捷高效。针对多个定位点依次单独成像所建立的定位模型和求解方法可以广泛应用于解决各类"手-眼"机器人系统的自定位问题。 展开更多
关键词 机器人 自动钻铆 自定位 找正 手-眼标定
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基于模拟退火遗传算法的AGV调度系统研究 被引量:3
13
作者 余星宝 杨慧斌 周玉凤 《计算机仿真》 北大核心 2022年第5期76-80,116,共6页
应用于航空航天的重载AGV对调度系统的稳定性和工作效率提出了更高的要求,运用基于理想解法的模拟退火遗传算法对某航空公司的重载钻铆AGV的调度系统进行设计和实验。首先将AGV当前状态转化为综合评价指数,建立综合评价函数,以此得到遗... 应用于航空航天的重载AGV对调度系统的稳定性和工作效率提出了更高的要求,运用基于理想解法的模拟退火遗传算法对某航空公司的重载钻铆AGV的调度系统进行设计和实验。首先将AGV当前状态转化为综合评价指数,建立综合评价函数,以此得到遗传算法的适应度函数。然后将模拟退火算法融入遗传算法中,降低了遗传算法容易陷入局部最优解的概率,使得算法具有更高的求解效率。最后经过仿真与试验,提出的算法实际调度时间比基于理想解法的遗传算法调度时间减少11.2%,比模拟退火遗传算法所需时间减少18.6%。有效证明提出的算法具有更强的鲁棒性,减少了算法计算时间和调度时间,提高了调度系统效率。 展开更多
关键词 重载钻铆机器人 理想解法 遗传算法 模拟退火算法
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变曲率飞机壁板钻铆执行机器人的设计与仿真 被引量:1
14
作者 韩钊 方江龙 +1 位作者 谭云东 刘钢 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2014年第4期375-379,共5页
自动钻铆执行机器人设计结构由末端执行器和多关节旋转机械臂组成.末端执行器通过转台结构的分度摆动实现不同执行部件工位的转换.末端执行器通过与旋转关节机械臂的协同作用,实现柔性自动化加工装配.用MATLAB软件仿真得到该机械臂的运... 自动钻铆执行机器人设计结构由末端执行器和多关节旋转机械臂组成.末端执行器通过转台结构的分度摆动实现不同执行部件工位的转换.末端执行器通过与旋转关节机械臂的协同作用,实现柔性自动化加工装配.用MATLAB软件仿真得到该机械臂的运动空间轨迹,再通过ADAMS软件仿真检验旋转机械臂的运动空间特性,满足变曲率壁板生产的需要. 展开更多
关键词 自动钻铆 末端执行器 旋转关节机械臂 MATLAB软件 ADAMS软件
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自主移动钻铆机器人的基准检测与修正方法 被引量:5
15
作者 张旋 田威 +1 位作者 袁磊 李羊 《机械与电子》 2015年第12期76-80,共5页
自主移动钻铆机器人是一种适应机身筒段对接装配的8足并联机器人,由于其存在初始位置的不确定性以及加工制造等引起的理论与实际位置偏差,因此需要解决机器人制孔的基准检测问题。针对多坐标系系统和多种不同的基准形式,提出坐标变换方... 自主移动钻铆机器人是一种适应机身筒段对接装配的8足并联机器人,由于其存在初始位置的不确定性以及加工制造等引起的理论与实际位置偏差,因此需要解决机器人制孔的基准检测问题。针对多坐标系系统和多种不同的基准形式,提出坐标变换方法与基准检测与修正方法,通过坐标系的空间变换,分别采用最小二乘法与间接转换法求解理论位置与实际位置的偏差,从而对待加工孔进行位置修正。实验表明,该方法能够实现机器人制孔的基准检测,完成偏差修正。 展开更多
关键词 自主移动钻铆机器人 基准检测 空间变换 位置修正
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Inverse kinematics of a heavy duty manipulator with 6-DOF based on dual quaternion 被引量:7
16
作者 王恒升 占德友 +1 位作者 黄平伦 陈伟锋 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第7期2568-2577,共10页
An iterative method is introduced successfully to solve the inverse kinematics of a 6-DOF manipulator of a tunnel drilling rig based on dual quaternion, which is difficult to get the solution by Denavit-Hartenberg(D-H... An iterative method is introduced successfully to solve the inverse kinematics of a 6-DOF manipulator of a tunnel drilling rig based on dual quaternion, which is difficult to get the solution by Denavit-Hartenberg(D-H) based methods. By the intuitive expression of dual quaternion to the orientation of rigid body, the coordinate frames assigned to each joint are established all in the same orientation, which does not need to use the D-H procedure. The compact and simple form of kinematic equations, consisting of position equations and orientation equations, is also the consequence of dual quaternion calculations. The iterative process is basically of two steps which are related to solving the position equations and orientation equations correspondingly. First, assume an initial value of the iterative variable; then, the position equations can be solved because of the reduced number of unknown variables in the position equations and the orientation equations can be solved by applying the solution from the position equations, which obtains an updated value for the iterative variable; finally, repeat the procedure by using the updated iterative variable to the position equations till the prescribed accuracy is obtained. The method proposed has a clear geometric meaning, and the algorithm is simple and direct. Simulation for 100 poses of the end frame shows that the average running time of inverse kinematics calculation for each demanded pose of end-effector is 7.2 ms on an ordinary laptop, which is good enough for practical use. The iteration counts 2-4 cycles generally, which is a quick convergence. The method proposed here has been successfully used in the project of automating a hydraulic rig. 展开更多
关键词 heavy-duty manipulator dual quaternion robotic kinematics inverse kinematics(IK) iterative algorithm tunnel drilling rig
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面向航空发动机薄壁回转体复材构件装配的机器人调姿定位系统 被引量:2
17
作者 张云志 孙年俊 +2 位作者 刘建东 赵福龙 蒋倩 《航空制造技术》 2020年第9期42-49,共8页
航空发动机上薄壁回转体复材构件的制造装配涉及到调姿定位、制孔、铆接、涂胶等工序,而调姿定位效率和定位精度关系到产品的产能和装配质量。为了进一步提高该产品的装配质量和装配效率,研制了一种机器人调姿定位系统以替代人工装配调... 航空发动机上薄壁回转体复材构件的制造装配涉及到调姿定位、制孔、铆接、涂胶等工序,而调姿定位效率和定位精度关系到产品的产能和装配质量。为了进一步提高该产品的装配质量和装配效率,研制了一种机器人调姿定位系统以替代人工装配调姿定位作业。该系统是基于RV传动的4自由度高刚性机械臂,能对薄壁回转体复材构件进行自动抓取和高精度快速调姿定位,为航空发动机薄壁回转体复材构件产品的数字化制造装配调姿定位提供了新的技术手段和工艺装备。 展开更多
关键词 航空发动机 RV减速器 机器臂 调姿定位系统 钻铆
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运载火箭壁板机器人自动钻铆技术研究 被引量:4
18
作者 高丽丽 李士宁 +3 位作者 吴冬 曹嘉媛 裴彪 曹健 《机械工程与自动化》 2020年第6期124-126,128,共4页
结合运载火箭锥体壳段壁板产品的结构形式以及机器人自动钻铆系统的特点,研制了适用于自动钻铆技术的柔性定位工装,得到满足机器人自动钻铆需求的高精度预装配组件。通过对运载火箭壁板产品建模和钻铆设备建模,进行机器人自动钻铆仿真分... 结合运载火箭锥体壳段壁板产品的结构形式以及机器人自动钻铆系统的特点,研制了适用于自动钻铆技术的柔性定位工装,得到满足机器人自动钻铆需求的高精度预装配组件。通过对运载火箭壁板产品建模和钻铆设备建模,进行机器人自动钻铆仿真分析,构建合理的工艺流程,进而开展运载火箭锥体壳段壁板机器人自动钻铆工程应用研究,验证了产品定位方式的合理性,数控程序及工艺流程的可行性、可靠性,并形成了运载火箭锥体壳段壁板机器人自动钻铆的最佳工艺流程。 展开更多
关键词 运载火箭 自动钻铆 壁板机器人
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机器人钻铆系统数控移动平台的设计与分析
19
作者 魏超 《机械管理开发》 2018年第7期186-188,共3页
在对机器人自动钻铆系统进行分析的基础上,结合机器人自身的特点,设计了一套数控移动平台,并对它的结构进行了详细的论述;同时,采用现今非常成熟的工程分析软件Ansys Workbench对该型数控移动平台进行了静态结构强度的有限元分析,从理... 在对机器人自动钻铆系统进行分析的基础上,结合机器人自身的特点,设计了一套数控移动平台,并对它的结构进行了详细的论述;同时,采用现今非常成熟的工程分析软件Ansys Workbench对该型数控移动平台进行了静态结构强度的有限元分析,从理论上验证了该数控移动平台设计的可行性。投产制造出的数控移动平台通过了实际验证,对后续相关单位的研制工作具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 机器人 钻铆 数控移动平台
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基于改进Zernike矩的亚像素钻铆圆孔检测方法 被引量:19
20
作者 陈璐 关立文 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期438-444,共7页
在机器人自动钻铆系统中,高精度的圆孔视觉测量技术对制孔的定位精度和质量检测具有重要作用。为了提高钻铆基准孔和连接孔几何参数的视觉检测精度,该文首先基于Canny算子获取像素级边缘点集,实现圆孔中心坐标的粗定位;其次提取待测圆... 在机器人自动钻铆系统中,高精度的圆孔视觉测量技术对制孔的定位精度和质量检测具有重要作用。为了提高钻铆基准孔和连接孔几何参数的视觉检测精度,该文首先基于Canny算子获取像素级边缘点集,实现圆孔中心坐标的粗定位;其次提取待测圆孔所在的感兴趣区域,利用4个Zernike正交矩准确推导了三灰度过渡模型的边缘参数;然后通过判断边缘参数和阈值的关系,计算圆孔边缘点的亚像素坐标;最后根据最小二乘原理实现圆孔中心坐标和半径的高精度检测。仿真结果表明,该算法的圆心坐标相对误差在0.01像素范围内,半径的相对误差精度为0.1像素。稳定性和抗噪性实验表明,该算法适应于不同尺寸的圆孔,并且对噪声的敏感程度较低。因此,该算法有效提高了钻铆圆孔参数的检测精度,在机器人钻铆视觉测量系统中具有重要意义。 展开更多
关键词 亚像素边缘检测 ZERNIKE 视觉测量 机器人钻铆
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