规模化养鸡场巡检机器人巡查鸡只生长健康状况,高效可靠的充电模块能保障巡检工作的顺利进行。针对现有无线充电模块体积大、对接方式烦琐、效率低等问题,设计巡检机器人的无线充电模块,能够使机器人完成无线自主感应充电。将机器人与...规模化养鸡场巡检机器人巡查鸡只生长健康状况,高效可靠的充电模块能保障巡检工作的顺利进行。针对现有无线充电模块体积大、对接方式烦琐、效率低等问题,设计巡检机器人的无线充电模块,能够使机器人完成无线自主感应充电。将机器人与充电桩的对接分为远、近两个对接过程。远程通过SLAM(simultaneous localization and mapping)完成环境建图,采用A∗(A-star)算法进行路径规划至充电桩附近;近程结合红外和超声波传感器进行精确导航实现初步对接,再通过机器人与充电桩的机械结构啮合完成精确对接。试验表明,机器人能够决策出最优路径以指定位姿精确导航至目标点;在120次近程对接测试和充电测试中,有充电桩机械结构的精确对接率达到100%,电磁感应式线圈可以在160min内将一块4800mAh的锂电池从10.8V充满至12.6V,且充电高效稳定。展开更多
针对胶带运输监控系统缺少无线数据传输通道,无法实现断线后自诊断信息上传、无线传感器接入、断线应急中继通信功能等问题,提出了一种应用于胶带运输监控系统的LoRa无线组网技术方案.针对链式组网结构比较适合胶带运输监控系统多点延...针对胶带运输监控系统缺少无线数据传输通道,无法实现断线后自诊断信息上传、无线传感器接入、断线应急中继通信功能等问题,提出了一种应用于胶带运输监控系统的LoRa无线组网技术方案.针对链式组网结构比较适合胶带运输监控系统多点延伸的特点,采用了LoRa链式组网模式.根据LoRa链式组网传输模式的要求,确定了节点间的数据访问关系,将主机节点与子节点设计为一主多从的传输方式,节点根据相邻关系进行路由规划,组成单层链式网络.为满足数据传输需求,采用巡检应答式通信机制,通信过程遵循规则时序,信道通过时分进行有序利用.根据上述方案,给出了用于胶带运输监控系统的LoRa无线组网传输节点设备软硬件设计,并进行了测试,结果表明:LoRa链式组网模式传输性能可靠稳定,无线发送状态的节点功耗小于300 m W,10个节点组网传输时延为1.12 s,丢包率小于0.6%,可满足胶带运输监控系统对无线组网传输功能的需求.展开更多
文摘规模化养鸡场巡检机器人巡查鸡只生长健康状况,高效可靠的充电模块能保障巡检工作的顺利进行。针对现有无线充电模块体积大、对接方式烦琐、效率低等问题,设计巡检机器人的无线充电模块,能够使机器人完成无线自主感应充电。将机器人与充电桩的对接分为远、近两个对接过程。远程通过SLAM(simultaneous localization and mapping)完成环境建图,采用A∗(A-star)算法进行路径规划至充电桩附近;近程结合红外和超声波传感器进行精确导航实现初步对接,再通过机器人与充电桩的机械结构啮合完成精确对接。试验表明,机器人能够决策出最优路径以指定位姿精确导航至目标点;在120次近程对接测试和充电测试中,有充电桩机械结构的精确对接率达到100%,电磁感应式线圈可以在160min内将一块4800mAh的锂电池从10.8V充满至12.6V,且充电高效稳定。
文摘针对胶带运输监控系统缺少无线数据传输通道,无法实现断线后自诊断信息上传、无线传感器接入、断线应急中继通信功能等问题,提出了一种应用于胶带运输监控系统的LoRa无线组网技术方案.针对链式组网结构比较适合胶带运输监控系统多点延伸的特点,采用了LoRa链式组网模式.根据LoRa链式组网传输模式的要求,确定了节点间的数据访问关系,将主机节点与子节点设计为一主多从的传输方式,节点根据相邻关系进行路由规划,组成单层链式网络.为满足数据传输需求,采用巡检应答式通信机制,通信过程遵循规则时序,信道通过时分进行有序利用.根据上述方案,给出了用于胶带运输监控系统的LoRa无线组网传输节点设备软硬件设计,并进行了测试,结果表明:LoRa链式组网模式传输性能可靠稳定,无线发送状态的节点功耗小于300 m W,10个节点组网传输时延为1.12 s,丢包率小于0.6%,可满足胶带运输监控系统对无线组网传输功能的需求.