基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统

为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图(tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0.120 m、0.10 m和8.5°,标准差分别小于0.070 m、0.140 m和6.6°。该导航方案满足自主行走系统在温室内高精度建图、定位和导航的需求,可为自主移动平台提供理论与技术支撑。

四季秋海棠BsMYB62的抗旱性功能研究

【目的】以前期从四季秋海棠叶片中克隆得到的R2R3型MYB转录因子BsMYB62为研究对象,分析其在干旱胁迫下的功能。【方法】对四季秋海棠MYB62蛋白进行亚细胞定位,并通过实时荧光定量PCR方法明确BsMYB62基因在四季秋海棠根、茎、叶、雄花和雌花5个组织部位中的表达情况;构建BsMYB62基因的过表达载体转化到拟南芥,观察过表达转基因株系与野生型植株在萌发期和幼苗期遭受干旱胁迫时的生长表型、种子萌发和根长情况,测定各株系在幼苗期干旱胁迫处理时的叶绿素荧光参数PSⅡ最大光化学效率(F_(v)/F_(m)),叶绿素、丙二醛(MDA)、脯氨酸(Pro)含量,抗氧化酶(SOD、POD、CAT)活性以及转基因株系中BsMYB62基因的相对表达量变化。【结果】BsMYB62定位于四季秋海棠的细胞核,其在根、茎、叶和雌雄花中均有表达,其中以根和茎中的表达水平较高。在MS培养基中,野生型拟南芥和3个BsMYB62过表达转基因株系(OE1、OE2和OE3)的发芽率和长势均无显著差异,而在200 mmol/L甘露醇(模拟干旱胁迫)培养基中,OE1、OE2和OE3在胁迫处理后前2 d的发芽率及主根长均显著高于野生型拟南芥,幼苗长势也明显优于野生型。置于培养土中干旱胁迫1 d时,OE1、OE2和OE3的BsMYB62即被显著诱导;干旱胁迫13 d时,OE1、OE2和OE3的F_(v)/F_(m)、叶绿素含量、Pro含量以及SOD、POD和CAT活性均显著高于野生型拟南芥,而MDA含量则显著低于野生型拟南芥。【结论】BsMYB62基因通过提高转基因拟南芥的光合潜能和抗氧化能力,显著增强其对干旱胁迫的抗性。

考虑锚节点位置不确定的水下目标定位算法研究

考虑时钟异步和声波分层效应的影响,该文研究了当测量过程受到未知噪声干扰,且锚节点位置不确定时水下目标节点的定位问题。首先构造了水下节点间飞行时间模型,设计了一种交互式异步通信协议,建立了最小化定位误差的优化目标函数。然后提出了一种基于深度强化学习的水下目标定位算法,并采用层归一化来改进深度神经网络,进一步提高模型的泛化能力。最后,仿真和实验结果验证所提方法的有效性。

地方执行性立法的路径选择与优化生成

地方执行性立法是地方立法体系的重要组成部分。细化和补充是地方执行性立法的基本方式。实践中地方执行性立法不重复上位法的立法路径存在技术障碍和现实困境,已难以满足新时代地方立法的要求。在内容上形成一个逻辑自洽、体系严谨、协调统一的规范整体的体系化路径成为地方执行性立法功能实现的必然选择。鉴于地方执行性立法体系化存在着一系列合法性、合理性难题,地方执行性立法应当创新立法技术,通过“嵌入式立法”,即在上位法立法计划内,将基于“地方性知识”产生的制度需求细化、补充到上位法规范体系之中,形成一个统一的规范整体,从而解决地方执行性立法的合法性、合理性难题,确保上位法的有效实施,提升地方法治的整体水平。

视觉SLAM方法综述

实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此,介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法,分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测,以及动态环境下视觉SLAM方法的应用,总结了视觉SLAM方法的问题,并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。

单轴压缩过程中冻结砂岩的损伤局部化规律研究

损伤局部化是岩石受荷破坏过程中的必经阶段和破坏前兆特征。本文研究冻结岩石受荷破坏过程中的损伤局部化规律,并探讨初始饱和度的影响。在-20℃下对具有不同初始饱和度的冻结砂岩试样进行单轴压缩试验,并采用数字图像相关(DIC)和声发射(AE)系统采集试验过程中的表面变形和声发射信号,分析了试样表面应变局部化模式与内部微裂纹扩展类型。结果表明:(1)初始饱和度令试样的单轴抗压强度产生阶段性变化,并改变了试样各加载阶段占比和破裂过程中的声发射振铃计数分布特征;(2)以40%初始饱和度为转折点,试样的表面应变局部化模式由拉应变为主变为剪应变为主,初始饱和度超过90%时出现了拉、剪应变同时发展的混合模式,并能与试样的最终破坏形态对应;(3)损伤局部化过程中,试样内部的微裂纹扩展类型与表面应变局部化模式基本吻合。最后,结合不同初始饱和度下冻结岩石孔隙中的相组成分变化,分析了其对冻结岩石损伤局部化模式的影响。本研究有助于加深研究人员对冻结岩石力学性质的认识,为寒区岩石工程破坏与失稳预测提供重要参考。

多态性BoLAⅠα1α2与恒定链结合及在真核细胞共定位

目的:探明牛主要组织相容性复合体(BoLA)Ⅰ类分子α链的多态性和结合恒定链(Ii)的结构域。方法:从3头淮北黄牛获得75条BoLAⅠα基因序列,应用分子生物学软件进行比对分析;克隆典型BoLAⅠα结构域和Ii基因插入原核表达质粒,诱导蛋白表达后进行纯化鉴定,用拉下法和免疫印迹检测BoLA Iα链与Ii结合的结构域。构建相应真核重组质粒,应用激光共聚焦显微镜观察其BoLAⅠα片段与Ii在细胞内共定位。结果:首先,所克隆的BoLAⅠα基因序列存在至少5种基因型,呈现高度多态性,分布于该分子的抗原肽结合区域(α1α2)和胞浆区。其次,构建的含BoLAⅠα1α2α3、BoLAⅠα1α2和BoLAⅠα3基因的原核重组质粒经诱导表达和蛋白纯化,其中,BoLAⅠα1α2α3、BoLAⅠα1α2具有结合Ii的活性功能。最后,在293T细胞内BoLAⅠα1α2α3和BoLAⅠα1α2与Ii共定位,而单一BoLAⅠα3却不能。结论:BoLAⅠα基因具有高度多态性,BoLAⅠα1α2是与Ii结合和胞内共定位的功能片段。

中国人口味会越来越辣吗——地方菜传播力与外来地方菜多样性研究

近年来口味偏辣的菜品在中国越来越受欢迎.研究中国不同口味的地方菜的传播,揭示偏辣口味菜品越来越受欢迎的原因.分析中国除港澳台外的31个省级行政区的餐饮服务POI数据,运用辛普森(Simpson)多样性指数和传播力指数分析每个省本地菜和外来菜的数量关系,研究中国15类地方菜餐厅的空间分布及其影响因素.结果表明:传统口味越辣的省份菜品多样性越低,口味越甜的省份菜品多样性越高;偏辣口味的菜品传播力度更大,偏甜口味的菜品传播力度相对较小.该研究结果说明:辣味偏好会让一个地区对其他口味菜品的接受度降低;而偏辣口味的菜品更容易在传统上口味不辣的省份传播,特别是传统口味偏甜的地方更容易接受辣味菜.因此,可以认为,将来人们对辛辣食物的偏好将会持续存在,随着流动性加强,这种变化甚至会加快,更多的中国人的口味偏好将会越来越辣.本研究结果,对于餐馆菜品选择甚至辣椒产业的未来发展趋势分析都具有借鉴意义.

小麦倒春寒响应基因TaJAZ6的克隆、表达模式及亚细胞定位分析

JAZ蛋白在植物生长发育和胁迫信号通路中具有关键作用。为探究JAZ蛋白在小麦倒春寒中的调控机制,从小麦幼穗中克隆了TaJAZ6基因,并对其分子特征、表达特性与亚细胞定位进行分析。结果表明,该基因CDS序列全长为549 bp,编码178个氨基酸,预测编码蛋白质的分子质量为18.376 ku,理论等电点为9.37,不稳定系数为62.44,属于不稳定蛋白。该基因编码蛋白质具有1个TIFY结构域和1个CCT_2结构域。系统进化树分析发现,该蛋白质与野生二粒小麦和乌拉尔图小麦TIFY 11b蛋白亲缘关系最近。TaJAZ6基因启动子区除含有CAAT-box、TATA-box等基础作用元件外,还含有激素类响应元件、光响应元件、低温响应元件、防御和应激反应元件等。实时荧光定量PCR分析发现,TaJAZ6基因在根、茎、叶和幼穗中均有表达,根系中表达量最高。TaJAZ6基因还受低温和茉莉酸甲酯(MeJA)的诱导表达,低温胁迫下,TaJAZ6在矮抗58(耐倒春寒)和郑麦366(倒春寒敏感)根、茎和叶中表达趋势相同,均显著升高;喷施300,350μmol/L的MeJA之后再低温处理TaJAZ6在2个小麦品种中表达量均显著下降。TaJAZ6在低温胁迫后的幼穗中表达量出现相反的趋势,在矮抗58幼穗中表达量显著下降,在郑麦366幼穗中则显著上升,推测该基因可能负调控了小麦倒春寒胁迫防御反应。通过喷施MeJA显著降低了低温胁迫下2个小麦品种幼穗中TaJAZ6基因的相对表达量,同时提高了小麦的结实粒数。亚细胞定位试验显示,TaJAZ6蛋白定位于细胞核中。以上研究结果表明,TaJAZ6可能在小麦响应倒春寒胁迫过程中发挥重要作用。

纵向监管、地方选择性供地与产业结构绿色转型

地方政府的有效执行是中国式分权下提升中央发展战略实施绩效的关键,而中央政府对地方政府治理行为的有效监督则是其中至关重要的环节。本文基于2007—2019年中国微观工业用地供应以及中央环保督察的通报结果数据,采用广义双重差分法实证考察中央环保督察对地方政府选择性供地策略的影响及其机制。研究表明,中央环保督察促使地方政府降低污染密集型工业用地供应,增加清洁型工业用地供应,从而推动地区产业结构的绿色转型。机制分析发现,中央环保督察通过地方领导人职业发展激励机制以及产业转型能力机制对不同特征的城市工业土地供应结构策略产生异质性影响。本文结论对高质量发展背景下的央地互动关系与地方利用土地偏向性供给推动产业结构绿色转型具有政策启示。

地方性知识生产与重构:西南民族传统生态文化及其当代价值

中国式现代化是人与自然和谐共生的现代化,是根植于中华优秀传统文化之上的现代化。西南民族传统生态文化是各民族在交往交流交融过程中共生共荣、与自然协调发展而形成的地方性知识。传统与现代并非断裂性的对立,而是互补性的统一。从整体性和系统性来看,西南民族的生命共同体思想、生计模式、生态禁忌等“地方性知识”体现了各民族在地化的内生秩序生产能力,指引民族社会生态与自然生态协调发展,为当代生态文明建设提供了有益的思路,具有培育正确的生态价值取向、引导消费领域的绿色生态转型、维持生物多样性与良性文化生态、树立区域特色的大食物观以保障粮食安全、推动生态文明制度建设与文化自运行机制互补促进、促进经济社会可持续发展等价值。

我国央地关系的地方立法诠释——以《宪法》第三条第四款为中心展开

《宪法》第三条第四款是我国中央与地方关系的原则规范。要全面准确理解我国中央与地方事权的划分,必须将《宪法》第三条第四款和第一百零四条、第一百零七条及《立法法》等宪法性法律结合起来看,把握民主集中制原则下中央与地方权限划分的一体两面。尽管《宪法》没有明确地方事权的范围,但对地方立法权,《宪法》和《立法法》均有明晰规定。我国地方立法中,有一部分是为办好地方性事务、发挥本地方特色而设定的,这部分内容由地方自主制定、自主实施,可以构成完整的地方事权。此外,中央在赋予地方某些工作任务时,也会同时授予地方相应的立法权,工作不同、任务不同,给予地方的立法权限也不相同。根据“权责统一”原理,中央给了地方这些任务,同时也意味着给地方这些事权,尽管考虑到这些权力中央可以收回,但在收回之前应承认其是地方事权。故地方事权的具体范围,可以从地方立法权中得到明晰。

新时代背景下的“针织学”课程思政建设探索

纺织行业是我国国民经济支柱产业之一,对纺织工程专业课程进行思政建设是实现专业人才培养的有效途径。依托丰厚的纺织工业历史发展背景与地方产业文化特色,充分发掘思政元素,并结合精心设计的课程思政教学体系,采用多元化的教学方法与教学形式,对针织学课程思政建设进行初步探索,以期为培养德才兼备、全面发展的专业人才提供教学参考。

薄壳山核桃CiSPL2基因克隆、亚细胞定位及表达分析

【目的】克隆薄壳山核桃SQUAMOSA启动子结合蛋白(SPL)转录因子基因CiSPL2,并对其进行亚细胞定位及表达分析,为探究该基因在薄壳山核桃雌花发育过程的分子机制提供理论依据。【方法】根据薄壳山核桃基因组数据,采用RT-PCR方法克隆CiSPL2基因编码区(CDS)序列,利用生物信息学软件分析其序列特征和蛋白理化性质,构建pCAMBIA1300-CiSPL2-GFP融合表达载体,瞬时转化烟草后观察荧光信号确定亚细胞定位情况。基于转录组数据和实时荧光定量PCR检测CiSPL2基因在不同组织及不同雌花芽分化时期的表达模式。【结果】薄壳山核桃CiSPL2基因CDS长度为1398 bp,共编码465个氨基酸残基,相对分子量为51.78 kD,理论等电点(p I)为8.28,不稳定系数为49.89,脂肪酸氨基酸指数为64.62,平均亲水性平均值(GRAVY)为-0.617,为不稳定的亲水性蛋白,含有SBP结构域(位于第183~257位氨基酸),亚细胞定位于细胞核。CiSPL2蛋白的二级结构主要由α-螺旋(17.42%)、延伸链(13.55%)、β-转角(1.72%)和无规则卷曲(67.31%)组成。薄壳山核桃CiSPL2蛋白与核桃JrSPL2蛋白氨基酸序列的相似性最高,为95.05%,其次是光皮桦BlSPL2蛋白,相似性为70.83%。CiSPL2蛋白与核桃JrSPL2蛋白亲缘关系最近。CiSPL2基因启动子中含有植物激素响应、干旱胁迫响应和分生组织表达元件。CiSPL2基因在雌花和果实中的表达水平显著高于其他组织(P<0.05),在雌花芽分化各阶段均有表达,在雌花序形成期表达水平最高。【结论】CiSPL2基因含有SPL转录因子家族典型的SBP保守结构域,推测其参与调控薄壳山核桃雌花芽分化和发育过程。

关系研究与本土传播:一种媒介化的视野

“关系”概念是一个相对比较成熟的本土化理论成果,它与传播具有天然的亲缘关系,可以援用到传播学研究中。媒介作为基础设施可被视为关系研究的关键变量,以填补既有研究的缺失。在中国,关系并非一个本质化的概念,而是人们处理问题的方法,其内涵充满开放性、经验性和历史感。它可被视为传播学得以本土化的有效通道,而媒介正是其支点。媒介可通过组织时空、培养惯习、重构权力等方式逐步实现对关系形态和关系文化的重塑。因此,传播学本土化可从媒介实践入手,关注媒介对于关系形态及其文化的影响,并将其对接到诸如乡土社会的维系和变迁以及社会治理等议题的讨论中。

玉米逆境胁迫响应基因ZmbZIP84的克隆与功能验证

碱性亮氨酸拉链(Basic leucine zipper,bZIP)转录因子是真核生物中分布最广泛、结构极其保守的家族之一,在植物生长进程中发挥重要作用。为验证bZIP转录因子在逆境胁迫中发挥的作用,本研究通过分析转录组数据,筛选到27个参与干旱-复水胁迫的bZIP基因,计算相关性系数、构建共表达网络图发现ZmbZIP84(Zm00001d053988)是核心节点基因;该基因位于玉米第4号染色体,具有高度保守的bZIP结构域;分析理化性质,发现该基因是亲水性蛋白且属于不稳定蛋白;构建系统发育树,发现该基因与柳枝稷和高粱的亲缘关系最近;实时荧光定量PCR(qRT-PCR)结果显示,ZmbZIP84在玉米各组织中均有表达,成熟根中的表达量最高;设置20%聚乙二醇(PEG)-6000、42℃高温、200 mmol·L^(-1)NaCl以及缺乏铵态氮等模拟试验,发现该基因在高温、干旱、氮处理下表达量显著上调,而在NaCl处理下表达量下调,说明ZmbZIP84基因积极参与并响应非生物胁迫;利用CRISPR/Cas9技术获得ZmbZIP84基因的拟南芥同源基因缺失型纯合突变体,发现在高温、干旱胁迫处理下突变体植株生长受到严重抑制、叶片萎蔫、甚至干死,而野生型植株影响较小,说明在干旱、高温胁迫处理下,ZmbZIP84基因敲除后抗旱、耐高温能力下降;亚细胞定位发现该基因编码的蛋白位于细胞核。本研究结果可为后续研究ZmbZIP84基因的功能及下游靶基因的调控机制奠定基础,为培育抗逆性玉米新品种提供参考。

滚动轴承局部故障时变刚度系统动力学分析

针对滚动轴承局部故障动力学建模问题,通过分析各滚动体在进入、退出载荷区和陷入故障时的变化情况,基于Hertz接触理论,定义了接触变形保留因子,提出了滚动轴承等效时变刚度函数,建立了局部故障滚动轴承单自由度时变刚度动力学模型,并进行了理论分析和试验研究。研究结果表明:当滚动体进入或退出载荷区时,载荷区中承载滚动体数量增加或减少,引起系统等效时变刚度的小幅增加或减小;当滚动体陷入故障时,因接触变形保留因子的不同使得其有效接触刚度不同程度降低而导致系统等效时变刚度的减小。系统等效时变刚度的变化引起载荷区中其他滚动体的接触变形和接触力产生不同幅度的变化,从而平衡外部径向载荷,对载荷区中心附近的滚动体的影响较为明显,但不影响各滚动体的有效接触刚度。系统等效时变刚度发生突变,导致系统振动。当外环故障时,等效时变刚度等幅变化;当内环故障时,等效时变刚度的变化受到内环旋转的调制而幅值不同。提出的单自由度时变刚度动力学模型与实际更加吻合。

皮下免疫治疗对局部变应性鼻炎伴哮喘患者的疗效及安全性评价

目的探究皮下免疫治疗(subcutaneous immunotherapy,SCIT)对局部变应性鼻炎(local allergic rhinitis,LAR)伴哮喘患者的疗效,并评价其安全性。方法2019年6月~2022年6月间绵阳市中心医院收治的LAR伴哮喘患者,观察组36例,对照组35例,两组患者均接受哮喘规范化治疗,观察组另给予SCIT,对照组给予安慰剂。治疗12个月后评估患者临床疗效,评估患者症状评分、用药评分,检测并比较治疗前、后血清特异性IgG4(sIgG4)和特异性IgE(sIgE)水平,采用鼻结膜炎相关生活质量问卷(rhinoconjunctivitis quality of life questionnaire,RQLQ)评估患者生活质量,统计治疗期间不良事件发生情况。结果与治疗前比较,两组患者治疗12个月时哮喘症状总评分(total asthma symptom score,TASS)和鼻部症状总评分(total nasal symptom score,TNSS)均降低(P均<0.05),观察组TASS和TNSS均较对照组降低(P均<0.05);与治疗3个月比较,两组患者治疗12个月时用药积分(total medication score,TMS)均降低(P均<0.05),观察组TMS较对照组降低(P<0.05);两组患者治疗12个月时sIgG4水平升高(P<0.05),sIgE降低水平(P<0.05);观察组sIgG4水平较对照组升高(P<0.05),两组sIgE水平无显著差异(P>0.05);两组患者治疗12个月时RQLQ评分降低(P<0.05),观察组RQLQ评分较对照组降低(P<0.05);观察组和对照组治疗期间不良事件发生率分别为16.67%和8.57%,二者比较差异无显著性(P>0.05)。结论SCIT能够有效改善LAR伴哮喘患者的临床症状,减轻Ⅰ型变态反应,提高患者生活质量,安全性较高。

基于三分支对抗学习和补偿注意力的红外和可见光图像融合

针对现有深度学习图像融合方法依赖卷积提取特征,并未考虑源图像全局特征,融合结果容易产生纹理模糊、对比度低等问题,本文提出一种基于三分支对抗学习和补偿注意力的红外和可见光图像融合方法。首先,生成器网络采用密集块和补偿注意力机制构建局部-全局三分支提取特征信息。然后,利用通道特征和空间特征变化构建补偿注意力机制提取全局信息,更进一步提取红外目标和可见光细节表征。其次,设计聚焦双对抗鉴别器,以确定融合结果和源图像之间的相似分布。最后,选用公开数据集TNO和RoadScene进行实验并与其他9种具有代表性的图像融合方法进行对比,本文提出的方法不仅获得纹理细节更清晰、对比度更好的融合结果,而且客观度量指标优于其他先进方法。

旅游影响下的地方饮食文化生产转向:特征与机制

饮食文化是地方文化生产的重要构成部分,旅游影响下,地方饮食文化生产发生了明显转向,基于文化生产逻辑的地方饮食文化生产从现象发生到机理分析亟须开展理论探索。文章从文化生产理论的视角,以淮扬菜主要发源地之一的扬州为例,运用访谈法、参与式观察法和文献分析法等方法,揭示了旅游影响下地方饮食文化生产转向的特征和机制。研究发现:1)地方饮食文化生产转向的特征体现在4个方面,生产要素更加关注文献典籍与乡土文化中的饮食元素的挖掘与利用,生产场域从传统的限定性场域向着规模化场域及多元化场域转变,生产模式在技术和流程两个层面呈现出由厨房生产技术向舞台化炫技表演以及多场景技术组合递进的特征,结构形态旨在实现内容生产、符号生产和媒介生产三者的协调统一;2)旅游对地方饮食文化生产转向形成重要影响,受到核心因素和辅助因素的共同作用,进而形成生产主体响应机制、地方文化创新发展机制、文旅消费提质牵引机制以及主客协商机制等四重驱动机制;3)在传统文化守正与创新博弈中,旅游影响下的地方饮食文化生产可以更有针对性地串联起各利益相关主体,有效利用生产资料,有机整合文化资源,这为文化生产理论提供另一种解释和分析框架。