钩爪式四足爬壁机器人控制系统设计

首先对钩爪式四足爬壁机器人脚爪在各运动阶段的运动合理性与可行性进行分析,完成了机器人的步态规划;然后根据步态规划方案,选择中央控制器与电机等硬件,完成了机器人控制系统的设计,同时完成了机器人样机的制作;最后对所设计的爬壁机器人的爬升性能进行实验测试,结果表明,机器人能够在粗糙壁面上自主稳定地爬行,验证了机器人控制系统设计的合理性。

一种粗糙壁面爬行机器人的设计与实现

为实现针对粗糙壁面的低噪声爬行机器人,对生物足部特性探讨研究,分析了一种粗糙壁面爬行机器人的机械结构及其运动学原理,利用仿生四杆机构设计主体爬行机构,足尖采用锋利的爪钩结构,单足由多足趾组成,足趾为具备局部自由度的弹性结构,对粗糙墙壁面具有自适应性,设计完成粗糙壁面爬行机器人的样机,并深入分析足尖切入粗糙壁面角度对攀爬可靠性的影响.最终通过实验分析,验证了爪钩的足部结构设计、材料选择的合理性.

电动嵌线器的设计原理与应用

设计了一种微型电动嵌线机,该电动嵌线器用一微型直流电动机作动力,可直接将漆包线绕到吊扇电动机定子槽中,省去了手工下线时的许多步骤。且绕线紧凑,比手工下线节省漆包线。

四足机器人轴转动齿轮的注塑模设计及参数优化

针对塑料齿轮上钩爪结构的侧向分离和脱模问题,采用了斜顶结构解决了模具设计的脱模问题,首先对模具的成型零件进行设计分析,并分析微齿轮工艺系统装配稳定性,得到了齿轮位置精度和尺寸精度,通过设计逐渐提高塑料齿轮的表面粗糙度和疲劳强度。齿轮的模具设计选用四板结构脱模,采用三次分型、四点浇口进浇、斜销-哈夫滑块侧向分型抽芯、推管推件,综合设计了环旋转脱螺旋斜齿轮,得到了塑料齿轮整体结构的设计依据,并且,在工程实践中较好地运用该设计方法,得到了符合要求的产品。因此,模具结构设计紧凑,成型的塑件精度较高。

拖拉机变速箱弹性销在线装配新工艺

针对锤击法装配弹性销易出现装配质量差和安全环保事故等问题,运用新型勾爪液压工装将弹性销压入销孔,新工艺方法既减小了拨叉轴变形,又提高了装配安全性,有一定推广应用价值。

钩爪组件小孔钴基合金堆焊技术研制

本文以核反应堆控制棒驱动系统中钩爪组件为研究对象,提出了一种建立在小孔钴基合金基础之上的堆焊技术,首先针对钩爪组件小孔钴基合金堆焊技术在研制过程中所涉及到的主要内容进行了详细分析,在此基础之上提出了整个堆焊技术在研制过程中所涉及到的技术创新点,旨在于为今后相关研究与实践工作的开展提供一定的参考与帮助。

一种专用车后门锁紧机构优化设计

文章分析了目前市场上常见的扫路车、洗扫车等专用车后门的锁紧机构结构形式及存在的缺陷,提出了在后门锁紧机构增加预紧装置,插销(或钩爪)位置增加锁紧检测信号反馈系统的优化解决方案,并进行了特定工况条件下的实例理论分析计算,论证了该方案的可行性。

吊钩轴承在单爪吊钩上的应用

为解决风电安装起重机单爪吊钩钩头难以旋转的问题,对海上施工工况下吊钩的各种实际使用情况进行分析和理论计算,结合现场调整试验,确定单爪吊钩的偏心和不同类型轴承的使用是导致吊钩直柄与吊钩横梁产生摩擦的原因。对不同类型吊钩轴承的实际使用情况进行对比和分析,给出比较合理的轴承设计选型方法,以确保吊钩的使用灵活性和设计安全性。

金属介导的两种肺结节定位方法在胸腔镜精准肺切除手术中的应用

目的探讨金属介导的两种肺结节定位方法在胸腔镜肺切除手术中的临床应用价值。方法回顾性分析该院自2017年1月1日至2021年6月1日共194例肺磨玻璃结节手术患者的临床资料,术前均行计算机断层扫描(CT)引导下穿刺定位,其中应用带钩金属丝定位法(Hook-wire)定位为A组(n=66),应用四爪锚定针定位为B组(n=128);两组患者均行胸腔镜下肺切除手术。收集并比较两组患者围术期临床资料。结果两组患者均顺利完成手术,均无中转开胸;A组66例患者切除总结节数为81个,B组128例患者切除总结节数180个。两组患者在一般资料和围术期相关数据方面比较,差异无统计学意义(P>0.05)。两组患者的穿刺并发症在气胸、血胸、肺内血肿及总体并发症方面比较,差异无统计学意义(P>0.05),但A组患者的脱钩率高于B组,差异有统计学意义(P=0.042)。结论Hook-wire和四爪锚定针均有助于肺磨玻璃结节的精准定位和切除,四爪锚定针的脱钩率低于Hook-wire针,定位更可靠。