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Hopf映射在机械臂四元数姿态规划中的应用研究 被引量:4
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作者 普亚松 张文斌 +2 位作者 蔺小军 郭德伟 闵洁 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第11期1387-1392,共6页
针对有些机械臂姿态规划的四元数插值算法比较复杂、导数不易求得、较难判断其插值是否平滑的问题,进行了运用四元数插值曲线判断插值平滑性的研究。提出了Hopf映射应用于四元数插值曲线,利用Hopf映射的降维特性,将机械臂四元数姿态规... 针对有些机械臂姿态规划的四元数插值算法比较复杂、导数不易求得、较难判断其插值是否平滑的问题,进行了运用四元数插值曲线判断插值平滑性的研究。提出了Hopf映射应用于四元数插值曲线,利用Hopf映射的降维特性,将机械臂四元数姿态规划的四维插值点转换为三维向量,在单位球面上绘制了四元数插值曲线,通过三维空间的插值曲线直观判断四维插值的平滑性;运用相关算例对该方法的可行性进行了验证。研究结果表明:该方法避免了复杂四元数插值函数的求导过程,能够判断四元数插值是否平滑,操作是否简便;球面立体插值法比球面线性插值法更适合于两个以上的多姿态四元数插值。 展开更多
关键词 机械臂姿态规划 单位四元数 平滑插值 hopf映射
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Lorenz-84系统的分岔与数值分析 被引量:4
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作者 张美华 《科学技术与工程》 2010年第3期743-746,共4页
基于Lorenz系统的动力学研究,综合运用严格的数学理论分析Lorenz-84系统的平衡点分岔并数值模拟其动力学行为。首先研究系统平衡点及产生分岔的条件;其次借助系统的Lyapunov指数谱、分岔图、相图以及Poincare映射对其复杂的动力学行为... 基于Lorenz系统的动力学研究,综合运用严格的数学理论分析Lorenz-84系统的平衡点分岔并数值模拟其动力学行为。首先研究系统平衡点及产生分岔的条件;其次借助系统的Lyapunov指数谱、分岔图、相图以及Poincare映射对其复杂的动力学行为进行研究,验证了该系统的混沌吸引子特征。这些分析表明该系统不仅能够发生平衡点分岔,而且在一定的参数区域存在混沌状态。 展开更多
关键词 Lorenz-84系统hopf分岔Lyapunov指数Poincare映射
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黎曼球面上全纯等价关系的构造及其应用
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作者 吕玉兰 甘丽宁 +2 位作者 黄志明 杨秋花 卢卫君 《理论数学》 2023年第6期1728-1743,共16页
本文研究复一维连通复解析流形上的一些特殊黎曼面,包括复一维射影空间 ℂP1、 扩充复平面C∞和复球面S2。 在全纯映射和双全纯映射意义下,这三个典型的黎曼面是全纯等价。 进而在Hopf 映射下, 推出S3与ℂP1全纯等价。 基于Frankel 猜想,... 本文研究复一维连通复解析流形上的一些特殊黎曼面,包括复一维射影空间 ℂP1、 扩充复平面C∞和复球面S2。 在全纯映射和双全纯映射意义下,这三个典型的黎曼面是全纯等价。 进而在Hopf 映射下, 推出S3与ℂP1全纯等价。 基于Frankel 猜想, 讨论了复一维射影空间ℂP1到紧K¨ahler 流形上关于能量最小化的全纯映射问题。 展开更多
关键词 黎曼面 全纯映射 全纯等价 hopf 映射 全纯极小化映射
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Galois linear maps and their construction
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作者 Gu Yue Wang Wei Wang Shuanhong 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2019年第4期522-526,共5页
The condition of an algebra to be a Hopf algebra or a Hopf(co)quasigroup can be determined by the properties of Galois linear maps.For a bialgebra H,if it is unital and associative as an algebra and counital coassocia... The condition of an algebra to be a Hopf algebra or a Hopf(co)quasigroup can be determined by the properties of Galois linear maps.For a bialgebra H,if it is unital and associative as an algebra and counital coassociative as a coalgebra,then the Galois linear maps T1 and T2 can be defined.For such a bialgebra H,it is a Hopf algebra if and only if T1 is bijective.Moreover,T1^-1 is a right H-module map and a left H-comodule map(similar to T2).On the other hand,for a unital algebra(no need to be associative),and a counital coassociative coalgebra A,if the coproduct and counit are both algebra morphisms,then the sufficient and necessary condition of A to be a Hopf quasigroup is that T1 is bijective,and T1^-1 is left compatible with ΔT1-11^r and right compatible with mT1-1^l at the same time(The properties are similar to T2).Furthermore,as a corollary,the quasigroups case is also considered. 展开更多
关键词 Galois linear map ANTIPODE hopf algebra hopf(co)quasigroup
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