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题名基于深度双目视觉处理的智能采摘机器人设计
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作者
魏洪玲
李红岩
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机构
黑龙江东方学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2024年第7期136-140,共5页
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基金
黑龙江省教育科学规划课题(GJC1318078)
黑龙江东方学院科研项目(HDFKY210121)。
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文摘
针对采摘机器人对果蔬的位置定位不够准确、无法准确避障,导致采摘效率较低的问题基于深度双目视觉处理对智能采摘机器人进行了设计。智能采摘机器人的主要组成包括PLC控制器、视觉系统、移动平台、导航系统、机械臂、通信系统和电源。为了对采摘机器人的机械臂进行最优路径规划并避障,通过对采集的图像进行预处理后,利用双目视觉系统对果蔬进行精准定位,然后采用哈夫变换直线检测的方法进行最优路径的设计和选择,最终确定最优采摘路径。对采摘机器人进行运动轨迹精度试验和采摘试验,结果表明:采摘机器人对果蔬的采摘成功率较高,可以满足果农对于采摘机器人的要求。
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关键词
智能采摘机器人
深度双目视觉处理
最优路径规划
哈夫变换直线检测
避障
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Keywords
intelligent picking robot
deep binocular vision processing
optimal path planning
huff transform linear de-tection
obstacle avoidance
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于计算机视觉的自动矫正数控系统
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作者
尹力
胡美姣
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机构
辽宁理工学院智能工程学院
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出处
《大连交通大学学报》
CAS
2021年第3期99-104,共6页
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基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF20B02)。
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文摘
基于机器视觉技术,利用OpenCV计算机视觉开源库作为开发函数库,以工业相机和三轴雕刻机作为实验平台,为数控系统进行视觉矫正系统开发.首先对装夹后PCB板采集Mark点,直线检测完成后,利用角点检测对Mark点进行定位.通过霍夫变换得到世界坐标系下的直线方程,以此求取当前待加工PCB板的装夹位置和姿态.最后通过图像坐标和机械坐标的变换关系对加工位置信息进行纠偏处理.针对数控系统PCB板加工中出现的装夹误差问题,设计并开发了基于机器视觉技术的数控系统视觉矫正系统.通过实验和具体误差数据证明了本系统达到了PCB板的加工精度要求.
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关键词
计算机视觉
霍夫直线变换
雕刻机
OPENCV
机器视觉数控系统
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Keywords
computer vision
huff linear transformation
engraving machine
OpenCV
computer vision numerical control system
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN41
[电子电信—微电子学与固体电子学]
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