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Hybrid planning for LEO long-duration multi-spacecraft rendezvous mission 被引量:9
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作者 ZHANG Jin LUO YaZhong TANG GuoJin 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2012年第1期233-243,共11页
For the low-earth-orbit (LEO) long-duration multi-spacecraft rendezvous mission, a mixed integer nonlinear programming (MINLP) model is built with consideration of the , perturbation and the time window constraint... For the low-earth-orbit (LEO) long-duration multi-spacecraft rendezvous mission, a mixed integer nonlinear programming (MINLP) model is built with consideration of the , perturbation and the time window constraints based on lighting condition. A two-level hybrid optimization approach is proposed. The up-level problem uses the visiting sequence, the orbital transfer duration and the service time after each rendezvous as design variables, and employs the mix-coded genetic algorithm to search the optimal solution; the low-level problem uses the maneuver time and impulses in each rendezvous as design vari- ables, and employs the downhill simplex method to search the optimal solution. To improve the solving efficiency of the low-level problem, a linear dynamic model with J~ perturbation is derived, and the approximate strategy of the low-level prob- lem is then proposed. The proposed method has been applied to several numerical problems. The results lead to three major conclusions: (1) The MINLP model for LEO long-duration multi-spacecraft rendezvous mission is effective, and the proposed hybrid optimization strategy can obtain good solutions that satisfy time window constraints; (2) The derived linear dynamic equations are good first-order approximation to the long-duration rendezvous trajectory under ,J2 perturbation; (3) Under J2 perturbation, the long-duration rendezvous problem has multiple local minimums either in the duration of multiple orbits or in a single orbit, and it agrees with the problem's characteristic to use the mix-coded genetic algorithm. 展开更多
关键词 multi-spacecraft rendezvous long-duration rendezvous hybrid planning rendezvous time window lighting constraints J2 perturbation
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基于改进HybridA^(*)的非完整约束机器人路径规划算法研究
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作者 田雨 林松 +1 位作者 房殿军 江竞宇 《机械》 2023年第3期63-71,共9页
为了实现单舵轮AGV在物流场景下的精准自主导航,针对基于HybridA*算法搜索的路径容易贴近障碍物的缺陷和算法在路径平滑后可能与障碍物冲突的问题,本文提出一种基于改进HybridA*的非完整约束轮式移动机器人路径规划方法。对于路径搜索部... 为了实现单舵轮AGV在物流场景下的精准自主导航,针对基于HybridA*算法搜索的路径容易贴近障碍物的缺陷和算法在路径平滑后可能与障碍物冲突的问题,本文提出一种基于改进HybridA*的非完整约束轮式移动机器人路径规划方法。对于路径搜索部分,将距离场地图引入启发式函数,以提高搜索效率,并保持搜索路径远离障碍物;对于路径平滑部分,将优化问题转化为二次规划问题,通过边界约束保证避障效果。在ROS平台上仿真实验的结果表明,该路径规划方法可有效用于非完整约束系统,为单舵轮AGV自主导航的准确运动奠定了路径智能规划的基础。 展开更多
关键词 非完整约束机器人 路径规划 改进hybridA* 二次规划
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Optimal Bayesian Sampling Plans Based on Hybrid Type-Ⅱ Censored Samples
3
作者 CHENG Conghua CHENG Lijuan 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2018年第1期58-64,共7页
The Bayesian sampling plans for exponential distributions are studied based on type-Ⅱ hybrid censored samples. The optimal Bayesian sampling plan is derived under a general loss function which includes the sampling c... The Bayesian sampling plans for exponential distributions are studied based on type-Ⅱ hybrid censored samples. The optimal Bayesian sampling plan is derived under a general loss function which includes the sampling cost, time-consuming cost, salvage value,and decision loss. It is employed to determine the Bayes risk and the corresponding optimal sampling plan. An explicit expression of the Bayes risk is derived. Furthermore,for the conjugate prior distribution,the closed-form formula of the Bayes decision rule can be obtained under either the linear or quadratic decision loss. 展开更多
关键词 Bayesian sampling plan Bayes risk decision function loss function hybrid censored sample
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基于线性化方法的交直流混合配电系统网架规划 被引量:1
4
作者 江岳文 罗泽宇 程诺 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1404-1418,共15页
随着配电系统中直流设备的大量接入,交直流混合配电系统得到越来越广泛的应用。为适应交直流混合配电系统中不同交直流(AC/DC)类型的负荷或电源的接入,提出一种新的交直流混合配电系统网架结构规划方法,该方法考虑了网架交直流配置的所... 随着配电系统中直流设备的大量接入,交直流混合配电系统得到越来越广泛的应用。为适应交直流混合配电系统中不同交直流(AC/DC)类型的负荷或电源的接入,提出一种新的交直流混合配电系统网架结构规划方法,该方法考虑了网架交直流配置的所有可能性。首先以二进制网络矩阵描述配电系统的网架结构;其次建立网架单层规划模型,将规划变量和运行变量同时进行优化以提升全局寻优能力;最后将单层规划模型进行线性化处理,转换为混合整数线性规划问题以提升求解效率。仿真结果表明,所提方法能够为配电系统中不同交直流类型的负荷和电源的接入提供最佳的网架配置方案,相比于传统的纯交流规划方案具有更好的经济性和供电能力,在算法上与经典遗传算法求解的双层规划方法相比,具有更好的全局寻优能力和计算效率。 展开更多
关键词 交直流混合配电系统 网架规划 单层规划 线性化优化
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基于圆弧样条参考路径的改进混合A^(*)泊车路径规划算法
5
作者 赵克刚 曾润林 +1 位作者 梁志豪 钟浩龙 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第17期7376-7386,共11页
在泊车空间狭窄的条件下,现有的基于混合A^(*)算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题,为了解决这一问题,设计了一种改进混合A^(*)路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径,并以参考路径上的点作为混合A^(*)算法的目标... 在泊车空间狭窄的条件下,现有的基于混合A^(*)算法的泊车路径规划存在成功率低或规划速度慢等问题,为了解决这一问题,设计了一种改进混合A^(*)路径规划算法。通过将圆弧样条曲线作为参考路径,并以参考路径上的点作为混合A^(*)算法的目标点,进而搜索出成功泊入车库的路径。根据不同车位宽度进行了基于MATLAB的批量仿真测试,结果表明:改进后的混合A^(*)算法能够显著提高车辆在特定区域泊入车库的成功率,同时具有一定的规划效率。最后基于Prescan、Carsim和Simulink进行了联合仿真实验,验证了所设计算法规划的路径满足实车实验的跟踪要求。 展开更多
关键词 自动泊车 路径规划 混合A^(*)算法 参考路径 圆弧样条
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受限泊车通道下自动驾驶平行泊车的路径规划方法
6
作者 秦东晨 张文灿 +1 位作者 王婷婷 陈江义 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期1-7,共7页
针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车... 针对受限泊车通道下自动泊车规划时间长、成功率低等问题,提出了一种改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,将泊车路径分为前进的位姿调整段与后退的倒车入库段两部分,通过建立直线-圆弧的约束优化模型规划位姿调整段,寻找合适的倒车起始点;其次,通过在混合A^(*)算法中额外引入碰撞风险代价,改进节点扩展方式,并通过判断车辆轮廓线是否与障碍物线相交来进行碰撞检测,以提高倒车入库段规划的实时性和安全性;最后,以路径长度、平滑度、偏离度为指标设计目标函数,并考虑汽车的运动学约束,使用二次规划对初始路径进行平滑,得到最终路径。使用MATLAB对改进算法与原始算法进行仿真分析,结果表明:在受限泊车通道下,改进算法能得到平滑的无碰撞泊车路径,搜索时间比混合A^(*)算法减少了23.8%,且所得路径更安全,更易进行跟踪控制。 展开更多
关键词 自动泊车 混合A^(*)算法 路径规划 二次规划 自动驾驶
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考虑协作度的双人异步并行拆卸序列规划
7
作者 贾宝惠 任帅 卢翔 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期359-363,369,共6页
为降低飞机运营中维修成本,减少拆卸时间,使双人拆卸更加灵活、高效,提出协作度概念,建立了考虑协作度的双人异步并行拆卸序列规划模型。使操作者在优先约束下产生的闲置时间加入另一操作者进行协作。设计适用的算子编码、解码方案以及... 为降低飞机运营中维修成本,减少拆卸时间,使双人拆卸更加灵活、高效,提出协作度概念,建立了考虑协作度的双人异步并行拆卸序列规划模型。使操作者在优先约束下产生的闲置时间加入另一操作者进行协作。设计适用的算子编码、解码方案以及进化规则,提出了适用于模型求解的遗传-粒子群算法;最后以起落架拆卸为例,在MATLAB软件上进行算例验证,与文献方法进行对比,计算结果表明采用考虑协作度的双人异步并行拆卸序列耗时更短,本文建立的模型可有效减少民航业大量的维修工作在拆卸中所耗时间,降低人力成本。 展开更多
关键词 双人协作 拆卸序列规划 混合算法 协作度 飞机起落架
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电弧熔丝增材制造控形技术研究现状与展望
8
作者 蒋凡 杨迪 +4 位作者 张国凯 许志合 蔡新翰 闫朝阳 陈树君 《机械制造与自动化》 2024年第2期1-10,共10页
金属增材制造是制造强国战略下推动我国高端装备制造业转型升级的重点发展方向。电弧增材制造以其高沉积效率、低成本、可进行复杂结构直接成形等优势受到了广泛的关注。但增材过程中涉及的物理过程复杂,成形质量与精度面临很大挑战。... 金属增材制造是制造强国战略下推动我国高端装备制造业转型升级的重点发展方向。电弧增材制造以其高沉积效率、低成本、可进行复杂结构直接成形等优势受到了广泛的关注。但增材过程中涉及的物理过程复杂,成形质量与精度面临很大挑战。针对电弧增材制造技术短流程、长周期的制造特征,讨论如何从热源上降低成形偏差、从过程上降低制造误差、从结果上改善成形精度,介绍了一系列创新的热源调制、过程控制与结果优化的方法策略,总结了现有技术存在的问题与面临的挑战,为如何进一步提升电弧增材过程的成形控制效果提出了几点思考。 展开更多
关键词 电弧熔丝增材制造 解耦热源 轨迹规划 增减材复合制造 成形控制
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基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法
9
作者 徐彬 孙恒飞 +3 位作者 唐寿星 王雨桐 张旺旺 艾田付 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期189-199,共11页
针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三... 针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三个方法改进陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法性能。首先是基于动力边界决定状态空间加速度输入,差异化生成陆、空模态运动原语;其次是基于动力学约束剪枝,确保运动原语不超过速度边界;最后是构造轨迹优化代价函数优化轨迹平顺性、安全性及机动性。在仿真场景下的结果表明,所改进的算法在将空中平均速度提高了54.1%,平均路径总时间降低6.7 s,路径总代价降低22.00%,且算法运行时间降低0.069 s,充分发挥陆空两栖机器人上的强机动能力与高续航能力。 展开更多
关键词 陆空两栖机器人 路径规划 Kinodynamic A^(*) 运动原语 轨迹优化
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风电—光伏—光热发电系统联合优化运行研究
10
作者 孙科 赵书强 李志伟 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期70-79,89,共11页
“风光热储”是近几年多种新能源互补发电的新模式,以有效解决用电高峰期和低谷期存在的电力输出不平衡问题,并提高能源利用率,实现清洁发展。为此研究了光热电站的运行机理和工作模式。建立了风电—光伏—光热发电系统联合优化运行模型... “风光热储”是近几年多种新能源互补发电的新模式,以有效解决用电高峰期和低谷期存在的电力输出不平衡问题,并提高能源利用率,实现清洁发展。为此研究了光热电站的运行机理和工作模式。建立了风电—光伏—光热发电系统联合优化运行模型,以高优先级优化匹配调度曲线的程度,以低优先级优化联合系统的可再生能源消纳能力。为提高风力发电、光伏发电并网的可靠性,采用预测误差描述二者出力存在的不确定性,并采用样本均值近似法对其进行了确定化处理。然后对优化模型中的非线性因素进行了线性化处理,最后调用Cplex求解器得出联合系统最佳调度方案。结果表明,光热电站可以调节联合发电系统的上网功率,使其尽可能满足调度曲线的需求;另外,采用样本均值近似法处理不确定变量,并且将优化模型线性化后,可以更加快速地求出最优解。 展开更多
关键词 光热电站 联合发电系统 优化运行 目标规划 不确定性转化
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螺旋上升式线上线下混合教学改革实践——以城市规划原理课程为例 被引量:1
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作者 李欣 程征 +2 位作者 张培峰 张金红 戴昀 《华中建筑》 2024年第1期171-174,共4页
近年来,随着网络信息技术的发展和新冠疫情防控常态化,教育部大力倡导线上线下混合式教学模式。该文以城市规划原理课程为例,介绍了螺旋上升式混合教学改革实践。本实践以学生为中心,以教师为引导,课前线上预习进行知识获取,课中线上线... 近年来,随着网络信息技术的发展和新冠疫情防控常态化,教育部大力倡导线上线下混合式教学模式。该文以城市规划原理课程为例,介绍了螺旋上升式混合教学改革实践。本实践以学生为中心,以教师为引导,课前线上预习进行知识获取,课中线上线下充分互动进行能力培养,课后线上对知识进行巩固积累、线下对实践能力进行提升,同时将所有线上线下教学环节纳入考评体系。实践结果表明,螺旋上升式线上线下混合教学模式能够实现教与学的有效融合,与传统课堂模式相比较,学生参与度高、获得感强,对实现知识积累和能力提升的教学目标具有积极的作用。 展开更多
关键词 混合式教学 云课堂平台 教学实践 城市规划原理
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基于多目标混合启发式算法的协同无冲突4D航迹规划 被引量:1
12
作者 周逸 胡明华 +1 位作者 杨磊 张颖 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2024年第3期372-386,共15页
为促进基于航迹运行的框架下未来空中交通管理系统的协同决策,本文提出了一种协同无冲突4D航迹规划方法。首先以提高航班效率和航空公司间的公平性为目标,以无冲突为约束构建了一个多目标整数线性优化模型。其次,提出了一种基于基尼系... 为促进基于航迹运行的框架下未来空中交通管理系统的协同决策,本文提出了一种协同无冲突4D航迹规划方法。首先以提高航班效率和航空公司间的公平性为目标,以无冲突为约束构建了一个多目标整数线性优化模型。其次,提出了一种基于基尼系数的指标以量化航空公司间的成本分配公平性。为了提高问题求解效率,采用了基于网格的探测方法以加速冲突检测,并设计了一种多目标混合启发式算法(Multi-objective hybrid-meta-heuristic optimization algorithm,MHMOA),通过结合模拟退火(Simulated annealing,SA)和爬山局部搜索算法来近似最优的非支配解。最后,利用实际航班计划和航路网络数据比较和分析了MHMOA、SA和两种常规多目标优化算法的优化结果。结果表明,MHMOA所获得的非支配解的质量更高、延误更低且航空公司间公平性更优,在3个多目标优化性能指标方面表现优异,可为空中交通管理员提供更详细的决策支持。 展开更多
关键词 空中交通管理 航迹规划 混合启发式算法 4D航迹 多目标优化
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叶轮零件增减材复合加工工艺规划及虚拟仿真加工研究
13
作者 曹旭妍 赵峰 《模具技术》 2024年第1期59-64,共6页
针对叶轮零件结构复杂、加工难度大等问题,对其结构及工艺特点进行分析,制定增减材复合加工工艺规划,并基于NX软件设计增材和减材加工的刀具轨迹,最后通过在VERICUT中构建的虚拟仿真系统对加工过程进行仿真,验证增减材复合加工工艺及NC... 针对叶轮零件结构复杂、加工难度大等问题,对其结构及工艺特点进行分析,制定增减材复合加工工艺规划,并基于NX软件设计增材和减材加工的刀具轨迹,最后通过在VERICUT中构建的虚拟仿真系统对加工过程进行仿真,验证增减材复合加工工艺及NC程序的正确性。虚拟仿真加工结果表明,该方法可为复杂零件高效、高质量加工提供一种新的思路和参考。 展开更多
关键词 增减材复合加工 叶轮 工艺规划 仿真加工
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基于充电行为电量规划的自适应能量管理策略
14
作者 汪少华 郑允祥 施德华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第6期1-10,共10页
为提高插电式混合动力汽车(PHEV)的燃油经济性,以并联式PHEV为研究对象,考虑驾驶员充电行为,提出基于充电行为电量规划和等效燃油消耗最小策略(ECMS)的自适应能量管理策略。构建了包含不同类型工况的组合工况。根据驾驶员的充电行为特征... 为提高插电式混合动力汽车(PHEV)的燃油经济性,以并联式PHEV为研究对象,考虑驾驶员充电行为,提出基于充电行为电量规划和等效燃油消耗最小策略(ECMS)的自适应能量管理策略。构建了包含不同类型工况的组合工况。根据驾驶员的充电行为特征(充电频率、充电上限、放电下限)进行充电行为分析,并进行4类工况电量消耗与燃油消耗ECMS策略下的离线仿真数据获取。根据驾驶员充电行为以及离线数据进行SOC轨迹的规划。结果表明:在电池SOC初始值分别为0.9、0.6时,提出的能量管理策略相较于基于电量消耗维持的等效燃油消耗策略,整车燃油经济性分别提升7.87%和13.1%。 展开更多
关键词 混合动力汽车 能量管理策略 电量规划 等效燃油消耗最小策略 充电行为特征
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基于工况识别的P2.5构型PHEV能量管理策略
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作者 罗勇 李豪 +3 位作者 翁勇永 李莉莎 李小凡 孙强 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第8期74-83,共10页
合适的能量管理策略能够有效提升混合动力汽车续驶里程,通过Matlab/Simulink搭建整车模型,对P2.5构型的双动力源插电式混合动力汽车(PHEV)工况识别的能量管理策略展开研究。选取19个国内外典型循环工况,根据工况特征用层次聚类分析法将... 合适的能量管理策略能够有效提升混合动力汽车续驶里程,通过Matlab/Simulink搭建整车模型,对P2.5构型的双动力源插电式混合动力汽车(PHEV)工况识别的能量管理策略展开研究。选取19个国内外典型循环工况,根据工况特征用层次聚类分析法将其划分为3类,建立支持向量机工况识别模型,采用鲸鱼算法对其进行优化,仿真结果表明,优化后工况识别模型识别准确率可达97.905%,与优化前相比,提高了21.646%。结合在线工况识别模型,通过神经网络学习不同工况类别下动态规划能量管理策略的功率分配结果,将离线学习结果应用于在线控制中,制定基于工况识别的能量管理策略。仿真结果显示,与电量消耗-电量维持(CD-CS)策略相比,基于工况识别的能量管理策略经济性提升了7.62%。 展开更多
关键词 插电式混合动力汽车 能量管理策略 工况识别 动态规划 神经网络
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基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的船舶进港和靠泊路径规划算法 被引量:4
16
作者 胡智焕 杨子恒 张卫东 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期220-229,共10页
[目的]针对欠驱动无人艇自动进港和靠泊问题,提出一种基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的路径规划算法。[方法]该方法通过混合A^(*)搜索在非结构化环境下快速搜索出一条满足无人艇非完整性约束且无碰撞风险的轨迹。在此基础上,基于广义沃... [目的]针对欠驱动无人艇自动进港和靠泊问题,提出一种基于混合A^(*)搜索和贝塞尔曲线的路径规划算法。[方法]该方法通过混合A^(*)搜索在非结构化环境下快速搜索出一条满足无人艇非完整性约束且无碰撞风险的轨迹。在此基础上,基于广义沃罗诺伊图提出曲线优化算法,使得搜索算法得到的轨迹更加平滑且远离环境障碍物,从而引导无人艇在受限水域完成进港任务。同时,针对“最后一公里”靠泊问题,引入四阶贝塞尔曲线,用于生成靠泊路径从而引导船体平稳且精准入泊。[结果]仿真和外场试验结果表明,无人艇能够实现自主避障且精准驶入泊位,靠泊精度指标均小于1.0。[结论]所提路径规划算法能确保欠驱动无人艇实现进港和靠泊任务,可为智能船舶的进一步发展提供思路。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 路径规划 自动靠泊 混合A^(*)搜索算法 贝塞尔曲线
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面向重访周期需求的敏捷成像卫星任务规划方法 被引量:1
17
作者 丁祎男 雷拥军 +1 位作者 王淑一 黄盘兴 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期23-29,共7页
为满足敏捷成像星座观测目标的重访周期需求,提出一种混合编码差分进化算法.分析敏捷成像卫星的工作特点,构造评价重访周期需求满足情况的目标函数,建立成像任务约束满足模型.针对观测任务选择与否、执行顺序和成像时间的优化需求,提出... 为满足敏捷成像星座观测目标的重访周期需求,提出一种混合编码差分进化算法.分析敏捷成像卫星的工作特点,构造评价重访周期需求满足情况的目标函数,建立成像任务约束满足模型.针对观测任务选择与否、执行顺序和成像时间的优化需求,提出一种二进制-实数混合编码差分进化算法,实现了成像任务在时间轴上的分布优化.通过工程实例进行仿真校验,仿真结果表明相比于基于二进制编码的遗传算法,本文算法在优化时间和优化效果方面都有较大优势. 展开更多
关键词 敏捷成像卫星 任务规划 重访周期 混合编码 差分进化
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基于遗传算法特性的混合粒子群算法求解TSP问题
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作者 陈琳 《白城师范学院学报》 2024年第5期73-78,共6页
为解决粒子群算法在旅行商问题上的收敛速度慢和路径最优化选择的问题,提出了一种新型的基于遗传算法特性的混合粒子群算法,对旅行商问题的最优路径进行规划.根据种群比例原则与迭代前的路径进行交叉、变异、复制等操作,建立了具有遗传... 为解决粒子群算法在旅行商问题上的收敛速度慢和路径最优化选择的问题,提出了一种新型的基于遗传算法特性的混合粒子群算法,对旅行商问题的最优路径进行规划.根据种群比例原则与迭代前的路径进行交叉、变异、复制等操作,建立了具有遗传算法特性的混合粒子群算法,并用于求解burma14问题.结果表明:相比传统的粒子群算法和模拟退火-禁忌搜索算法,混合粒子群算法在求解burma14问题中收敛时间与最优路径等指标上都有明显的优势,且随着迭代次数与种群个数的增大,算法的最优解逐渐减小;当最佳参数为种群个数150,迭代次数300时,最优解为30.179 424. 展开更多
关键词 混合粒子群算法 TSP问题 路径规划 影响因素
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动态环境下自主机器人的双机制切向避障
19
作者 章一鸣 姚文广 陈海进 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期779-789,846,共12页
针对机器人工作环境的动态随机性,提出面向双机制切向避障的改进人工势场法.针对传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,提出静态避障机制,在规划开始前对地图进行预处理,预测局部极小值点并将障碍物分成连通与非连通障碍物,结合切向避障... 针对机器人工作环境的动态随机性,提出面向双机制切向避障的改进人工势场法.针对传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,提出静态避障机制,在规划开始前对地图进行预处理,预测局部极小值点并将障碍物分成连通与非连通障碍物,结合切向避障实现静态切向避障.以静态避障机制为基础,针对动态障碍物,提出动态避障机制,通过实时调整碰撞风险系数并选择系数最大的障碍物进行避障角补偿,实现动态切向避障.通过状态决策统筹静态、动态切向避障机制与全局路径规划,实现混合规划与设计.设计仿真和全向移动平台,对所提方法进行验证测试.结果表明,所提方法在不同环境复杂下均有效解决了传统人工势场法的局部极小值陷阱问题,实现了动态环境下快速自主避障.对比3种方法避开不同类型障碍物的平均耗时,所提方法比动态窗口法(DWA)提升55%,比时间弹性带法(TEB)提升40%;对比3种方法导航不同复杂度地图的平均耗时,所提方法比DWA提升39%,比TEB提升22%. 展开更多
关键词 动态环境 人工势场法 局部极小值陷阱 双机制切向避障 状态决策 混合规划
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基于多属性决策理论的抽蓄电站容量规划综合决策方法研究
20
作者 张成 夏沛 张晓星 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期639-646,共8页
针对风电-火电-抽蓄联合运行系统中抽蓄电站的容量规划问题,提出一种基于德尔菲法、区间直觉模糊理论、灰色关联理论和前景理论的综合决策方法。该方法考虑定性指标的不确定性、指标间的相互影响关系和决策者的风险偏好。经算例验证,所... 针对风电-火电-抽蓄联合运行系统中抽蓄电站的容量规划问题,提出一种基于德尔菲法、区间直觉模糊理论、灰色关联理论和前景理论的综合决策方法。该方法考虑定性指标的不确定性、指标间的相互影响关系和决策者的风险偏好。经算例验证,所提方法能够决策出适应不同风险环境的最优容量规划方案,可为抽蓄电站容量规划问题提供参考。 展开更多
关键词 风电 抽蓄电站 联合系统 规划 决策 指标体系 风险分析
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