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Research on Hybrid Input Mechanical Press Driven by Two Motors 被引量:2
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作者 HE Yu-peng ZHAO Sheng-dun +2 位作者 ZOU Jun ZHANG Zhi-yuan WANG Bao-an 《Journal of China University of Mining and Technology》 EI 2006年第1期57-60,共4页
Given the speed requirements of a mechanical press slider, a differential gear train is adopted instead of the belt and gear drive of a general mechanical press. Two electric motors are used to drive the differential ... Given the speed requirements of a mechanical press slider, a differential gear train is adopted instead of the belt and gear drive of a general mechanical press. Two electric motors are used to drive the differential gear train with hybrid input. Based on the working principle of a differential gear train, the angular speed equations and the power dis- tribution equations of the input-output system are established. By controlling the angular speeds of the two motors, the slider can move at different speeds. Taken a JH23-100 type mechanical press as example, the driving system is designed and the power of two motors determined. The simulated results show that the highest slider speed in the mechanical press approaches 39 mm/s only at the forging-punching stage, far less than the 232 mm/s of a general JH23-100 type mechanical press. This provides a new scheme to realize low-speed forging-punching technology from a mechanical press. 展开更多
关键词 mechanical press hybrid input differential gear train electric motor
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A Hybrid Five-Level Single-Phase Rectifier with Low Common-Mode Voltage
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作者 TIAN Ruihan WU Xuezhi +2 位作者 XU Wenzheng ZUO Zhiling CHEN Changqing 《ZTE Communications》 2023年第4期78-84,共7页
Rectifiers with high efficiency and high power density are crucial to the stable and efficient power supply of 5G communication base stations,which deserves in-depth investigation.In general,there are two key problems... Rectifiers with high efficiency and high power density are crucial to the stable and efficient power supply of 5G communication base stations,which deserves in-depth investigation.In general,there are two key problems to be addressed:supporting both alternating current(AC)and direct current(DC)input,and minimizing the common-mode voltage as well as leakage current for safety reasons.In this paper,a hybrid five-level single-phase rectifier is proposed.A five-level topology is adopted in the upper arm,and a half-bridge diode topology is adopted in the lower arm.A dual closed-loop control strategy and a flying capacitor voltage regulation method are designed accordingly so that the compatibility of both AC and DC input is realized with low common voltage and small passive devices.Simulation and experimental results demonstrate the effectiveness and performance of the proposed rectifier. 展开更多
关键词 multilevel rectifier 5L-ANPC low common-mode voltage AC-DC hybrid input
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Correlation between laser-wire distance and Nd:YAG laser + P-GMA hybrid welding heat input parameters
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作者 秦国梁 王旭友 林尚扬 《China Welding》 EI CAS 2009年第4期49-53,共5页
In laser + P-GMA hybrid welding, laser-wire distance is an important parameter to describe the distance from laser spot to the center of the pulsed gas metal arc. The experiments results show that the optimal laser-w... In laser + P-GMA hybrid welding, laser-wire distance is an important parameter to describe the distance from laser spot to the center of the pulsed gas metal arc. The experiments results show that the optimal laser-wire distance with the deepest weld penetration increases with welding current and laser power being increased and decreases with welding speed being increased. Welding current, laser power and welding speed determine the hybrid welding heat input in laser + arc hybrid welding process, so there is a correlation between the optimal laser-wire distanee and the hybrid heat input welding parameters for the deepest weld penetration: the optimal laser-wire distance increases with the heat input being increased. The positive correlation between the optimal laser-wire distance and the hybrid welding heat input is induced by the characteristics of the limited influence of P-GMA welding process on laser transmission and the dependence of weld penetration of hybrid welding on laser power. 展开更多
关键词 hybrid welding laser-wire distance CORRELATION welding parameters heat input
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宽带太赫兹大规模MIMO系统中的混合预编码
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作者 李贵勇 贾璐 宋利利 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第2期220-228,共9页
针对宽带太赫兹大规模多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)通信系统中更大的带宽和更多的天线导致的波束分裂问题,构建了基于时延的宽带太赫兹大规模MIMO系统的混合预编码通信模型,并提出了一种高效且可实现的联合时延... 针对宽带太赫兹大规模多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)通信系统中更大的带宽和更多的天线导致的波束分裂问题,构建了基于时延的宽带太赫兹大规模MIMO系统的混合预编码通信模型,并提出了一种高效且可实现的联合时延和相位的宽带太赫兹混合预编码算法。考虑到时延器值的硬件限制,通过最小化最优模拟预编码与等效模拟预编码之间的差来联合优化模拟预编码矩阵和数字预编码矩阵,将联合优化问题转换成目标优化问题,通过将非凸问题转换成等价的凸问题来求全局最优解。仿真结果表明,提出的算法可以获得接近最优的可实现速率性能,且可以提高能量效率。 展开更多
关键词 太赫兹 多输入多输出(MIMO) 混合预编码 波束分裂
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基于时频域联合数据辅助MIMO均衡算法的多维度复用千公里级相干传输系统
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作者 刘博 王晨 +18 位作者 谭宇璇 王凯辉 丁俊杰 朱博文 田凤 沈磊 张磊 王瑞春 闫长鹍 陈伟章 叶兵 任建新 李凡 邓磊 李建平 秦玉文 李朝晖 忻向军 余建军 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1553-1561,共9页
基于少模光纤的模式复用系统利用单根纤芯中的正交模式实现各独立信道的并行传输,能够有效提升系统容量,解决单模光纤系统的容量危机.本文联合使用模式复用、波分复用与偏振复用技术,基于六模渐变型光纤实现了80个波长通道下32 Gbaud四... 基于少模光纤的模式复用系统利用单根纤芯中的正交模式实现各独立信道的并行传输,能够有效提升系统容量,解决单模光纤系统的容量危机.本文联合使用模式复用、波分复用与偏振复用技术,基于六模渐变型光纤实现了80个波长通道下32 Gbaud四模双偏振16阶正交振幅调制信号的1000 km相干传输,并在接收端使用时频域联合数据辅助8×8多输入多输出最小均方算法,以补偿由光纤传输导致的模式耦合及模间色散等线性损伤.与传统的纯时域或纯频域多输入输出最小均方均衡算法相比,该算法分别实现了57.1%的收敛速度提升与25.1%的收敛误差下降.经过1000 km少模光纤传输后,80通道每个模式及偏振态的误码率均低于开销为20%的软判决前向纠错编码阈值2.4×10^(-2),系统净速率达68.2 Tbit/s. 展开更多
关键词 相干光传输系统 多维度复用技术 数据辅助均衡 多输入多输出数据均衡 时频域联合处理技术
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基于延迟线组合调相的高能效自适应混合预编码方案
6
作者 王华华 曹磊 罗一丹 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第3期420-429,共10页
针对毫米波大规模多输入多输出系统采用混合预编码技术所带来的高功耗影响,基于延迟线组合调相器件设计了一种间接全连接型混合预编码系统结构,并提出一种自适应连接的混合预编码方案,可大幅减少与天线直连的调相器数量从而降低硬件造... 针对毫米波大规模多输入多输出系统采用混合预编码技术所带来的高功耗影响,基于延迟线组合调相器件设计了一种间接全连接型混合预编码系统结构,并提出一种自适应连接的混合预编码方案,可大幅减少与天线直连的调相器数量从而降低硬件造成的功耗损失。方案将编码矩阵的求解分为数字编码矩阵、模拟编码矩阵和开关组成的连接交换矩阵3个部分进行交替优化;提出一种基于互补正交投影矩阵的算法来解决模拟编码矩阵的优化;利用功率约束条件和最小二乘算法简化数字编码矩阵的求解;针对连接交换矩阵的离散组合优化问题,利用低复杂度的交叉熵算法进行优化。仿真结果表明,所提方案可以保证系统性能在接近纯数字预编码方案的同时有效提高系统的能量效率。 展开更多
关键词 混合预编码 自适应算法 交叉熵 大规模多输入多输出 毫米波
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地下结构地震响应分析的高效混合模拟方法
7
作者 禹海涛 王治坤 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期45-53,共9页
数值模拟是地下结构抗震分析的重要手段之一,然而地震动输入及边界效应、模型尺度规模等因素均会影响数值模拟的计算精度和效率,并且存在计算尺度、计算时间、计算精度之间的矛盾,因此如何高效、精确地模拟地下结构与地层相互作用体系... 数值模拟是地下结构抗震分析的重要手段之一,然而地震动输入及边界效应、模型尺度规模等因素均会影响数值模拟的计算精度和效率,并且存在计算尺度、计算时间、计算精度之间的矛盾,因此如何高效、精确地模拟地下结构与地层相互作用体系的地震响应仍是亟待解决的关键问题。基于区域缩减法(DRM)将边界元和有限元相融合的核心思想,旨在建立能够合理模拟地下结构-地层系统地震响应特征的高效混合分析方法。首先将地下结构-地层整体模型划分为近场地层-结构内域子模型和远场地层外域子模型,通过构造重合节点保证内域-外域耦合边界处的位移连续性;其次,基于边界元求解外域自由场或地形影响下的非自由场地震动特征,并采用DRM构造矩阵方程将外域动力响应转化为等效地震荷载,可以在保证地震动合理输入的前提下极大地缩减外域模型尺寸,进而实现对内域中地下结构地震响应的快速参数化分析;最后,设计了两组典型算例以检验该方法的可靠性和高效性。结果表明:对于无地形影响下的双线隧道地震响应模拟,通过与远置边界参考解对比验证了方法的有效性;对于受地形条件影响下的双线隧道地震响应模拟,本方法在保证精度要求的基础上极大缩减了包括地形在内的外域模型范围,相比远置边界法和传统黏弹性法,可使计算模型尺度分别缩减97%和83%,计算时间减少72%和58%。此外,该方法还可推广到斜入射地震动作用下地下结构的动力响应分析。 展开更多
关键词 地下结构 混合方法 区域缩减法 非自由场地震输入
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多输入多输出微振动系统的混合鲁棒自适应控制
8
作者 方昱斌 朱晓锦 +1 位作者 高志远 张小兵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1559-1568,共10页
Q参数化方法在结构振动自适应控制领域的应用中体现出明显优势.本文针对多输入多输出(MIMO)结构振动主动控制系统,利用Q参数化方法的优势,基于无限冲激响应(IIR)滤波器,提出了一种结合前馈控制与反馈控制的MIMO混合鲁棒自适应控制方法.... Q参数化方法在结构振动自适应控制领域的应用中体现出明显优势.本文针对多输入多输出(MIMO)结构振动主动控制系统,利用Q参数化方法的优势,基于无限冲激响应(IIR)滤波器,提出了一种结合前馈控制与反馈控制的MIMO混合鲁棒自适应控制方法.同时,给出前馈,反馈MIMO鲁棒自适应控制方法的详细推导过程,给出混合MIMO鲁棒自适应控制方法的推导和稳定性,收敛性分析.在此基础上,通过构建三自由度微振动主动振动控制实验系统,针对单频窄带和双频窄带扰动展开了对比实验分析,相关的实验结果验证了本文所提出MIMO混合鲁棒自适应控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 混合自适应控制 多输入多输出 Q参数化 振动控制 鲁棒自适应
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基于卷积门控循环单元的波浪发电系统输出功率预测
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作者 吴凡曈 杨俊华 +3 位作者 杨梦丽 林炳骏 梁惠溉 邱达磊 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期682-688,共7页
为高效准确预测波浪输出功率,提出卷积神经网络和门控循环单元混合模型波浪预测算法。采用间接预测方法,搭建直驱式波浪发电系统模型,运用CORREL函数分析不同波浪特征的相关性,结合卷积神经网络提取特征与高维空间中的波高关系,构造特... 为高效准确预测波浪输出功率,提出卷积神经网络和门控循环单元混合模型波浪预测算法。采用间接预测方法,搭建直驱式波浪发电系统模型,运用CORREL函数分析不同波浪特征的相关性,结合卷积神经网络提取特征与高维空间中的波高关系,构造特征向量,通过门控循环单元网络进行训练,将全连接层的输出值经反归一化后获得预测波高值,输入所搭建模型,获得波浪输出功率预测值。仿真结果表明,与其他网络模型相比,在多特征输入情况下,混合模型波浪预测算法预测效率更高、精度更准确。 展开更多
关键词 间接预测 波浪发电系统 卷积神经网络 门控循环单元 多特征输入 混合模型
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基于混合生命周期评价的我国绿色航空器碳排放比较研究
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作者 王泽 王群伟 +1 位作者 王长波 杨子彦 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期21-31,共11页
为准确核算绿色航空器生命周期二氧化碳排放,并评估其减排效果,构建了将过程分析与投入产出分析相结合的混合生命周期评价模型,用于核算生物质能航空器、电动航空器以及氢能航空器的生命周期碳排放,并与传统航空器进行比较。结果发现,... 为准确核算绿色航空器生命周期二氧化碳排放,并评估其减排效果,构建了将过程分析与投入产出分析相结合的混合生命周期评价模型,用于核算生物质能航空器、电动航空器以及氢能航空器的生命周期碳排放,并与传统航空器进行比较。结果发现,采用风电制氢驱动的航空器在全部绿色航空器中碳排放最低,仅为674.21 g/(t·km)。灰氢驱动的航空器碳排放最高,达到1 724.12 g/(t·km)。这说明燃料来源对航空器的“绿度”至关重要,若以化石能源制氢或发电驱动航空器,尽管运行过程不产生直接排放,但其排放却转移至上游产业链。总体上,绿色航空器减碳效果较好。与传统航空器相比,氢能航空器、生物燃料航空器和电动航空器可分别减少25%,20%和10%的二氧化碳排放。 展开更多
关键词 航空碳排放 绿色航空器 可再生能源 混合生命周期评价 投入产出分析
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我国30省份秸秆水热液化技术的碳减排潜力分析
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作者 刘祚希 魏莹莹 +5 位作者 王建 杨天华 王姗姗 李秉硕 李彦龙 刘珊 《洁净煤技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期96-105,共10页
水热液化技术作为一种可开发利用前景广阔的生物质热化学法,目前中国对于水热液化技术碳减排潜力研究仍属于空白状态。为减少温室气体排放和能源消耗,将常规水热液化技术与光伏技术结合,利用可再生能源电力替代水热液化系统运行过程中... 水热液化技术作为一种可开发利用前景广阔的生物质热化学法,目前中国对于水热液化技术碳减排潜力研究仍属于空白状态。为减少温室气体排放和能源消耗,将常规水热液化技术与光伏技术结合,利用可再生能源电力替代水热液化系统运行过程中的电力消耗,同时生产的生物炭利用土壤固碳技术还田土壤,实现负碳排放。研究了中国30个省份部署光伏水热液化厂的温室气体排放、能源消耗和碳减排潜力,建立中国多地区混合生命周期评价模型,将投入产出生命周期与IPCC因子方法结合计算温室气体排放和能源消耗。首先对河南省为示范省的光伏水热液化厂进行生命周期温室气体排放和能源消耗评估。建造过程中,光伏水热液化厂的CO_(2)排放量为128.76 t(CO_(2)-eq),能源消耗总量为48 371.07 kg(标准煤)。使用建立的混合生命周期评价可在投入产出的经济背景下获得每个省份和该省份下经济部门的能源消耗和温室气体排放影响。从空间视角看,河南省影响最显著;此外,化学产品部门是最大的隐含温室气体排放和能源消耗部门。结合情景分析不同比例生物炭还田土壤的减碳效力,结果表明将河南省一个光伏水热液化厂生产的生物炭全部还田土壤将减少CO_(2)排放量1 686.53 t。分析41~200 km运输距离产生的温室气体排放影响,结合生物炭固碳技术,结果表明即使在秸秆匮乏地区通过扩大收集半径收集足够的秸秆产量,建造光伏水热液化厂,将生产的全部生物炭还田将减少CO_(2)排放量1 603.91 t。光伏水热液化技术具有大规模部署潜力,假设将各省秸秆最大化使用到光伏水热液化技术中,生产生物油、生物气替代化石燃料使用将减少CO_(2)排放量213.2 Mt/a,生产的生物炭全部固定土壤中,累计减少CO_(2)排放量114.14 Mt/a。因此,中国30个省份部署光伏水热液化技术对实现国家温室气体减排目标具有重要影响。 展开更多
关键词 混合生命周期 投入产出分析 光伏水热液化技术 负碳排放 生物炭
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基于稀疏贝叶斯学习的混合mMIMO系统波达方向估计
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作者 慕欣茹 傅海军 戴继生 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2024年第5期1260-1270,共11页
波达方向估计是混合mMIMO系统波束成形得以应用的前提,基于协方差矩阵重构的子空间方法在相干信号和有限快拍数条件下性能损失较大。为了应对上述挑战,提出了一种基于稀疏贝叶斯学习的混合mMIMO系统波达方向估计方法,主要创新之处在于:... 波达方向估计是混合mMIMO系统波束成形得以应用的前提,基于协方差矩阵重构的子空间方法在相干信号和有限快拍数条件下性能损失较大。为了应对上述挑战,提出了一种基于稀疏贝叶斯学习的混合mMIMO系统波达方向估计方法,主要创新之处在于:将混合mMIMO系统的波达方向估计问题转化为稀疏信号恢复问题,从而绕过空间协方差矩阵重构,避免了其带来的性能损失。为了便于进行贝叶斯推断,进一步利用变分贝叶斯近似思想,在恢复稀疏信号的同时,自适应估计出未知参数,显著改善了对噪声和相干信号的鲁棒性,提升了有限快拍数情况下的波达方向估计性能。数值模拟结果验证了所提方法的优越性。 展开更多
关键词 波达方向估计 模数混合结构 大规模多输入多输出系统 稀疏贝叶斯学习 变分贝叶斯推断
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考虑推力陷阱的组合动力飞行器切换控制方法研究
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作者 张秀云 李梦龙 +2 位作者 田栢苓 李智禹 宗群 《空军工程大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期21-31,共11页
针对组合动力飞行器动力切换时的推力陷阱问题,提出了一种考虑推力陷阱的组合动力飞行器切换控制方法。首先,针对组合动力飞行器正常飞行控制需求,基于超螺旋滑模控制方法,设计了正常飞行控制器,从而实现飞行器受扰动情况下的有限时间... 针对组合动力飞行器动力切换时的推力陷阱问题,提出了一种考虑推力陷阱的组合动力飞行器切换控制方法。首先,针对组合动力飞行器正常飞行控制需求,基于超螺旋滑模控制方法,设计了正常飞行控制器,从而实现飞行器受扰动情况下的有限时间稳定跟踪参考指令;其次考虑组合动力飞行器动力切换引起的推力损失带来的控制约束,设计了输入约束控制器,实现模态转换阶段跟踪误差有限时间收敛的同时减小推力需求;然后考虑正常情况及模态转换阶段控制器的结合,设计了组合发动机软切换控制方法;最后通过仿真验证了所设计的控制器能够有效规避推力损失现象,并且能够有效保障切换控制系统的稳定性及鲁棒性。 展开更多
关键词 组合动力飞行器 推力陷阱 切换控制 输入约束控制
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Hybrid Precoder and Combiner Design with Finite Resolution PSs for mmWave MIMO Systems 被引量:5
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作者 Ran Zhang Weixia Zou +1 位作者 Ye Wang Mingyang Cui 《China Communications》 SCIE CSCD 2019年第2期95-104,共10页
Hybrid precoding and combining have been considered as a promising technology, which can provide a compromise between hardware complexity and system performance in millimeter wave multiple-input multiple-output system... Hybrid precoding and combining have been considered as a promising technology, which can provide a compromise between hardware complexity and system performance in millimeter wave multiple-input multiple-output systems. However, most existing hybrid precoder and combiner designs generally assume that infinite resolution phase shifters(PSs) are used to produce the analog beamformers. In a practical scene, the design with accurate PSs can lead to high hardware cost and power consumption. In this paper, we investigate the hybrid precoder and combiner design with finite resolution PSs in millimeter wave systems. We employ alternate optimization as the main strategy to jointly design analog precoder and combiner. In addition, we propose a low complexity algorithm, where the analog beamformers are implemented only by finite resolution PSs to maximize spectral efficiency. Then, the digital precoder and combiner are designed based on the obtained analog beamformers to improve the spectral efficiency. Finally, simulation results and mathematical analysis show that the proposed algorithm with low-resolution PSs can achieve near-optimal performance and have low complexity. 展开更多
关键词 millimeter wave MULTIPLE-input multiple-output FINITE RESOLUTION phase shifters hybrid precoding alternate optimization
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基于混合控制模式的宽范围LLC谐振变换器设计 被引量:1
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作者 张杰 张信 +1 位作者 刘尉 杨淋 《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第3期10-19,共10页
为了提升LLC谐振变换器的输入电压范围,提出了一种混合控制的方式来提升LLC谐振变换器电路的增益。将整个控制分为3个模式,分别为全桥模式、半桥模式以及混合模式。在混合模式下,通过PI运算得出半桥LLC谐振变换器和全桥LLC谐振变换器分... 为了提升LLC谐振变换器的输入电压范围,提出了一种混合控制的方式来提升LLC谐振变换器电路的增益。将整个控制分为3个模式,分别为全桥模式、半桥模式以及混合模式。在混合模式下,通过PI运算得出半桥LLC谐振变换器和全桥LLC谐振变换器分配的权重,控制信号由数字信号处理器DSP28335发出,让整个电路在控制周期的一定时间内工作在全桥LLC谐振变换器模式,其余时间工作在半桥LLC谐振变换器模式。前期通过分析和仿真,能够确定控制方式的最佳控制方案,最后通过一个输入50~150 V直流、输出12 V/5 A的实验样机,验证了所提控制方式的正确性和合理性。 展开更多
关键词 LLC谐振变换器 宽范围输入 混合控制 数字控制
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超大规模混合场MIMO去伪峰信道估计技术 被引量:1
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作者 李汀 张春洁 夏雨婷 《信号处理》 CSCD 北大核心 2023年第6期1131-1140,共10页
超大规模MIMO(Multiple-Input Multiple-Output)是6G移动通信的潜在关键技术。在现有的信道模型中,大多假设所有的散射体要么都在远场区域,采用基于平面波假设的远场信道模型;要么都在近场区域,采用基于球面波假设的近场信道模型。实际... 超大规模MIMO(Multiple-Input Multiple-Output)是6G移动通信的潜在关键技术。在现有的信道模型中,大多假设所有的散射体要么都在远场区域,采用基于平面波假设的远场信道模型;要么都在近场区域,采用基于球面波假设的近场信道模型。实际中,超大规模MIMO系统更容易产生混合场的信道环境,现有的信道模型并不能很好地匹配这种远场近场混合信道的特征,因此不能直接采用现有的信道估计方案。本文对混合场信道进行建模,针对混合场信道空间谱中出现的伪峰问题,提出了一种去伪峰混合场信道估计方案。同时,该方案的设计也考虑了超大规模MIMO天线阵列的空间非平稳问题。仿真结果表明,本文提出的混合场下去伪峰的信道估计方案有较好的信道估计性能。 展开更多
关键词 信道估计 超大规模多输入多输出系统 混合场效应 伪峰效应
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关节混合空间控制下的冗余绳驱并联机器人绳力分布特性分析 被引量:2
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作者 秦志伟 刘振 +3 位作者 高海波 孙光耀 孙聪 邓宗全 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期497-508,共12页
绳驱并联机器人是由绳索代替刚性杆件的一类特殊机器人,其中绳索具有只能承受拉力而不能承受压力的特点,冗余绳驱并联机器人的绳力分配问题是一个难点.在关节混合空间控制中,将冗余的绳索组合采用绳力控制,而其余绳索进行绳长控制.因为... 绳驱并联机器人是由绳索代替刚性杆件的一类特殊机器人,其中绳索具有只能承受拉力而不能承受压力的特点,冗余绳驱并联机器人的绳力分配问题是一个难点.在关节混合空间控制中,将冗余的绳索组合采用绳力控制,而其余绳索进行绳长控制.因为不同的绳索组合可能导致不同的控制效果,本研究旨在解决关节混合空间控制条件下,力控绳索组合的选择问题.以二冗余绳驱并联机器人为例,通过向量空间基变换方法,实现了冗余绳驱系统绳力在拉力索张力空间的表达.基于拉力索张力空间,计算了绳力控制绳索组合的对称最大误差带,用于找到合适的绳索组合用于力控.使用多体动力学仿真手段,对关节混合空间的控制效果和对称最大误差带解析解计算方法的正确性进行了模拟验证.在同时考虑绳长和绳力控制误差的条件下,发现当选择不合适的绳索组合时,绳力误差会被显著放大,说明了本文针对绳力分布特性分析的意义.本文提出的对称最大误差带概念同时也为关节混合空间控制策略下的绳力控制器设计提供指导. 展开更多
关键词 绳驱机器人 力分布敏感性 对称最大误差带 关节混合空间输入
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波束分裂模式检测下的太赫兹稀疏信道估计方案
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作者 吴君钦 刘小兰 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第11期3455-3461,共7页
针对现有的基于共同稀疏信道支持的理想假设的宽带信道估计方案中阵列增益严重损失的问题,提出一种波束分裂模式检测的信道估计改进方案。建立具有时延-相控模拟的混合预编码的宽带太赫兹大规模多输入多输出系统模型;通过波束分裂效应... 针对现有的基于共同稀疏信道支持的理想假设的宽带信道估计方案中阵列增益严重损失的问题,提出一种波束分裂模式检测的信道估计改进方案。建立具有时延-相控模拟的混合预编码的宽带太赫兹大规模多输入多输出系统模型;通过波束分裂效应估计出信道分量的物理方向,检测出不同子载波的信道支持度,实现每个信道分量的估计。仿真结果表明,与其它信道估计方案相比,所提方案减少了导频开销,降低了计算复杂度,鲁棒性优越。 展开更多
关键词 阵列增益 波束分裂模式检测 混合预编码 太赫兹 大规模多输入多输出 波束分裂效应 信道估计
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混动专用变速器电机输入轴断裂问题分析解决 被引量:1
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作者 袁秋华 胡军峰 +5 位作者 阮刘明 李勤华 陈敏治 邓晓龙 汤天宝 刘文强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期157-167,共11页
某型号混合动力专用变速器在动总台架及整车试验过程中发生P1电机输入轴断裂的问题,在排除电机输入轴本身强度问题的基础上,首次发现在P1电机连续短时起动发动机过程中存在双质量飞轮(DMF)的共振并圈现象。在此基础上,建立一维动力学仿... 某型号混合动力专用变速器在动总台架及整车试验过程中发生P1电机输入轴断裂的问题,在排除电机输入轴本身强度问题的基础上,首次发现在P1电机连续短时起动发动机过程中存在双质量飞轮(DMF)的共振并圈现象。在此基础上,建立一维动力学仿真模型,验证了双质量飞轮的共振并圈现象,发现该现象导致电机输入轴产生的转矩为正常起动过程中转矩的5~6倍。最后提出一种优化起动过程的控制策略,解决了双质量飞轮的共振并圈,进而解决电机输入轴的断裂问题,同时也优化了整车起动过程的NVH性能。这为混合动力系统开发过程中类似问题的解决提供了一种新的思路,具有很强的指导意义和工程价值。 展开更多
关键词 混合动力变速器 输入轴断裂 P1电机 双质量飞轮(DMF) 共振
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基于BOPPPS模型的混合式教学在基础护理学中的应用效果 被引量:3
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作者 周群 杨翔宇 《护理实践与研究》 2023年第13期1936-1940,共5页
目的探讨基于BOPPPS模型的混合式教学在基础护理学教学中的应用效果。方法选择我校护理学2019级本科班中的1个班为对照组(n=60),1个班为观察组(n=57)。对照组理论课采取传统教学法;观察组以超星学习通平台为基础的BOPPPS教学模型开展混... 目的探讨基于BOPPPS模型的混合式教学在基础护理学教学中的应用效果。方法选择我校护理学2019级本科班中的1个班为对照组(n=60),1个班为观察组(n=57)。对照组理论课采取传统教学法;观察组以超星学习通平台为基础的BOPPPS教学模型开展混合式教学。在课程结束后比较两组学生的学习投入、自主学习能力和期末理论考核成绩。结果采用BOPPPS教学模型后,观察组学生的学习投入、自主学习能力各维度得分(除人际沟通维度)及总分、期末理论考核成绩均高于对照组,组间比较差异均有统计学意义(P<0.05)。结论基于BOPPPS模型的混合式教学可提高学生的学习投入程度、自主学习能力、学习成绩和满意度。 展开更多
关键词 BOPPPS 混合式教学 基础护理学 学习投入 自主学习能力 学习成绩 满意度
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