混合驱动机构的动态轨迹综合方法的研究

混合驱动机构在实际工作过程中,常速电机会有速度波动,给终端执行器的轨迹生成造成结构误差。为了能够精确地实现轨迹生成,提出了一种考虑混合驱动机构真实的动态行为(包括惯性、阻尼、刚度)的轨迹综合的方法。给出了考虑电机的动态行为的混合驱动机构的动态模型,把伺服电机的输入作为设计变量,来补偿常速电机速度波动造成的轨迹误差。仿真实例证明提出的方法能够实现一个更为精确的轨迹生成。

混合输入五杆机构的实际轨迹研究

混合输入五杆机构在实际运转时,恒速电机的速度会出现波动,给末端输出的轨迹造成误差。为了可以精准地生成其轨迹,提出了一种实际轨迹综合方法将混合输入五杆机构的动力学考虑在内。通过五次样条函数插值法使得伺服电机的理想运动轨迹二阶连续,给出了考虑机构动力学的混合输入机构动力学模型,描述了动力学模型的求解方法,以伺服电机的输入为设计变量,来改善末端执行器的轨迹误差。实例仿真证实提出的方法可以使得生成的轨迹更为精准。