受限机器人系统的力与关节的 Hybrid 控制

使用矩阵代数理论研究了受限机器人系统的力与关节的ｈｙｂｒｉｄ控制问题，导出了一种新的力与关节的鲁棒自适应控制器设计方案．

穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展

随着中国人口老龄化进程的飞速演变,老年人群体利用机器人技术进行日常步行活动的需求日益增大。穿戴式步行辅助机器人根据用户体能进行主/从运动辅助(据需辅助)的功能特性与人们的生理需求相匹配,对改善机械系统的柔性、亲和力及友好感具有促进作用。针对步行运动的据需辅助问题,以实现主/从柔性辅助为目标,提出并构建一种髋关节中枢模式发生器(CPG)控制和膝关节分级阻抗控制相结合的新型Hybrid控制方法,研究主/从辅助模式决策及柔性转换机制、膝关节分级阻抗控制切换及其稳定性、以及Hybrid控制理论的据需辅助效应,为穿戴式步行辅助机器人技术的研究与发展提供新的思路。

无限维系统hybrid问题最优控制的最优性条件(英文)

研究相当一般的半线性无限维发展系统的所谓hybrid最优控制问题.导出了最优控制的必要条件和充分条件.