堆垛机器人末端执行机构轻量化设计

为了提高堆垛机器人在定制式木工家具生产线的作业效率,设计了一种基于气压驱动的真空吸附式末端执行机构,提出一种针对该机构的两工况多目标轻量化设计方法。首先,校核了两工况下的静动态性能,建立了末端执行机构参数化模型。定义9个设计变量,采用最优拉丁超立方进行试验设计,并对近似模型的精度进行评价,确定径向基神经网络模型作为优化设计的代理模型。然后,以末端执行机构的质量、变形、应力为响应目标,并以执行机构的尺寸为约束进行多目标轻量化设计。最后对优化后的模型加工出样机,进行试验验证。结果表明:优化后末端执行机构在保证静动态特性满足设计要求的前提下,轻量化得到明显改善,质量降幅15.7%。

基于混合算法下RBF神经网络的执行机构非线性特性在线辨识与补偿

针对控制系统中执行机构非线性特性在线辨识及补偿问题,研究了一种基于变步长核最小均方(SVSKLMS)和遗传算法结合的混合径向基(VHRBF)神经网络。利用径向基(RBF)神经网络不依赖于精确的数学模型即可得到被控对象信息的特点,建立了控制系统执行机构的非线性特性模型;为解决传统RBF神经网络辨识性能差的问题,使用遗传算法(GA)对神经网络的中心向量和方差进行优化,利用SVSKLMS算法对RBF神经网络模型中的权重进行优化,进而得到最佳的RBF神经网络。基于VHRBF神经网络及其逆模型补偿器对执行机构非线性特性进行在线辨识及补偿。仿真结果表明:与其他算法训练下的RBF神经网络相比,所提出的VHRBF神经网络能够精确辨识并补偿执行机构的非线性特性,并且具有更快的收敛速度、更优的收敛性能。

永磁同步电机执行机构新型控制算法研究

电机执行机构应用于断路器中,具有结构简单、动作分散小、可控性强等优点,为实现断路器开关触头对预设参考曲线的跟随提供可能。传统的控制方式参数固定无法根据断路器开关触头运动过程进行参数调整,跟随性差;智能控制算法计算复杂,影响控制系统快速性,且工程上极难实现。提出一种分段式伪微分控制策略,该控制策略避免了被控变量的直接微分,具有快速动态响应和抗干扰能力,同时,根据环境分段式赋予控制系统参数,保证了跟随精度。建立该控制策略模型进行仿真分析,并研制126 kV断路器电机执行机构控制系统以试验验证,仿真及试验结果均表明了该控制策略的有效性。

“双减”背景下我国校外培训机构治理政策何以遭遇执行阻滞——基于史密斯政策执行过程模型的分析

探讨校外培训机构治理政策的执行过程和实效,对于促进校外教育回归公益性和重塑校外教育生态,实现“双减”目标意义重大。基于“史密斯政策执行过程模型”,分析“双减”背景下校外培训机构治理政策的执行情况,发现校外培训机构治理政策执行过程中存在政策本身局限、执行机构能力欠缺、目标群体认知偏差、政策环境支持不足等四方面的制约因素。为突破校外培训机构治理政策执行过程中的瓶颈,须做到重视政策本身设计,增强政策执行效果;提升执行机构能力,健全政策执行机制;调整目标群体认知,降低政策执行阻力;改善政策执行环境,夯实政策执行基础。

基于Hammerstein模型的执行机构非线性参数辨识

针对火电机组中流过执行机构的介质流量难以测量,导致执行机构的非线性特性无法直接求取这一问题,提出用构建Hammerstein模型代替直接测量介质流量的间接测量法,进而求取执行机构的非线性特性,然后分别使用粒子群算法(PSO)和樽海鞘群算法(SSA),辨识所构建的Hammerstein模型的参数。另外,针对PSO算法和SSA算法辨识Hammerstein模型参数精度不高以及收敛速度慢的问题,提出了一种改进的粒子群-樽海鞘群的混合算法(IPS)。最后基于烟道挡板的指令数据与再热器出口温度数据对模型进行了仿真。仿真结果表明,提出的IPS算法能改善PSO算法的过早收敛问题,提高SSA算法的辨识速度。因此通过建立Hammerstein模型能够解决介质流量难以测量的执行机构非线性参数辨识问题,并且提出的IPS算法能准确且快速的辨识Hammerstein模型的各项参数。

一种新型动力换挡执行机构设计与分析

为提高动力换挡变速器换挡执行机构的响应速度,提出一种由新型高驱动力密度动圈式电-机械转换器、双弹簧阀体和湿式多片离合器组成的换挡执行机构设计方案。采用电-机械转换器直接驱动电磁阀阀芯控制离合器油腔充放油实现动力换挡,省去先导电磁阀建压时间,从结构设计上提高换挡执行机构响应速度。通过建模仿真、参数优化与试验验证相结合的方法,对本方案中换挡执行机构性能进行详细分析,并提出一种基于压力反馈控制阀芯位置的离合器油腔充油方法。试验结果表明:整个换挡过程可在113 ms内完成,比现行先导型电磁阀控制的换挡执行机构响应速度提高16.27%。同时,本文为提高换挡执行机构响应速度提供一定思路与理论基础。

基于反步法的电磁气量调节执行机构自适应积分滑模控制

往复压缩机电磁气量调节执行机构是一种利用电磁驱动力控制进气阀启闭的装置。传统的脉冲电压控制方法存在高频快速响应与低落座速度的矛盾,以及抗扰动性能差等问题,为此,提出了一种基于反步法的自适应积分滑模控制。首先,针对电磁气量调节执行机构建立了考虑扰动的非线性模型;其次,利用反步法设计思想将高阶的电磁气量调节执行机构系统分解成了两个互相串联的低阶子系统,并在此基础上,结合滑模控制、自适应控制和积分控制的特点设计了一种复合型控制方法;最后,采用AMESim-Simulink联合仿真平台,对该控制方法与传统PID控制、滑模控制进行了不同角度的仿真分析对比。研究结果表明:在该控制方法下,电磁气量调节执行机构在的顶出和撤回过程中的最大跟踪误差平均值分别为9.6%和10.8%,平均落座速度分别为0.32 mm/s和0.98 mm/s,扰动造成的最大位移偏移量为1.3%。该控制方法能够保证跟踪误差快速收敛,提高位移跟踪精度,降低电磁气量调节执行机构的落座冲击,并对外部扰动具有强鲁棒性。

基于迟滞补偿模型的电液执行机构压力控制研究

为了提高电液执行机构压力控制系统的准确性,提出了一种基于迟滞补偿模型的电液执行机构压力前馈-反馈控制方法。通过研究电液执行机构的液压装置结构,建立电液阀系统迟滞补偿的数学模型。通过分析电液阀系统在稳态时收敛的参考曲线,建立输入电流和输出压力之间的关系表达式。设计了电液执行机构压力信号的前馈-反馈控制方法,利用反馈控制补偿由模型误差和不确定性引起的前馈误差,通过基于滞后模型的前馈控制和附加反馈控制获得所需的性能。利用数学软件Matlab对电液执行机构压力信号的跟踪误差进行仿真,对比和分析不同控制方法在不同环境中的输出效果。结果显示:在无外界波形干扰情况下,采用前馈和前馈-反馈控制方法,这2种控制方法均能较好地完成电液执行机构压力信号的跟踪任务。在有外界波形干扰情况下,采用前馈-反馈控制方法明显优于前馈控制方法,电液执行机构压力信号跟踪精度较高。所提出的前馈-反馈控制方法,对电液执行机构压力信号具有较好的控制效果。

矿用平车机执行机构的参数化结构优化研究

矿用平车机是在装载机平台上开发的一款新兴机械设备。该设备用于平整火车车厢内堆积的煤炭,有降低人工成本、提高作业效率的作用。为减少矿用平车机执行机构的制造成本,在对其参数化模型进行模拟实际工况下有限元分析的基础上,利用MATLAB结合导重法做轻量化设计。结果表明:轻量化后的执行机构在不超过许用应力的情况下可减重33.19%,可为执行机构的轻量化设计提供参考。

原料气压缩机汽轮机电液执行机构关键技术及升级改造

原料气压缩机汽轮机原采用TM25/200LP型电液转换器,运行过程中转速波动量达到了100~140 r/min,甚至出现汽轮机无法调速和转速失控的情况,危及机组安全、稳定运行。基于TM25/200LP电液转换器的结构、工作原理、关键技术指标和运行故障案例,分析出TM25/200LP电液转换器对油质适应性不好、输出杆推力小及自身稳定性不高是造成原料气压缩机运行不稳定的关键因素。基于SMR-A14002型电液执行机构的结构、工作原理、技术指标等关键技术,总结出该电液执行机构具有输出杆推力大、对润滑油不敏感、控制精度高、工作稳定及油缸活塞回位快等技术特点。用SMR-A14002型电液执行机构对原料气压缩机汽轮机调速系统进行改造,效果满意,在调速阀阀杆振动影响下,汽轮机转速波动量仅20 r/min左右,保证了调速系统的安全、稳定运行。

疾控机构财政专项经费预算执行存在问题及对策研究

疾控机构是公益一类事业单位,资金来源主要是财政拨款,财政项目经费预算执行是财政经费管理中的重要环节,然而,当前存在着一系列问题,影响了预算执行的效率和效果。本文旨在对疾控机构财政项目经费预算执行存在的问题进行分析,并提出相应的对策研究。首先,分析了预算编制不合理、预算执行缺乏计划性、执行进度缓慢以及预算监管不力等主要问题的影响因素,然后,提出了一系列对策,包括完善预算编制、制定详细的实施计划、明确责任和权限、建立有效的执行机制、加强绩效评估和奖惩机制等方面。通过实施这些对策,提高疾控机构财政项目经费预算执行的效率和效果,进一步推动疾控机构事业的发展。

自动导航插秧机执行机构通用性研究

农机自动导航技术的推广与应用对提升农机作业效率和作业质量,实现农业数字化、精准化和智能化具有重要意义。但是,大部分农机自动导航设备只适用于特定型号的农机设备,限制了农机自动导航技术的推广和普及。提高农机自动导航系统的通用性,扩大应用范围,对促进农业现代化具有重要意义。基于现有的自动导航插秧机试验平台开展执行机构通用性研究,优化自动导航电控方向盘装配方案,提出一种基于U型夹具的装配方案并进行静力学仿真验证。仿真结果表明,此方案通用性优,在同样的夹紧力条件下转向柱表面应力远低于屈服极限且变形趋势不明显,对比原方案能更好地保护插秧机转向柱。

核级截止阀气动执行机构支架地震试验开裂原因剖析

本文针对某型核级截止阀抗震鉴定试验过程中出现支架裂纹的情况,从弹簧、活塞实体、气动附件、试验工装等方面进行了原因剖析,并对该型截止阀进行了结构优化,最后采用静力法对优化后的截止阀进行了应力分析并通过了试验验证。结果表明,弹簧、活塞实体会较大程度降低阀门的固有频率,进而影响后续抗震试验及实际应用中的地震放大系数;增大支架结构圆弧拐角处的弧度可有效降低气动执行机构带来的应力集中。论文分析结果为该类核级气动截止阀抗震计算、结构设计及抗震鉴定试验的实施提供了参考。

医疗机构疾控监督员政策执行情况研究——基于史密斯政策执行模型

目的:了解医疗机构疾控监督员政策执行现状,为推动政策实施提供参考。方法:运用史密斯政策执行模型,从理想化政策、政策执行主体、政策目标群体和政策执行环境四个维度对医疗机构疾控监督员政策执行情况进行分析。结果:国家层面政策供给不足、地方政策解释模糊、组织原则与运行机制设置不明晰、人员职责和功能定位不科学、医疗机构公共卫生力量薄弱、公共卫生环境变化日趋复杂等因素,影响医疗机构疾控监督员政策的执行。结论:完善顶层设计与政策体系,明确组织机构职能和人员职责,加强医疗机构公共卫生力量,优化政策执行环境,推动医疗机构疾控监督员政策有效实施。

引信安全执行机构高精度转速离心测试系统

高精度转速大型离心机是用于引信安全执行机构测试的专用设备,针对引信安全执行机构过载环境下解除保险测试过程中,直径大于1 m的离心机转速精度不满足现有测试需求的情况,提出一种引信安全执行机构测试用大型离心机的设计。通过对离心机控制系统电机、支撑座及刚性轴的改进设计,增强了离心机强度、动平衡和轴系精度,实现了高精度转速引信测试用大型离心机的研制。建模和仿真测试结果表明,离心机回转速率精度和速率稳定性从10^(-3)提升到了10^(-4)数量级。

现场总线电动执行机构在高强电磁场环境的研究和应用

铝电解厂烟气脱硫生产过程处于高强电磁场环境中,生产控制需要使用的电动执行机构数量多且相对位置分散。根据造价和现场总线电动执行机构的优势以及特点,采用防磁设计技术后首次采用现场总线方式接入PLC控制系统。实施后,相较电动执行机构硬接线方式接入控制系统具有控制简便,控制信息精确,造价成本低,施工比例,安装材料节省,维护便捷等优点,具体较大的推广价值。

国际粮农动态:常驻联合国粮农机构大使广德福出席WFP执行局2024年年会南南和三方合作边会等4则

常驻联合国粮农机构大使广德福出席WFP执行局2024年年会南南和三方合作边会当地时间2024年6月27日下午,世界粮食计划署(WFP)执行局2024年年会期间举办南南和三方合作(SSTC)边会,中国常驻联合国粮农机构代表、大使广德福出席会议并作嘉宾讲话。

常驻联合国粮农机构大使广德福出席WFP执行局2024年年会

当地时间2024年6月24日上午,世界粮食计划署(WFP)执行局2024年年会在罗马开幕,中国常驻联合国粮农机构代表、大使广德福率团出席会议并发言。广德福在发言中对WFP在人道主义领域做出的不懈努力和取得的成效表示赞赏。广德福强调,人道主义救助是人类彼此拥抱,互相协助,朝着更好方向前进的信仰与动力。

探索开展机构编制执行情况综合评估

盐城开展机构编制执行情况综合评估,通过构建“1个体系”、加强“3个联动”、推进“3个结合”、建立“3项机制”、探索“2个专项”,实现评估精准发力,推进体系构建、流程优化和制度创新。

智能阀门电动执行机构控制系统建模及总体方案设计

本文主要探究了适用于智能阀门的电动执行机构控制系统的建模方法和设计方案。该系统由控制模块、通信模块、电机驱动模块等组成,利用传感器获取当前位置信息,与给定位置信息对比后,利用控制算法求出信号误差并生成控制指令,驱动电机运行从而实现对阀门开度的控制。该系统的控制模块采用闭环控制,执行模块采用电流、速度、位置三环控制,确保在高压力、大流量工作环境下,也能实现精确控制、实时响应,在满足实用性的基础上对延长智能阀门的使用寿命有积极帮助。