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视觉引导的工字轮搬运机器人系统设计
被引量:
8
1
作者
朱银龙
陈昕
+2 位作者
华超
陈传辉
陈宁
《林业机械与木工设备》
2019年第11期25-29,共5页
针对收卷金属线材的工字轮在搬运上人工成本高、生产效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工字轮搬运机器人控制系统。通过对相机成像模型的分析,进行了相机标定,同时结合手眼关系得到机械手在抓取目标工字轮过程中所涉及的坐标转换关...
针对收卷金属线材的工字轮在搬运上人工成本高、生产效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工字轮搬运机器人控制系统。通过对相机成像模型的分析,进行了相机标定,同时结合手眼关系得到机械手在抓取目标工字轮过程中所涉及的坐标转换关系,经由形态学后处理获得较为理想的工字轮轮廓图像。研究了一种基于直线特征点提取并进行最优直线拟合的算法来实现对工字轮图像实际轮廓中心点的定位。实验结果表明,该系统实现了工字轮在货箱中的定位抓取与放置,提高了生产效率。
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关键词
工字轮
PLC控制系统
机器视觉
目标识别与定位
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职称材料
精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线的设计
被引量:
1
2
作者
王德镇
刘阳
+4 位作者
黄卓
贺磊
刘英
郁毛林
缑斌丽
《林业机械与木工设备》
2018年第9期34-38,共5页
"中国制造2025"对传统、劳动密集型的金属线材加工企业提出了转型升级的要求,机器人、AGV代替工人已成为线材生产设备自动化改造、转向智能工厂发展的必要设备,其生产线应具备柔性自动化加工、搬运、仓储等一系列功能。以某...
"中国制造2025"对传统、劳动密集型的金属线材加工企业提出了转型升级的要求,机器人、AGV代替工人已成为线材生产设备自动化改造、转向智能工厂发展的必要设备,其生产线应具备柔性自动化加工、搬运、仓储等一系列功能。以某钢丝绳绕线工字轮的搬运系统为研究对象,完成了精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线的整体布局设计,重点设计了立体仓库、工字轮托架及移载台,并专门设计了一种堆积式可调立体托架,以满足不同型号工字轮同时投入生产的移载及仓储需求。围绕自动搬运生产线的AGVS系统,完成了地图设计、AGV数量设计和调度协同策略设计,在分析动态调度策略和多车协同策略的基础上,采用A*算法进行路径规划。精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线的设计,对于金属线材企业向生产智能化、管理信息化发展具有重要意义,其可以将人们从繁重的劳动中解放出来,降低生产成本,提高企业的生产效率和经济效益。
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关键词
工字轮
布局设计
AGVS
调度策略
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职称材料
基于HALCON的工字轮识别定位与抓取研究
3
作者
刘阳
王德镇
+5 位作者
黄卓
贺磊
刘英
郁毛林
杨雨图
缑斌丽
《林业机械与木工设备》
2018年第10期16-21,25,共7页
缠绕金属丝或钢丝绳的工字轮大多采用钢板结构,其需要依靠人工来完成工字轮绕线过程中的搬运,工作效率低,定位精度差。因此,在工字轮应用领域,采用机器视觉配合机械手代替传统的人工搬运,不仅可以提高工字轮搬运效率,还可以保证各个工...
缠绕金属丝或钢丝绳的工字轮大多采用钢板结构,其需要依靠人工来完成工字轮绕线过程中的搬运,工作效率低,定位精度差。因此,在工字轮应用领域,采用机器视觉配合机械手代替传统的人工搬运,不仅可以提高工字轮搬运效率,还可以保证各个工序中的定位精度,降低生产成本,对提高工字轮相关领域的智能化水平具有重要意义。采用Halcon软件对所采集的工字轮图像进行滤波、二值化、阈值分割,以及边缘检测等处理,以实现对工字轮边缘红色标记、工字轮端面外轮廓以及工字轮绕线轴通孔的识别和定位,进而实现工字轮的识别和精准定位。
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关键词
工字轮
机器视觉
精准定位
图像处理
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职称材料
工字轮收线机侧升式托架
4
作者
吴荣湘
《金属制品》
1997年第6期24-28,共5页
介绍一种用于工字轮收线机上、下线盘的托升机构及其原理、设计计算方法。
关键词
收线机
工字轮
托架
拉丝
托架机构
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职称材料
题名
视觉引导的工字轮搬运机器人系统设计
被引量:
8
1
作者
朱银龙
陈昕
华超
陈传辉
陈宁
机构
南京林业大学机械电子工程学院
出处
《林业机械与木工设备》
2019年第11期25-29,共5页
基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJA4600050)
江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目(GDZB-024)
江苏政府留学奖学金资助项目(JS-2016-052)
文摘
针对收卷金属线材的工字轮在搬运上人工成本高、生产效率低等问题,设计了一种基于机器视觉的工字轮搬运机器人控制系统。通过对相机成像模型的分析,进行了相机标定,同时结合手眼关系得到机械手在抓取目标工字轮过程中所涉及的坐标转换关系,经由形态学后处理获得较为理想的工字轮轮廓图像。研究了一种基于直线特征点提取并进行最优直线拟合的算法来实现对工字轮图像实际轮廓中心点的定位。实验结果表明,该系统实现了工字轮在货箱中的定位抓取与放置,提高了生产效率。
关键词
工字轮
PLC控制系统
机器视觉
目标识别与定位
Keywords
i-spool
PLC control system
machine vision
target identification and location
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线的设计
被引量:
1
2
作者
王德镇
刘阳
黄卓
贺磊
刘英
郁毛林
缑斌丽
机构
南京林业大学机械电子工程学院
出处
《林业机械与木工设备》
2018年第9期34-38,共5页
基金
企业项目"精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线设计"(028040039)
文摘
"中国制造2025"对传统、劳动密集型的金属线材加工企业提出了转型升级的要求,机器人、AGV代替工人已成为线材生产设备自动化改造、转向智能工厂发展的必要设备,其生产线应具备柔性自动化加工、搬运、仓储等一系列功能。以某钢丝绳绕线工字轮的搬运系统为研究对象,完成了精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线的整体布局设计,重点设计了立体仓库、工字轮托架及移载台,并专门设计了一种堆积式可调立体托架,以满足不同型号工字轮同时投入生产的移载及仓储需求。围绕自动搬运生产线的AGVS系统,完成了地图设计、AGV数量设计和调度协同策略设计,在分析动态调度策略和多车协同策略的基础上,采用A*算法进行路径规划。精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线的设计,对于金属线材企业向生产智能化、管理信息化发展具有重要意义,其可以将人们从繁重的劳动中解放出来,降低生产成本,提高企业的生产效率和经济效益。
关键词
工字轮
布局设计
AGVS
调度策略
Keywords
I - Spools
layout
AGVS
scheduling strategy
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于HALCON的工字轮识别定位与抓取研究
3
作者
刘阳
王德镇
黄卓
贺磊
刘英
郁毛林
杨雨图
缑斌丽
机构
南京林业大学机械电子工程学院
出处
《林业机械与木工设备》
2018年第10期16-21,25,共7页
基金
企业项目"精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线设计"
文摘
缠绕金属丝或钢丝绳的工字轮大多采用钢板结构,其需要依靠人工来完成工字轮绕线过程中的搬运,工作效率低,定位精度差。因此,在工字轮应用领域,采用机器视觉配合机械手代替传统的人工搬运,不仅可以提高工字轮搬运效率,还可以保证各个工序中的定位精度,降低生产成本,对提高工字轮相关领域的智能化水平具有重要意义。采用Halcon软件对所采集的工字轮图像进行滤波、二值化、阈值分割,以及边缘检测等处理,以实现对工字轮边缘红色标记、工字轮端面外轮廓以及工字轮绕线轴通孔的识别和定位,进而实现工字轮的识别和精准定位。
关键词
工字轮
机器视觉
精准定位
图像处理
Keywords
i-spool
machine vision
precise positioning
image processing
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
工字轮收线机侧升式托架
4
作者
吴荣湘
机构
武汉通用机械厂
出处
《金属制品》
1997年第6期24-28,共5页
文摘
介绍一种用于工字轮收线机上、下线盘的托升机构及其原理、设计计算方法。
关键词
收线机
工字轮
托架
拉丝
托架机构
Keywords
winding machine
i-spool
tray
design
分类号
TG355 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
视觉引导的工字轮搬运机器人系统设计
朱银龙
陈昕
华超
陈传辉
陈宁
《林业机械与木工设备》
2019
8
下载PDF
职称材料
2
精细钢丝绳绕线工字轮自动搬运生产线的设计
王德镇
刘阳
黄卓
贺磊
刘英
郁毛林
缑斌丽
《林业机械与木工设备》
2018
1
下载PDF
职称材料
3
基于HALCON的工字轮识别定位与抓取研究
刘阳
王德镇
黄卓
贺磊
刘英
郁毛林
杨雨图
缑斌丽
《林业机械与木工设备》
2018
0
下载PDF
职称材料
4
工字轮收线机侧升式托架
吴荣湘
《金属制品》
1997
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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