TOF点云强度特征匹配迭代最近点配准算法

针对时间飞行(TOF)获取的三维点云数据噪声点多、有效目标在点云中所占比例较小的问题,提出一种适用于TOF点云数据的基于强度特征匹配的迭代最近点配准算法。首先使用强度特征进行有效区域提取,然后对有效区域进行配准,最后使用有效区域的变化矩阵对整个点云数据进行配准。实验结果表明,该方法能在不影响配准速度的情况下,有效提高真实点云配准的精确度。

TOF激光相机六自由度位姿变换估计

相对位姿估计是机器人视觉领域的研究热点。通过两帧数据来估计相机的六自由度位姿变换。充分挖掘TOF相机优势,提出了多个有效算法,用以保证估计精度。采用迭代最近点(ICP)算法估计位姿变换,为了克服ICP算法迭代发散问题,利用尺度不变特征点对估计初始值。为了提取有效特征点,根据统计学原理尺度化灰度图像,提高图像对比度。为了提高相机的测量精度,根据曝光时间越长,测量精度越高的原理,提出了融合多帧数据算法,使得融合后的数据帧中每个像素值均是在最长合理曝光时间下采集得到。同时提出了度量两个六自由度位姿变换差异的算法,并首次利用其跟踪ICP迭代过程。实验证明提出的算法可以有效估计相机六自由度位姿变换。

妊娠期肝内胆汁淤积症血液流变学和凝血时间变化及意义

目的:观察妊娠期肝内胆汁淤积症(ICP)血液流变学和凝血时间变化的特点并探讨其意义.方法:收集2002年11月～2004年1月间妊娠晚期ICP孕妇156例和正常孕妇66例测定其血液流变学和凝血时间的各项指标,并进行比较,以观察ICP血液流变学和凝血时间变化的特点,收集ICP产妇的围产结局的情况.结果:①ICP组高切、中切、低切、毛细血管血浆粘度、血沉均显著高于正常妊娠组(均P＜0.05,其中高切P＜0.005);②如将95%正常妊娠组的高切值作为正常范围,把ICP组分为血流变异常ICP组和血流变正常ICP组,血流变异常ICP组的Fib则显著高于血流变正常ICP组(P＜0.05),而PT则显著低于血流变正常ICP组(P＜0.05),其APTT、TT与血流变正常ICP组无显著性差异,血流变正常ICP组各指标与正常妊娠组比较情况一致;③血流变异常ICP组不良围产结局(早产、胎儿宫内窘迫、羊水污染、低出生体重和妊高征)的发生率显著高于正常妊娠组(P＜0.05),除低出生体重(P＞0.05)外余均显著高于血流变正常ICP组(P＜0.05).结论:ICP孕妇较正常孕妇在血液流变学方面有显著高粘变化,血流变异常ICP组与血流变正常ICP组比较存在显著高凝、易栓变化,血流变异常ICP组的不良围产结局发生率高于血流变正常ICP组,提示ICP时高粘、高凝、易栓状态不良影响十分显著.

混沌优化水下地形匹配算法研究

为了解决迭代最近点算法的定位精度和实时性问题,提出了一种基于混沌优化搜索的迭代最近点算法。在该算法中,以参考导航系统测量位置为中心规划真实位置的搜索范围,从参考地形图上提取相应的地形高程数据,与对应经纬度位置一起定义成模式类,将模式识别的过程转化成函数优化问题,然后运用混沌优化算法搜索目标函数最小值进行全局寻优,从而获得匹配最近点。仿真结果表明,在保证寻优性能的情况下,可以减少匹配次数,提高识别速度,满足地形匹配精度和实时性的要求。

颅内压监测下高血压脑出血脑室外引流速度调控的临床研究

目的探讨高血压脑出血患者脑室穿刺外引流速度与引流时程的关系.方法将入选病例按引流速度和引流量分为A、B、C三组,通过持续颅内压监测观察患者引流速度与ICP值的变化,动态调整引流速度以满足符合病人病情的ICP值,记录引流量和ICP值.结果剔除C组,B组ICP正常率高于A组（χ2=4.63,P 〈0.05）.两组SPO2 差异无统计学意义（P 〉0.05）,而两组调整次数、引流时程、引流量、血压、CPP变化差异有统计学意义（均P 〈0.05）,B组优于A组.结论ICP监测下调整脑室外引流速度,能有效维持理想的颅内压水平,降低脑灌注不当的风险,减少甘露醇用量,避免干预过度,缩短置管时程,降低置管风险,节省患者费用.

压实度实时检测技术的研究

为实现路面压实度的实时检测,通过分析振动压实模型,得出可通过采集并分析振动轮加速度信号变化规律来表征压实质量。利用搭建的信号采集系统测取振动加速度信号,并对其进行信号转换、放大、滤波处理后通过线性拟合得到振动加速度与实际压实度的线性关系,并利用LabView建立压实度实时检测系统,将结果呈现在计算机的测试软件中,从而实现路面压实度的实时检测。通过工程试验验证了该方法的可行性以及实时检测系统的可靠性,为压实度检测方面的研究提供有价值的参考。

藏东吉塘地区吉塘岩群斜长角闪岩的时间序列:来自锆石LA-ICP-MS U-Pb年龄的证据

文章对藏东吉塘地区以残留体形式留存于中酸性岩体中的斜长角闪岩进行了岩石学、岩石地球化学和年代学研究,探讨其时代演化序列。地球化学研究表明:吉塘地区吉塘岩群中斜长角闪岩原岩是亚碱性拉斑玄武岩,斜长角闪岩SiO_(2)含量为47.43%~49.0%,K_(2)O/Na_(2)O比值为157.3~327.6,属富钾系列;稀土元素和微量元素结果表明其具有E-MORB的地球化学特征。锆石LA-ICP-MS年代学研究表明,斜长角闪岩原岩形成于晚寒武世-早奥陶世(509~454 Ma),受澜沧江闭合的影响,于早二叠世((273±32)Ma)经历了区域变质作用,在印支期先后两次遭受岩浆热事件((250.3±5.0)Ma、(224.6±2.7)Ma)的改造,最终呈残留体产出于吉塘岩体中。藏东吉塘地区斜长角闪岩演化时间序列的确定,对于认识北澜沧江结合带的构造演化历史具有重要意义。

纳米金的SP-ICP-MS表征及测定

纳米技术的不断发展需要更强大的纳米粒子表征技术。单颗粒电感耦合等离子体质谱(SP-ICPMS)是近年来发展起来的纳米粒子检测新技术,能够快速的向研究人员提供关于纳米粒子尺寸、尺寸分布、粒子数目浓度和元素组成等信息,而且对样品干扰小。本工作探讨了SP-ICP-MS检测技术中影响金纳米粒子(Gold nanoparticles,AuNPs)测定的因素:包括仪器参数的优化,如驻留时间(Dwell time);样品基质的影响,包括含盐、含碳基质;以及溶液中溶解的被分析元素等。测得仪器对金纳米粒子的检测限是23nm。通过加标回收的方式,测定了实际水样太湖水、东丽湖水中金纳米粒子,加标回收率分别为97.7%和84.4%。最后,对SP-ICP-MS纳米粒子检测的现存问题进行了几点思考。

基于聚类匹配的移动机器人地图实时创建算法

提出了一种基于模式识别聚类思想的数据点集匹配算法。该匹配算法具有传统迭代匹配算法和非迭代匹配算法的优点,匹配速度快,精度高。结合上述匹配算法,给出了一种基于激光测距仪的移动机器人环境地图实时创建方法。该方法使用从环境数据中提取出的特征点来完成两组激光数据点集的匹配,进而完成环境地图的创建。利用本实验室自主研发的救援机器人平台对该算法进行了验证,实验结果表明,该算法能够完成室内环境下移动机器人实时准确有效的环境地图创建。

福建省紫菜中砷的形态及含量

利用高效液相色谱-电感耦合等离子体质谱联用技术研究了福建省紫菜中的砷含量及其化学形态,并利用高分辨质谱对砷糖结构进行准确判断。实验表明福建省紫菜中总砷含量为12.2~50.4 mg/kg,其中主要形态为砷糖-PO4,平均含量约占可提取砷含量的60.7%,最大占到可提取砷含量的88.1%;其次为砷甜菜碱（As B）,平均含量占28.4%;后续依次为砷糖-OH、砷胆碱（As C）和二甲基砷酸（DMA）,平均含量分别占6.2%、2.8%和1.6%。毒性较高的无机三价砷（AsⅢ）在60个样品中均未检出,五价砷（AsⅤ）在18个样品中有检出,但含量仅为0.06~0.79 mg/kg,表明紫菜中的砷不会对其食用安全造成较大危害。紫菜干菜的加工处理方式对其中砷形态转换为砷糖有一定影响;紫菜的收割时期不同不会对砷形态分布带来显著影响。

光谱学方法结合化学计量学用于癌诊断研究

对近年来采用多种光谱学方法对癌诊断研究工作进行了简要综述。利用电感耦合等离子体原子发射光谱分析(ICP-AES)法对人血清中微量元素含量进行了测定,将双向联想记忆神经网络(BAM)用于建立微量元素与肺癌、肝癌和胃癌之间的关系,建立了分类鉴定模型;利用近红外光谱技术非破坏无损检测的特性,采用化学计量学方法对子宫内膜癌组织的近红外光谱(NIRS)进行特征变量提取,用模糊规则专家系统建立诊断模型,取得了满意的结果;建立了一种基于粒子群优化(PSO)方法对近红外光谱变量进行选择,然后采用支持向量机(SVM)建立诊断模型;太赫兹时域光谱(THz-TDS)技术是近年来受到重视的一种非破坏无损检测方法,由于其辐射能量低,因此对于生物样品检测具有很好的发展前景。采用THz-TDS技术对子宫颈癌组织进行测试,对这些癌组织的THz光谱采用导数光谱、正交信号校正(OSC)等光谱预处理方法减少干扰成分和变量选择后,分别采用模糊规则专家系统(FuRES)、模糊优化联想记忆网络(FOAM)、支持向量机(SVM)和偏最小二乘判别分析(PLS-DA)等方法建立分类模型,均取得了较满意的结果。这些研究结果为研究癌的发生和发展提供了有用的信息,为癌的早期诊断提供了新的方法。

一种ICP-MS真空测量系统的研制

本文介绍了一种基于C8051F微控制器并应用于电感耦合等离子体质谱仪(ICP-MS)的真空测量系统。系统由真空计组、预处理电路、C8051F微控制器、串行接口和上位机组成,能同时测量接口、透镜和四级杆三个部分的真空状态,且具有较高的集成度,紧凑的体积和较低的功耗,经最后实验证实,系统能准确且稳定的测量各个部分的真空度,可为ICP-MS的正常工作提供相应的条件保障。

ICP-AES法对不同施肥、生长年限秦艽宏量和微量元素的测定

采用硝酸、高氯酸进行消解,用ICP-AES对秦艽中的宏量和微量元素含量进行了测定,比较了不同施肥处理与不同生长年限处理对植株内宏量和微量元素的影响。结果表明,不同施肥及生长年限处理秦艽所含宏量和微量元素含量不同,不同施肥处理与CK相比,施NPK混合肥最好,能够增加Fe、Mn、Zn、Na、Mg的含量,分别为18.5%、11.7%、10.5%、21.4%、11.7%,施P肥的效果最差,均降低了Fe、Mn、Cu、Zn、K、Ca、Na、Mg、P 9种元素的含量,分别为27.6%、29.7%、12.5%、6.2%、28.2%、14.1%、16.4%、16.6%、2.2%;其他施肥措施差异不大。三年生相对两年生的秦艽来说,Zn、Cu、Ca、Na含量都有增加,分别为23.1%、24.5%、2.1%、7.7%;Fe、Mn、K、Mg含量都有减少,分别为6.8%、21.3%、16.2%、2.9%;P含量影响不大。因此,施肥及不同生长年限处理对秦艽宏量和微量元素有影响,为栽培因子对元素含量的影响提供了依据。

湖北宜昌地区第四纪沉积物中锆石的U-Pb年龄特征及其物源意义

对于长江三峡的贯通近年来基本认为是第四纪以来的事件,但在具体贯通时间的认识上仍存在差异。紧邻三峡出口、具有第四纪以来完整地层和较好出露层位的江汉盆地西缘宜昌地区的第四纪沉积物沉积特征及测年资料显示,该地区的云池组为冲积扇—扇三角洲相沉积,善溪窑组下部为扇三角洲沉积,上部为湖相沉积。对云池组、善溪窑组、长江5级和4级阶地的015,024,YC02,00B剖面等4个典型剖面砾石层中砂质填隙物的锆石进行矿物学研究和LA-ICP-MS U-Pb年龄测定,发现015,024剖面中锆石主要来源于三峡以东的黄陵穹窿、武当地块,少量来自鄂陕边境的庙川地区和湘鄂交接的华容地区,均为三峡以东的物质来源。而长江第5,4级阶地沉积物中的锆石不仅存在上述三峡以东物源区的物质,同时出现三峡以西米仓山—大巴山地区、龙门山—攀枝花地区,以及川西巴塘—德格地区岩浆岩物源的物质,也具有来自峨眉山玄武岩的特征岩浆锆石的存在,从而证实了以015,024剖面为代表的沉积并非前人认为的长江阶地产物,同时也表明三峡的贯通应在024剖面沉积结束以后,YC02剖面沉积以前,即长江三峡贯通的时间应该在0.75 Ma以后。

基于病人安全国际分类法的护理不良事件上报系统的设计与应用

[目的]采用世界卫生组织(WHO)病人安全国际分类法(ICPS)类目为理论框架设计护理不良事件上报系统,从而构建并规范护理不良事件的管理。[方法]基于ICPS法类目为理论框架并结合我院护理安全现况和管理特点构建不良事件上报系统,系统包括3个系统模块(护理不良事件上报模块、不良事件审核管理模块、不良事件汇总分析模块)和内容模板,并根据护士-护士长-总护士长-护理部的层级权限,对10类护理不良事件进行追踪管理。[结果]应用基于ICPS分类框架设计的不良事件上报系统后,上报分析质量评分[(81.54±6.36)分]高于应用前(72.68±4.73)分,上报时间[(15.95±2.61)min]短于应用前[(35.20±6.17)min],差异有统计学意义(P<0.05)。[结论]基于ICPS分类框架构建的护理不良事件上报系统可缩短上报书写时间,提高护理不良事件的上报分析质量。

基于飞行时间法的红外相机研究综述

基于飞行时间法(Time-of-Flight,TOF)的红外相机是一种新型的、结构小巧、可提取目标3D数据的立体成像设备;它可以高效实时的捕获运动或静止目标的深度信息和灰度信息,目前已经成为测量成像领域的研究热点;对TOF的发展做了系统的阐述,并且分析了该相机的成像原理,相机标定以及测量误差;归纳了TOF红外相机的特点以及应用情况,阐述了TOF红外相机发展趋势。

东昆仑地区纳赤台群碎屑岩段碎屑锆石LA-ICP-MS U-Pb年龄及其地质意义

纳赤台群是东昆仑造山带中段出露的构造混杂岩的重要组成部分,对纳赤台群碎屑岩段的地层时代及物质来源进行限定,可以为恢复和反演东昆仑早古生代的构造格局提供依据。前人多认为纳赤台群的地层时代为奥陶纪或奥陶纪—志留纪,但是志留纪、二叠纪甚至新生代的观点也同时存在。通过对纳赤台群碎屑岩段进行碎屑锆石年龄研究,得到最年轻的锆石年龄538±10Ma,结合侵入其中的英云闪长岩体的年龄为427.7Ma,将纳赤台群碎屑岩的沉积时代限定于538~427Ma之间,另外由于纳赤台群特殊的演化意义,结合沙松乌拉组和赛什腾组的地层时代,将纳赤台群碎屑岩的地层时代确定为奥陶纪,并认为有可能延伸至早志留世。得到的碎屑锆石年龄谱显示约2450Ma、约1100Ma、约980Ma、约810Ma、约650Ma五个明显峰值,结合纳赤台群碎屑岩近源堆积的特征,将得到的锆石年龄与东昆仑及邻区出露的老地层和岩体时代进行比对,推测白沙河岩组、小庙群、万宝沟群及新元古代早期在东昆仑地区形成的中酸性岩体为其可能物源。将得到的锆石年龄与各期重大构造-岩浆事件在昆仑造山带留下的地质记录进行对比,推测认为,纳赤台群碎屑岩的源区存在太古宙结晶基底,并经历了古元古代早期构造-岩浆事件、中元古代晚期构造-岩浆事件（格林威尔运动）和新元古代早期构造-岩浆事件。

中温大曲制曲过程中金属元素的变化规律研究

利用微波消解结合电感耦合等离子体质谱(ICP-MS)检测的方法测定了中温大曲制作过程中Na、K、As、Pb、Cd、Sn、Ti、Mg、Fe、Cu、Mn、Zn、Ca、Al、Ni、Cr和Ba 17种金属元素的含量,并借助SPSS统计学软件采用t检验分析了曲皮和曲心中对应元素的差异性。结果显示,绝大部分金属元素浓度在大曲发酵过程中含量变化较小,与发酵时间无显著相关性。曲心中的Cu和Fe元素随发酵时间出现显著下降,曲皮中则出现相应上升。曲心中的Zn随着发酵时间出现了上升,曲皮出现相反变化。三种金属元素含量在曲心和曲皮中随发酵时间的不同变化规律可能主要源于发酵过程中厌氧型和好氧型微生物的选择性迁移。

电感耦合等离子体质谱仪的时间漂移效应研究

时间漂移效应是电感耦合等离子质谱仪分析过程中产生数据误差的主要因素之一。文章针对不同元素的时间漂移规律、漂移机理等问题,开展了系统的实验研究。结果显示:(1)不同元素随时间漂移的程度存在明显差异;(2)漂移程度与元素的质量数呈相关性;(3)不同元素在等离子体中的分布特征有较大差异,差异可能与元素在等离子体中的扩散行为相关,除了不同元素分布特征有差异外,元素在等离子体中的分布也不稳定,两者结合可能是导致时间漂移的重要影响因素。最后发现时间漂移不受元素浓度大小的影响。该研究对于理解电感耦合等离子质谱的时间漂移及其解决方案具有重要的参考意义。

滇西哀牢山构造带变质岩系LA-ICP-MS锆石U-Pb年龄及其地质意义

为厘定哀牢山岩群的时代和大地构造归属,选取哀牢山岩群中的花岗质片麻岩(SM-15)、花岗闪长质片麻岩(SM-22)、同变形的花岗质岩脉(SM-18)及紧邻哀牢山岩群的变质砂岩(NO-1)为研究对象,运用LA-ICP-MS锆石U-Pb定年法对其进行定年。结果显示,样品SM-15中有岩浆锆石和变质锆石2类,岩浆锆石的年龄集中于722~740Ma之间,变质锆石的^(206)Pb/^(238)U年龄加权平均值为29.9±0.5Ma。样品SM-22中2组^(206)Pb/^(238)U年龄加权平均值,原岩年龄为232.3±4.3Ma;后期变质重结晶年龄为29.2±0.4Ma。样品SM-18中锆石^(206)Pb/^(238)U年龄加权平均值为27.19±0.36Ma,代表变质年龄。样品NO-1中的碎屑锆石年龄分4组:246~276Ma、600~800Ma、800~1000Ma和1000Ma以上。以上年龄数据表明,哀牢山岩群中至少包括元古宙岩浆岩(722~740Ma)、二叠纪末—三叠纪初岩浆岩或地层(235~255Ma),以及新近纪岩浆岩(27~32Ma),是一个复杂的变质岩带,而不是以往认为的全部属于元古宙扬子地台的结晶基底。哀牢山岩群的主变质时代集中在27~32Ma之间,哀牢山岩群现今的面貌主要在这一时期成型。