GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用

介绍了GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发 ,在WINDOWS环境下 ,基于VB6 0 ,利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCMSC 1 0 4格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣 ,根据侦察机器人系统的特点 ,选择逆向伪距差分算法对电文进行处理 ,并与电子地图相结合进行精确定位。对逆向伪距差分算法的实现做了详细介绍并对实验结果做了简要分析。在电子地图的管理上 ,提出了将监视区域二次划分的方法 ,利用BMP位图 。