基于EtherCAT的双机器人协作系统设计

提出了一种基于Ether CAT的双机器人协作系统解决方案。首先,针对机器人协作分拣系统,提出了一种多机器人协作联控的整体解决方案。并对系统的硬件结构、软件架构、流程进行详细说明。其次,针对多机器人协作系统的实时通讯问题,提出了一种基于Ether CAT总线协议的解决方案。最后,将该方案用到机器人系统进行验证,测试结果表明,构建Ether CAT的多机器人总线通讯系统能够满足多机器人协作的同步性要求。

安全集成伺服电机驱动模块设计

为了避免装备制造过程中机械部件发生不期望的运动而导致的安全事故,根据IEC61800-5-2标准对伺服驱动模块功能安全集成设计方法进行研究。通过分析伺服驱动数学模型、硬件构成、功能架构,明确了伺服驱动模块原理。根据其原理讨论了伺服驱动模块的失效机理、失效方式以及失效对系统的影响,并建立了基于参数约束的安全运行区间,可对伺服驱动模块危险失效进行主动监测。然后,通过对IEC61800-5-2建议的17项安全功能的特性分析,设计了安全相关系统架构,提出了基于对象字典的安全功能集成方法,可根据具体的安全要求实现安全功能的配置。最后,搭建实验平台并设计典型安全逻辑,对安全集成方法进行验证。实验结果表明,所提出的功能安全集成方法能够通过配置有效地实现IEC61800-5-2建议的安全功能,满足伺服驱动模块对安全功能的通用化需求。

IEC/EN61800-5-1:2022对非金属部件UL档案的认可度

在依据IEC/EN61800-5-1:2022进行调速电气传动系统的检测认证时,制造商报备的非金属关键零部件一般会提供UL档案及相关技术参数。本文从检测和认证的角度简要分析该标准对非金属零部件UL档案的认可度,从分析表明选用UL认证的非金属部件能够豁免大部分试验。