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基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定
被引量:
10
1
作者
张恩政
唐宁敏
+1 位作者
陈刚
刘翠苹
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第13期1539-1546,共8页
在工业机器人的标定过程中,测量粗差数据会对标定结果精度产生影响,为此,提出了一种基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定方法,将改进的IGG3权函数最小二乘辨识算法用于工业机器人距离误差标定中,以进一步提高工业机器人的...
在工业机器人的标定过程中,测量粗差数据会对标定结果精度产生影响,为此,提出了一种基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定方法,将改进的IGG3权函数最小二乘辨识算法用于工业机器人距离误差标定中,以进一步提高工业机器人的标定精度。以SR4C型工业机器人为研究对象,建立了机器人距离误差数学模型,进行了IGG3权函数最小二乘辨识算法的理论研究。构建了机器人标定实验系统,进行了基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定实验,实验结果表明,所提方法可有效减小粗差数据对标定精度的影响。该方法可用于工业机器人标定和校准领域,以提高工业机器人定位精度。
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关键词
工业机器人
igg3权函数
距离误差
运动学标定
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职称材料
题名
基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定
被引量:
10
1
作者
张恩政
唐宁敏
陈刚
刘翠苹
机构
浙江理工大学精密测量实验室
杭州市质量技术监督检测院机器人实验室
杭州新松机器人自动化有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第13期1539-1546,共8页
基金
国家重点研发计划(2018YFF0212703)。
文摘
在工业机器人的标定过程中,测量粗差数据会对标定结果精度产生影响,为此,提出了一种基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定方法,将改进的IGG3权函数最小二乘辨识算法用于工业机器人距离误差标定中,以进一步提高工业机器人的标定精度。以SR4C型工业机器人为研究对象,建立了机器人距离误差数学模型,进行了IGG3权函数最小二乘辨识算法的理论研究。构建了机器人标定实验系统,进行了基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定实验,实验结果表明,所提方法可有效减小粗差数据对标定精度的影响。该方法可用于工业机器人标定和校准领域,以提高工业机器人定位精度。
关键词
工业机器人
igg3权函数
距离误差
运动学标定
Keywords
industrial robot
igg
3
weight function
distance error
kinematics calibration
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定
张恩政
唐宁敏
陈刚
刘翠苹
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
10
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