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题名结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的磨削平台
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作者
方健
尹旷
王红斌
张铁
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机构
南方电网中低压电气设备质量检验测试重点实验室(广东电网有限责任公司广州供电局电力试验研究院)
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第4期325-330,共6页
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基金
开关柜验收机器人研究与开发(GZHKJXM20180069)。
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文摘
针对传统磨削系统中存在的低精度和低效率的痛点,提出了一种结合多层次碰撞检测与IKFast运动学的高效磨削轨迹规划算法,并成功运用于机器人磨削平台。首先,针对磨削机器人高维构型空间复杂、难解,这里采用基于采样的运动规划算法,通过随机采样及碰撞检测来有效解决高维空间的运动规划问题。其次,基于混合包围盒AABB和OBB建立碰撞检测模型,通过多层次遍历的检测方法提高规划算法的整体效率。最后,为减轻机器人磨削轨迹中奇异点的影响,建立了IKFast运动学模型,对机器人奇异位置的正确逆解进行仿真求解,结果表明,文中方法有效增加了磨削轨迹的稳定性。
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关键词
机器人打磨平台
碰撞检测
包围盒模型
ikfast运动模型
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Keywords
Robot Grinding Platform
Collision Detection
Bounding Box model
ikfast motion model
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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