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GNSS/MEMS IMU车载组合导航中IMU比例因子误差的影响分析 被引量:3
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作者 张提升 王冠 +3 位作者 陈起金 唐海亮 王立强 牛小骥 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第2期134-137,共4页
从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10... 从系统状态模型出发,分析比例因子误差对组合导航精度和计算量的影响,同时基于车载运动的特点分析比例因子误差的观测性,提出一种仅保留航向陀螺仪和水平加速度计比例因子误差的降维状态模型。实验结果表明,当比例因子误差大于6×10^(-3)时,增广比例因子误差有助于提高导航精度,但计算量增加约170%;降维模型能够达到高维模型的导航精度,与不增广比例因子误差相比,计算量仅增加约70%。 展开更多
关键词 车载组合导航 MEMS imu 比例因子误差 状态模型 卡尔曼滤波
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An improved interval model updating method via adaptive Kriging models
2
作者 Sha WEI Yifeng CHEN +1 位作者 Hu DING Liqun CHEN 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI CSCD 2024年第3期497-514,共18页
Interval model updating(IMU)methods have been widely used in uncertain model updating due to their low requirements for sample data.However,the surrogate model in IMU methods mostly adopts the one-time construction me... Interval model updating(IMU)methods have been widely used in uncertain model updating due to their low requirements for sample data.However,the surrogate model in IMU methods mostly adopts the one-time construction method.This makes the accuracy of the surrogate model highly dependent on the experience of users and affects the accuracy of IMU methods.Therefore,an improved IMU method via the adaptive Kriging models is proposed.This method transforms the objective function of the IMU problem into two deterministic global optimization problems about the upper bound and the interval diameter through universal grey numbers.These optimization problems are addressed through the adaptive Kriging models and the particle swarm optimization(PSO)method to quantify the uncertain parameters,and the IMU is accomplished.During the construction of these adaptive Kriging models,the sample space is gridded according to sensitivity information.Local sampling is then performed in key subspaces based on the maximum mean square error(MMSE)criterion.The interval division coefficient and random sampling coefficient are adaptively adjusted without human interference until the model meets accuracy requirements.The effectiveness of the proposed method is demonstrated by a numerical example of a three-degree-of-freedom mass-spring system and an experimental example of a butted cylindrical shell.The results show that the updated results of the interval model are in good agreement with the experimental results. 展开更多
关键词 interval model updating(imu) non-probabilistic uncertainty adaptive Kriging model surrogate model grey number
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IMU/DGPS辅助航测技术在航测成图系统中的应用
3
作者 徐健 《测绘与空间地理信息》 2024年第2期200-203,共4页
由于我国目前的航测成图系统在实际作业中的测绘精度不足,影响了航测成图的质量,因此,对IMU/DGPS辅助航测技术在航测成图系统中的应用展开研究。基于IMU/DGPS辅助航空摄影,布设控制点,获取空间坐标和地形图数据编辑建库,引入图形数据,... 由于我国目前的航测成图系统在实际作业中的测绘精度不足,影响了航测成图的质量,因此,对IMU/DGPS辅助航测技术在航测成图系统中的应用展开研究。基于IMU/DGPS辅助航空摄影,布设控制点,获取空间坐标和地形图数据编辑建库,引入图形数据,对数据文件进行命名。构建数字地面模型,转换模型数据格式,通过影像增强与纠正,凸显地物特征差异。经实验论证分析,本文控制点布设方案和影像质量符合规范要求,航测成图的精度误差远远低于精度要求的误差,证明本文方法具有有效性。 展开更多
关键词 航空摄影 imu/DGPS 航测成图系统 图形数据 影像纠正 地面模型
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应用AR模型的IMU误差系数漂移预测研究 被引量:9
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作者 张国良 曾静 邓方林 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2003年第1期53-56,共4页
将影响 IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素 ,假定 IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起 ,从而采用时间序列建模方法进行 IMU误差系数漂移的预测。该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作量的优点。文... 将影响 IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素 ,假定 IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起 ,从而采用时间序列建模方法进行 IMU误差系数漂移的预测。该方法具有消除各因素具体分析中的不确定性并减少其工作量的优点。文中描述了其原理 ,对某惯组的 3 3个误差系数进行了时间序列建模与预测并得到有效的结果。 展开更多
关键词 自回归模型 AR模型 imu 误差系数漂移 时间序列 加速度计 陀螺仪 惯性测量组合
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基于LSTM深度神经网络的MEMS-IMU误差模型及标定方法 被引量:16
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作者 李荣冰 鄢俊胜 +1 位作者 刘刚 刘建业 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期165-171,共7页
针对微惯性传感器受热、力学等环境的影响显著,传统的多项式误差模型补偿效果不理想的问题,建立一种基于长短时记忆(LSTM)深度神经网络的MEMS-IMU误差模型。模型输入信息为MEMS-IMU输出的角速度、加速度、温度,输出为角速度误差、加速... 针对微惯性传感器受热、力学等环境的影响显著,传统的多项式误差模型补偿效果不理想的问题,建立一种基于长短时记忆(LSTM)深度神经网络的MEMS-IMU误差模型。模型输入信息为MEMS-IMU输出的角速度、加速度、温度,输出为角速度误差、加速度误差。同时,设计了基于长短时记忆神经网络的MEMS-IMU误差模型标定流程,构建了MEMS-IMU热、线运动、角运动等多维误差因素的综合激励训练集,对长短时记忆神经网络模型进行训练。对训练得到的模型进行验证,结果表明,相对于传统方法,采用所提出的模型对加速度和角速度进行误差补偿后残差均值减小约70%,均方差分别减小39%和64%,补偿效果更好。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 长短时记忆神经网络 误差模型 标定
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基于小波方差的MEMS IMU随机误差模型间接估计方法 被引量:7
6
作者 刘菲 任章 李清东 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期77-82,共6页
MEMS IMU(Mirco Electro Mechanical System Inertial Measurement Unit)微机电惯性测量模块广泛应用于组合导航系统,其中MEMS IMU随机误差模型的准确性对导航精度有着重要的影响。针对Allan方差法在估计随机误差模型方面的不足,研究了... MEMS IMU(Mirco Electro Mechanical System Inertial Measurement Unit)微机电惯性测量模块广泛应用于组合导航系统,其中MEMS IMU随机误差模型的准确性对导航精度有着重要的影响。针对Allan方差法在估计随机误差模型方面的不足,研究了间接估计方法。该方法以Daubechies离散小波变换与间接推断原理为基础,根据小波系数的零均值平稳特征,对分解尺度进行确定,将小波方差作为间接估计辅助参数,分析了最优估计准则的渐近一致性,最后使用高斯牛顿法对估计结果进行校正,获得满足渐近一致性的随机误差模型参数估计结果。仿真结果表明,间接估计方法提高了随机误差模型的估计精度,其中一阶马尔科夫过程的相关时间估计精度提高了12.383%,解决了一阶马尔科夫过程模型的准确估计问题。通过试验结果分析,进一步证明了以上结论。 展开更多
关键词 MEMS imu 随机误差模型 Daubechies离散小波变换 小波方差 间接推断
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微机械IMU数据建模与滤波方法研究 被引量:11
7
作者 赵伟臣 付梦印 +1 位作者 张启鸿 邓志红 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第6期13-17,共5页
针对轮式移动机器人内部的微机械(MEMS)IMU进行研究,采用时间序列分析方法建立其随机噪声的ARMA模型,进而通过Kalman滤波有效地降低MEMS IMU随机噪声对其精度的影响,频域分析结果表明文中建模和滤波方法对提高MEMS IMU精度的有效性。
关键词 MEMS imu 时间序列分析 ARMA数学模型 KALMAN滤波
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城市环境BDS/MEMS-IMU组合导航的模型误差抑制方法 被引量:2
8
作者 郝雨时 徐爱功 +1 位作者 隋心 潘峰 《导航定位学报》 CSCD 2018年第3期60-65,共6页
针对BDS/MEMS-IMU组合导航系统模型及噪声参数不确定性易引起模型误差的问题,设计噪声参数优化方法改进EKF,抑制系统模型误差及观测粗差对组合导航模型稳定性的影响:分析预测残差调谐系统噪声协方差矩阵;根据BDS观测质量,精化观测噪声... 针对BDS/MEMS-IMU组合导航系统模型及噪声参数不确定性易引起模型误差的问题,设计噪声参数优化方法改进EKF,抑制系统模型误差及观测粗差对组合导航模型稳定性的影响:分析预测残差调谐系统噪声协方差矩阵;根据BDS观测质量,精化观测噪声协方差矩阵。实验结果表明,结合噪声参数优化方法可提升BDS/MEMS-IMU组合导航模型的稳定性及精度。 展开更多
关键词 BDS/MEMS-imu EKF 模型误差 系统噪声 观测噪声
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基于单个IMU的光电升降桅杆姿态测量方法 被引量:1
9
作者 于洵 苏慧祥 +2 位作者 李茜 姜旭 武继安 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期327-331,共5页
为解决光电桅杆在升降过程中的姿态解算问题,提出了一种全新的光电桅杆工作姿态测量方法。采用1个IMU实时测量光电桅杆升降过程中顶端工作部的点姿态(俯仰角ф,滚转角γ和方位角ψ),利用桅杆工作部起始点姿态与升降过程中工作点部姿态... 为解决光电桅杆在升降过程中的姿态解算问题,提出了一种全新的光电桅杆工作姿态测量方法。采用1个IMU实时测量光电桅杆升降过程中顶端工作部的点姿态(俯仰角ф,滚转角γ和方位角ψ),利用桅杆工作部起始点姿态与升降过程中工作点部姿态间的转换矩阵,实时解算出光电桅杆的工作姿态(扭曲角θ,倾斜角α,和偏向角β)。理论上推导了姿态解算方程,构建了光电升降桅杆动态姿态解算模型。利用姿态传感器MPU6050搭建了姿态测量系统,验证了桅杆姿态解算模型。实验结果表明:在|θ,γ,ψ|<90°时,此方法可以准确的测量出光电桅杆的工作姿态。 展开更多
关键词 光电升降桅杆 惯性测量单元 桅杆姿态角 姿态解算模型
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MEMS-IMU/GPS组合导航中的多模态Kalman滤波器设计 被引量:11
10
作者 唐康华 吴美平 胡小平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期307-311,共5页
一般的Kalman滤波器要求有准确的动态和统计模型,而低成本的MEMS-IMU性能随着温度急剧变化,故在MEMS-IMU/GPS组合导航系统中使用一般的Kalman滤波器存在很多的局限性。针对低成本的MEMS-IMU/GPS组合导航系统,提出了多模态自适应滤波算法... 一般的Kalman滤波器要求有准确的动态和统计模型,而低成本的MEMS-IMU性能随着温度急剧变化,故在MEMS-IMU/GPS组合导航系统中使用一般的Kalman滤波器存在很多的局限性。针对低成本的MEMS-IMU/GPS组合导航系统,提出了多模态自适应滤波算法在MEMS-IMU/GPS组合导航系统中的应用;针对普通的多模态算法中的问题,采用修正的多模态自适应滤波算法来提高MEMS-IMU/GPS组合导航系统的性能。使用静态实时测试数据,验证了所提出的算法。测试结果表明,与普通Kalman滤波器相比,修正的多模态滤波算法提高了MEMS-IMU/GPS组合导航系统的性能;采用所提出的算法,MEMS-IMU/GPS组合导航系统的短时间静态位置精度小于5m(标准差),速度精度小于0.1m/s(标准差),姿态角精度小于0.5°(标准差)。 展开更多
关键词 MEMS-imu/GPS组合导航 修正的多模态滤波 KALMAN滤波器 低成本
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IMU/DGPS辅助车载CCD及激光扫描仪三维数据采集与建模 被引量:32
11
作者 陈允芳 叶泽田 +2 位作者 谢彩香 石波 王贵宾 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2006年第5期91-92,77,共3页
三维信息快速采集是真实场景建模与三维虚拟现实技术的关键。本文提出了一种基于激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器融合的车载移动式数据快速采集系统。各传感器安置在车内稳定平台上并随车保持一致的运动姿态。通过对... 三维信息快速采集是真实场景建模与三维虚拟现实技术的关键。本文提出了一种基于激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器融合的车载移动式数据快速采集系统。各传感器安置在车内稳定平台上并随车保持一致的运动姿态。通过对GPS和IMU数据进行卡尔曼(Kalman)滤波,可推测出整个系统及各传感器的位置和最佳姿态估计;从扫描仪点云数据可提取出街道场景中事物的三维几何信息;线阵CCD相机用于获取路面带状地物等线性特征;面阵CCD采集街道两侧面状纹理信息,从而快速获得城市目标的地理坐标和三维建模信息,由此可重建城市路面街道的三维真实场景。 展开更多
关键词 CCD imu(Inertial Measurement Unit) 点云 卡尔曼滤波 三维建模
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基于演化建模的IMU误差系数漂移预测研究
12
作者 钱山 李鹏奎 +1 位作者 张士峰 蔡洪 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5618-5621,共4页
将影响IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素,假定IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起,引入高阶微分方程模型代替传统时间序列分析中的AR、ARMA等模型对IMU误差系数漂移进行建模分析,采用将遗传程序设计与遗传算法相嵌... 将影响IMU误差系数漂移并难于分离的多种因素综合为一种因素,假定IMU误差系数的漂移由一特定系统所引起,引入高阶微分方程模型代替传统时间序列分析中的AR、ARMA等模型对IMU误差系数漂移进行建模分析,采用将遗传程序设计与遗传算法相嵌套的演化算法,实现了建模过程的自动化。实例表明:演化算法可消除各因素具体分析中的不确定性,由计算机自动发现符合要求的高阶微分方程模型,模型的拟合和预测效果均较好。 展开更多
关键词 imu误差系数漂移 时间序列 演化建模 高阶微分方程
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MEMS IMU随机误差建模在SAR运动补偿中的应用 被引量:9
13
作者 庄晋升 汪丙南 向茂生 《国外电子测量技术》 2015年第10期88-94,共7页
随着SAR小型化发展趋势,低精度小型化微机电系统惯性测量系统(MEMS IMU)在SAR运动补偿中越来越受到重视。鉴于MEMS IMU中随机误差较大,为提高其短时间内相对运动测量精度,从IMU测量误差对SAR成像的影响分析出发,采用基于时间序列分析方... 随着SAR小型化发展趋势,低精度小型化微机电系统惯性测量系统(MEMS IMU)在SAR运动补偿中越来越受到重视。鉴于MEMS IMU中随机误差较大,为提高其短时间内相对运动测量精度,从IMU测量误差对SAR成像的影响分析出发,采用基于时间序列分析方法对MEMS IMU中随机误差进行建模,并构建Kalman方程对IMU原始数据进行了滤波处理,减小了随机误差,从而降低随机误差在合成孔径时间内对SAR运动补偿的影响。机载SAR飞行试验数据处理结果表明,此方法能够有效的减小随机误差,提高SAR图像聚焦质量。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 运动补偿 微机电惯性测量装置 随机误差建模 卡尔曼滤波
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时间序列和径向基网络的MEMS IMU误差建模研究 被引量:2
14
作者 徐国强 周峰 孟秀云 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第5期53-57,共5页
为了提高IMU精度,进一步提高惯性系统精度,采用时间序列理论中的AR模型对MEMS IMU的误差估计和补偿作了深入的研究,并与径向基神经网络建模方法分析比较。通过卡尔曼滤波器比较了两种建模方法和补偿技术对位置误差的估计性能,试验... 为了提高IMU精度,进一步提高惯性系统精度,采用时间序列理论中的AR模型对MEMS IMU的误差估计和补偿作了深入的研究,并与径向基神经网络建模方法分析比较。通过卡尔曼滤波器比较了两种建模方法和补偿技术对位置误差的估计性能,试验结果表明:使用AR模型的卡尔曼滤波器估计误差比RBF神经网络小2~3个数量级而均方差和标准差差不多,验证了使用AR模型的卡尔曼滤波器得到的位置估计误差更小,使用更为灵活。 展开更多
关键词 MEMS imu AR模型 径向基神经网络 卡尔曼滤波
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单目视觉惯性定位的IMU辅助跟踪模型 被引量:3
15
作者 王帅 潘树国 +1 位作者 黄砺枭 曾攀 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第11期58-62,共5页
针对剧烈运动下单目视觉惯性定位精度较差的问题,提出了一种面向单目视觉惯性紧耦合定位的IMU辅助跟踪模型,以提升单目视觉惯性紧耦合定位下的稳健性。以IMU辅助跟踪模型取代常规的参考帧和匀速跟踪模型,该模型分为两个阶段,初始化阶段... 针对剧烈运动下单目视觉惯性定位精度较差的问题,提出了一种面向单目视觉惯性紧耦合定位的IMU辅助跟踪模型,以提升单目视觉惯性紧耦合定位下的稳健性。以IMU辅助跟踪模型取代常规的参考帧和匀速跟踪模型,该模型分为两个阶段,初始化阶段时,在匀速模型设定当前帧初始平移的基础上,由IMU预积分确定当前帧的初始旋转,从而获得当前帧的初始位姿;初始化完成后,在提供初始位姿的基础上,加入IMU预积分的先验速度信息;最后由以上计算的初始状态建立跟踪模型,实现精确定位。采用公开的室内SLAM数据集进行验证,结果表明,该IMU辅助跟踪模型可有效提高系统的稳健性,同时定位精度控制在0.1 m左右,其精度相比于传统的跟踪模型约提高20%。 展开更多
关键词 单目视觉惯性 imu辅助跟踪模型 初始状态 稳健性
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室内定位中融合IMU的地图匹配算法研究与实现 被引量:3
16
作者 阮凤立 安倩 +1 位作者 王克己 李晓阳 《数字通信世界》 2014年第S2期8-11,共4页
与室外车辆导航系统相比,室内中行人的运动状态相对于车辆来说更加复杂,本文中提出了融合IMU的室内地图匹配算法,主要研究了基于运动状态的室内地图匹配技术,将室内环境抽象为空间模型,结合空间模型要素对定位结果进一步纠正。本文提出... 与室外车辆导航系统相比,室内中行人的运动状态相对于车辆来说更加复杂,本文中提出了融合IMU的室内地图匹配算法,主要研究了基于运动状态的室内地图匹配技术,将室内环境抽象为空间模型,结合空间模型要素对定位结果进一步纠正。本文提出的地图匹配技术针对室内环境各空间区域结构紧密,人员运动状态复杂的问题,将人员运动状态、无线定位与IMU组合定位结果与室内地理信息数据融合,通过地图匹配对室内定位误差进一步进行约束,对于室内无线信号覆盖盲区,能保障定位导航的连续性,提升室内定位导航的用户体验。 展开更多
关键词 室内定位 地图匹配 imu 室内空间结构模型
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基于IMU的预制构件无线定位方法
17
作者 徐睿 张家春 邓雪原 《土木工程与管理学报》 北大核心 2019年第3期149-156,共8页
目前,装配式建筑的发展与BIM技术结合紧密,然而常用的三维模型重建方法均存在缺少内部构件或语义信息等缺点,并且应用于装配式建筑不具有针对性。因此,本文提出自组织建模方法,其关键技术之一是预制构件的无线定位技术。本文建立自组织... 目前,装配式建筑的发展与BIM技术结合紧密,然而常用的三维模型重建方法均存在缺少内部构件或语义信息等缺点,并且应用于装配式建筑不具有针对性。因此,本文提出自组织建模方法,其关键技术之一是预制构件的无线定位技术。本文建立自组织建模系统,包括基于惯性测量单元(IMU)的构件无线定位终端及远程监控中心;采用业务流程建模符号分析自组织建模流程;设计预制构件编码以解决其身份信息识别的问题。进一步,研究预制构件定位原理。定位原理主要包括基于四元数法的姿态角解算算法与基于二次时域积分的相对位移解算算法,以根据构件最终吊装位置自动生成建筑信息模型。最后,本文设计一个案例,实验结果表明位移的相对误差在5%左右,验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 BIM 装配式建筑 imu 自组织建模 预制构件
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一种改进的IMU加表标定模型及快速标定方法 被引量:5
18
作者 张红宇 叶新生 《计测技术》 2009年第3期11-13,共3页
针对MEMS产品工程应用的需求,提出了一种改进的IMU加表标定模型,更清晰地分离出与安装误差有关的投影关系阵以及与器件误差有关的刻度转化阵。并且,在此模型的基础上给出了不需转台的快速标定方法。投影关系阵不变,该方法减少了观测量,... 针对MEMS产品工程应用的需求,提出了一种改进的IMU加表标定模型,更清晰地分离出与安装误差有关的投影关系阵以及与器件误差有关的刻度转化阵。并且,在此模型的基础上给出了不需转台的快速标定方法。投影关系阵不变,该方法减少了观测量,只需6位置来估计加速度计的零位和标度因数,同时进行了现场误差补偿。 展开更多
关键词 微机电系统imu 加表标定模型 快速标定 非线性最小二乘法 误差补偿
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基于最小二乘法的IMU安装误差计算方法
19
作者 叶新生 《仪表技术》 2011年第9期54-57,共4页
文章针对IMU产品工程应用的需求,从IMU产品的实际安装关系出发,推导出了IMU产品的安装误差模型。为便于使用最小二乘法进行参数估计,对上述模型进行了线性化处理,给出了从线性模型中提取安装误差的方法,并对安装误差模型参数进行了误差... 文章针对IMU产品工程应用的需求,从IMU产品的实际安装关系出发,推导出了IMU产品的安装误差模型。为便于使用最小二乘法进行参数估计,对上述模型进行了线性化处理,给出了从线性模型中提取安装误差的方法,并对安装误差模型参数进行了误差分析。通过软件仿真及标定实验表明,该方法能够实现利用常规标定试验数据进行较高精度的安装误差估计。另外,文中还分析了标定过程中转台输入与产品输出间的关系,推导出了两者之间的转换方程。 展开更多
关键词 安装误差 最小二乘法 线性化模型 惯性测量单元
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基于IMU的机器人滑移轨迹优化研究 被引量:4
20
作者 张洪 马振浩 丁诗泳 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第4期37-40,44,共5页
差速移动机器人在转向过程中容易受到不稳定地面影响而出现滑移现象。为了减少滑移影响,提高机器人的转向控制精度,提出一种机器人瞬心闭环控制方法。首先根据移动机器人转向特性建立其滑移模型,由此推导出差速转向瞬心和滑移率计算公式... 差速移动机器人在转向过程中容易受到不稳定地面影响而出现滑移现象。为了减少滑移影响,提高机器人的转向控制精度,提出一种机器人瞬心闭环控制方法。首先根据移动机器人转向特性建立其滑移模型,由此推导出差速转向瞬心和滑移率计算公式;对机器人搭载的惯性测量单元(IMU)建立瞬心测量模型,并依据转盘实验结果验证模型的有效性;结合两种模型,实现对机器人差速运动指令的瞬心闭环控制,并以Turtlebot为测试平台进行轨迹优化实验。实验结果表明:使用瞬心闭环控制的机器人轨迹误差更小,控制更精确。 展开更多
关键词 滑移模型 转向瞬心 惯性测量单元 瞬心闭环控制 轨迹误差
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