不同情形下GNSS/INS组合导航系统精度分析

基于载波相位差分的GNSS/INS组合导航系统在移动测绘领域应用广泛,但其精度也由于卫星观测条件、IMU级别、滤波算法和处理软件等因素而相差较大,对测绘作业和成果精度评定造成阻碍。针对上述问题,利用设计的跑车实验,详细分析了不同软件、不同级别IMU、不同处理模式、不同环境等条件下组合导航参数的精度。结果表明,在卫星观测条件良好的情况下,不同软件和不同处理模式的解算精度相当;由消费级到战术级再到近导航级,精度逐渐提高,其中消费级IMU组合导航的姿态中的航向精度为660″、横滚和俯仰精度为60″、速度精度为2.5 cm/s、3D位置精度为3 cm。在城市路段,精度整体上均有下降但仍在同一量级;当卫星数不足4颗时,紧组合定位精度会下降到m级。