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基于IOCAD的无人机避障路径规划
被引量:
8
1
作者
张启钱
许卫卫
+1 位作者
张洪海
李翰
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期238-245,共8页
针对复杂密集不规则障碍物环境下无人机路径规划问题,采用不规则障碍物预处理方法,建立障碍物避碰检测模型,并设计了基于不规则障碍物避碰检测(irregular obstacles collision-avoidance detection,IOCAD)的无人机路径规划算法。该算法...
针对复杂密集不规则障碍物环境下无人机路径规划问题,采用不规则障碍物预处理方法,建立障碍物避碰检测模型,并设计了基于不规则障碍物避碰检测(irregular obstacles collision-avoidance detection,IOCAD)的无人机路径规划算法。该算法以栅格法规划环境建模为基础,采用粗糙集思想、凸化填充法等对障碍物进行预处理,并利用射线法筛选出环境中可飞路径点,以障碍物到飞行路径距离最小为目标函数,对可飞路径段和障碍物进行相交检测与距离检测,解算出不规则障碍物环境下无人机路径。在既定的路径规划环境及无人机性能约束下,仿真结果表明:该算法能快速规划出对应避障路径,且栅格粒度大小、安全裕度值的设置对算法性能有明显影响;当栅格粒度为0.5 km,安全裕度为0.4 km时,可显著缩短航程并有效减少路径点数,验证了该算法的有效性。
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关键词
不规则障碍物避碰检测
无人机
路径规划
粗糙集思想
栅格法
凸化填充
射线法
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职称材料
一个集成光波导器件计算机辅助分析系统及其应用
被引量:
2
2
作者
陈维友
刘式墉
《Journal of Semiconductors》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第7期465-469,共5页
本文介绍一个集成光波导器件计算机辅助分析与设计系统──IOCAD,该软件采用标量单向束传播方法及快速傅立叶交换技术,具有波导结构输入简单、菜单提示全面、使用方便、功能强、速度快等特点,只要分析参数适当,IOCAD具有...
本文介绍一个集成光波导器件计算机辅助分析与设计系统──IOCAD,该软件采用标量单向束传播方法及快速傅立叶交换技术,具有波导结构输入简单、菜单提示全面、使用方便、功能强、速度快等特点,只要分析参数适当,IOCAD具有足够精度.IOCAD可对满足BPM适用条件的多种折射率分布的任何结构的波导器件进行模拟分析.本文同时给出几个模拟实例.
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关键词
光波导器件
iocad
束传播法
光波导
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职称材料
有机聚合物热光器件的热学模型
被引量:
10
3
作者
杨建义
江晓清
+1 位作者
杨方辉
王明华
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
2000年第4期349-351,355,共4页
有机聚合物热光型光波导器件是具有重要应用意义的集成光学器件。本文针对器件中温度场特性在器件性能优化方面的重要性 ,根据热传导理论 ,建立了器件的热学模型。文中首先给出了热传导学的基本理论 ,基于此给出了器件热学模型的分析与...
有机聚合物热光型光波导器件是具有重要应用意义的集成光学器件。本文针对器件中温度场特性在器件性能优化方面的重要性 ,根据热传导理论 ,建立了器件的热学模型。文中首先给出了热传导学的基本理论 ,基于此给出了器件热学模型的分析与建立。此项工作将为器件的计算机辅助设计打下基础。
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关键词
有机聚合物
热学模型
热光器件
原文传递
题名
基于IOCAD的无人机避障路径规划
被引量:
8
1
作者
张启钱
许卫卫
张洪海
李翰
机构
南京航空航天大学民航学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期238-245,共8页
基金
国家自然科学基金(61573181)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj20180726)资助。
文摘
针对复杂密集不规则障碍物环境下无人机路径规划问题,采用不规则障碍物预处理方法,建立障碍物避碰检测模型,并设计了基于不规则障碍物避碰检测(irregular obstacles collision-avoidance detection,IOCAD)的无人机路径规划算法。该算法以栅格法规划环境建模为基础,采用粗糙集思想、凸化填充法等对障碍物进行预处理,并利用射线法筛选出环境中可飞路径点,以障碍物到飞行路径距离最小为目标函数,对可飞路径段和障碍物进行相交检测与距离检测,解算出不规则障碍物环境下无人机路径。在既定的路径规划环境及无人机性能约束下,仿真结果表明:该算法能快速规划出对应避障路径,且栅格粒度大小、安全裕度值的设置对算法性能有明显影响;当栅格粒度为0.5 km,安全裕度为0.4 km时,可显著缩短航程并有效减少路径点数,验证了该算法的有效性。
关键词
不规则障碍物避碰检测
无人机
路径规划
粗糙集思想
栅格法
凸化填充
射线法
Keywords
irregular obstacle collision-avoidance detection(
iocad
)
UAV
path planning
rough set theory
grid method
convexity filling
ray method
分类号
V279.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一个集成光波导器件计算机辅助分析系统及其应用
被引量:
2
2
作者
陈维友
刘式墉
机构
集成光电子学国家重点联合实验室吉林大学实验区
出处
《Journal of Semiconductors》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第7期465-469,共5页
文摘
本文介绍一个集成光波导器件计算机辅助分析与设计系统──IOCAD,该软件采用标量单向束传播方法及快速傅立叶交换技术,具有波导结构输入简单、菜单提示全面、使用方便、功能强、速度快等特点,只要分析参数适当,IOCAD具有足够精度.IOCAD可对满足BPM适用条件的多种折射率分布的任何结构的波导器件进行模拟分析.本文同时给出几个模拟实例.
关键词
光波导器件
iocad
束传播法
光波导
分类号
TN814.6 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
有机聚合物热光器件的热学模型
被引量:
10
3
作者
杨建义
江晓清
杨方辉
王明华
机构
浙江大学信息与电子工程学系硅材料国家重点实验室
出处
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
2000年第4期349-351,355,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 !( 6990 70 0 4)
浙江大学硅材料国家重点实验室资助项目!( 9811)
文摘
有机聚合物热光型光波导器件是具有重要应用意义的集成光学器件。本文针对器件中温度场特性在器件性能优化方面的重要性 ,根据热传导理论 ,建立了器件的热学模型。文中首先给出了热传导学的基本理论 ,基于此给出了器件热学模型的分析与建立。此项工作将为器件的计算机辅助设计打下基础。
关键词
有机聚合物
热学模型
热光器件
Keywords
iocad
polymer
thermal model
分类号
TN383 [电子电信—物理电子学]
O644.19 [理学—物理化学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于IOCAD的无人机避障路径规划
张启钱
许卫卫
张洪海
李翰
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
8
下载PDF
职称材料
2
一个集成光波导器件计算机辅助分析系统及其应用
陈维友
刘式墉
《Journal of Semiconductors》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994
2
下载PDF
职称材料
3
有机聚合物热光器件的热学模型
杨建义
江晓清
杨方辉
王明华
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
2000
10
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