自主机器人自组织结构IRASO的仿真研究

自主机器人车辆具有智能性和快速反应的特点，而在精确推理和实时性之间寻求最佳折衷是体系结构的关键．文中提出基于分布式多Ａｇｅｎｔ系统的自组织体系结构ＩＲＡＳＯ，Ａｇｅｎｔ之间动态组合以适应环境变化，公告板系统评估环境势态和指导Ａｇｅｎｔ组织，同时设计了Ａｇｅｎｔ协调工作的空间和时间模型．基于ＴＣＰ／ＩＰ的计算联通域为异质分布式多Ａｇｅｎｔ的协作运行提供支持．仿真结果表明该结构在智能性和实时性达到了期望特性．