地质钻杆移摆系统运动学及动力学仿真实验研究

在机器人夹持柔性负载进行移摆时,往往伴随着残余振动的存在,为了探索残余振动的产生原因和实现振动抑制,需要对机器人进行运动学及动力学分析。以地质钻杆移摆系统为例,对其所用的IRB-660型机器人进行D-H运动学建模,计算运动学齐次变换矩阵并在MATLAB中进行逆运动学求解。随后,根据工况设计直线移摆轨迹,设置关键点并求出对应关节角度,在ADAMS中进行动力学仿真并且设计动力学实验,验证仿真的准确性,得出移摆过程中夹持末端三轴方向加速变化情况。仿真实验结果表明:运动学模型建立正确,动力学仿真与实验可以相互验证,振动趋势较为一致,且最大加速度变化均发生在加速度方向改变处,但仍存在一定误差,为后续振动抑制的研究打下了基础。