基于MATLAB的工业机器人运动学仿真研究

采用D-H方法建立了IRB140机器人数学模型,构建了运动学方程并对方程进行了求解。利用MATLAB的机器人工具箱建立了机器人三维模型,通过编程实现了对机器人模型的检验,经过对运动学方程的求解结果和滑块控制图所设定数值的比较,其误差很小,验证了模型的可靠性;对机器人运动学正逆解进行了仿真得到了各种有效的仿真数据,为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础。

焊接机器人轨迹规划与运动仿真方法

为研究6R机器人ABB IRB140的轨迹规划,根据改进的D-H法对机器人各连杆建系并进行正运动学分析,推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿,利用解析法对机器人进行逆运动学求解。通过五次多项式插值进行机器人轨迹规划,结合MATLAB-Robotics toolbox构建机器人三维数学模型,实现对机器人的轨迹规划仿真。仿真得到了机器人连续平滑的关节轨迹和末端轨迹曲线,验证了运动学模型的正确性和合理性,为机器人运动分析、动力学控制和规划提供了理论依据和研究基础。