ABB六自由度机器人的轨迹规划与运动仿真研究

文章以小型变位机工作台面的三通和门把手毛刺清理为研究对象,针对加工过程中三通和门把手打磨路径轨迹为圆弧和不规则曲线的情况,通过末端执行机构安装小型电动打磨机的ABB IRB120六自由度机器人,完成打磨加工分析、机器人I/O信号配置、程序设计和仿真运行等步骤,从而完成机器人打磨任务。

智能制造设备组态升级研究

近年来,由于中国经济的高速发展和科技的日新月异,智能制造设备更新换代非常快。各个本、专科院校,特别是职业院校智能制造设备每年的教学资源,和相关的技能比赛设备内容都在高速更新。不少当时价格高昂的设备,目前存在闲置率较高和利用率逐年降低的问题。如西门子S7-200型PLC,日本FANUC TC型车床,ABB公司IRB 120型工业机器人。但是这些设备在智能制造发展中的功能定位没有变。通过添加一台配置不要求太高的PC电脑,和一些通信及开关电器元件,使PC通信控制各个智能制造设备。再自研一套简易的VC界面管理操作程序,将老旧设备组态成一套完整的智能制造产线,特别有利于设备的功能整体升级,也能使设备充分用于研发和教学。这种方法也可使一些旧设备较多的企业固定资产高效升值。

机器人故障预测与维修中机器学习算法的应用

工业自动化程度不断提高,机器人在生产制造领域中扮演着越来越重要的角色,ABB IRB660机器人作为一种工业机器人,被广泛应用于各种生产场景中。随着机器人的长时间运行,其故障率逐渐增加,影响生产效率和安全性。针对机器学习算法在ABB IRB660机器人故障预测与维修中的应用展开详细分析,为进一步提高ABB IRB660机器人运行效率提供技术支持。

ABB重磅推出四款节能型新品

近日,ABB进一步扩展大型机器人家族,推出四款节能型新品,包含22种选型,覆盖更广泛的领域,为客户提供更多选择和更高性能。新一代大型机器人包括IRB6710、IRB6720、IRB6730和IRB6740,适用于从150kg到310kg的负载范围,工作半径从2.5m到3.2m,能够为客户提供更多选择,并显著提高性能且降低能耗。

基于MATLAB的IRB2400工业机器人运动学分析

以IRB2400工业机器人为研究对象,对其机构和连杆参数进行分析,采用D-H法对机器人进行正运动学和逆运动学分析,建立运动学方程。在MATLAB环境下,运用Robotics Toolbox工具箱进行建模仿真,仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合理性和正确性。

现代信用风险模型特征比较研究

本文对现今国际上信用风险管理实践中应用最为广泛的KMV,GrcditMetrics,CreditRisk+,CreditPort folioView四个模型进行了比较,从反映原理概念,结构角度研究了各模型的特征,介绍了实证效果,以期为我国商业银行信用风险模型的构建提供借鉴与参考。

医学伦理委员会的建设现状及治理机制研究

以问卷调查的形式对浙江省20家二级甲等及以上医院、疾控中心和科研院所等机构的伦理委员会以及50位医学伦理委员会委员进行调查,了解目前浙江省伦理委员会的建设情况,发现当前存在的问题:伦理委员会没有独立办公室建制,委员素质良莠不齐;缺乏标准操作流程以及监督机制;相关法律法规不健全,并且建设过程中存在多个薄弱环节。提出以下治理机制:建立"IRB+"的治理机制,以中西方共有的政府、社会、研究者本身为基础,融入中国传统文化中的仁爱、公义、智识、诚信,形成具有中国特色的伦理审查制度。

ABB IRB5500机器人自动喷涂系统在航天领域中的应用

随着机器人喷涂技术的日益成熟,喷涂机器人开始应用于航天行业。本文介绍了一种已经应用于实际的航天固体发动机表面喷涂的倒挂式ABB IRB5500机器人自动喷涂系统,详细地介绍了喷涂系统各部分的组成,重点介绍了控制系统及软件。机器人自动喷涂系统大大提高了喷涂质量和生产效率,取得良好的应用效果。

接轨国际信用风险内部评级法的思考

内部评级法 (IRB)是新巴塞尔协议的核心 ,虽然目前我国还不具备条件实施IRB法 ,但认真借鉴新巴塞尔协议、积极创造条件接轨IRB法却是很有必要的。因为从中长期看 ,只有实施IRB法 ,才能以新的监管理念和先进的风险监管手段 ,从根本上提高我国银行体系的稳健性与管理水平 ,增强我国银行业的竞争力。

内部评级法与我国商业银行信用风险管理

从上世纪九十年代中后期开始,我国商业银行的信用风险管理工作取得了一定的成绩。但是,还存在着很多的问题,诸如信用风险管理的技术还很不成熟、没有严格意义上的独立的风险管理部门和专职的风险经理来管理信用风险、并独立承担风险管理职责等,与内部评级法的要求存在较大的差距。为适应《巴塞尔新资本协议》中内部评级法的要求、加强信用风险管理能力,我国的商业银行应努力做好数据库的建设、信用风险模型的开发、加快金融改革,为信用衍生产品的推出创造良好的环境。

巴塞尔新资本协议下的LGD测算方法研究

违约损失率(LGD)是计算监管资本的重要参数,也是实施内部评级法I(RB)高级法的银行必须自行估计的参数。文章阐述了巴塞尔新资本协议对高级法LGD计算的要求——衰退期违约损失率,分析了传统LGD测算方法的不适应之处,提出了类似于条件PD计算思想的测算方法框架,并结合我国银行业的实际针对LGD测算提出了相应的建议。

刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿

机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。

巴塞尔新资本协议指导下的我国银行内部评级法构建

巴塞尔新资本协议内部评级法(Internal rating-based approaches,IRB)的引入是新资本协议的重大突破之一。建立内部信用评级体系是适应新的监管要求的必然趋势。本文分析了我国银行业引入内部评级法的原因和在引入过程中存在的一系列问题,提出了实施IRB规划的建议框架。

Characteristics of the Flow and Sediment in the Inner Rivers' Broad-shallow Shifting Reach

Rivers are classified into two types.One is the outer river which flows into ocean and the other is the inner river which does not flow into the ocean but into desert or lake.The inner rivers are the erosive rivers that have been seldom studied so far.Based on the field survey data,the analysis on the characteristics of the flow and sediment in the inner rivers' broad-shallow shifting (IRBS) reach.The IRBS reach often bears such the properties as:high gradient bed,usually 10‰or greater;small flow dischar...

我国商业银行风险管理引入新巴塞尔协议IRB法的思考

新巴塞尔协议内部评级法(IRB)对商业银行提高信用风险计量的精确性和敏感性,以及风险管理水平具有重大影响,将成为国际银行业标准,这对我国商业银行改革具有重要意义。从内部评级法的基本内容、原理以及对我国银行业的启示,可以提出我国商业银行实施IRB法的构思。

论知情同意的本质及其要素

知情同意包括两个必要的、而且是相互联系的部分 ;知情同意文件和知情同意的过程。知情同意文件 ,即知情同意书 ,为受试者提供一个有关临床试验或临床治疗的概要 ,包括目的、过程、计划、潜在的危险和益处以及参加者的权利等。知情同意过程是一个教育过程 ,通过向受试者解释和说明 ,以帮助他们作出是否参加的决定。本文对试验者必须向受试者说明的要素作了阐述。

厄贝沙坦对血管紧张素Ⅱ介导的大鼠肾小球系膜细胞增殖的影响

目的观察不同剂量厄贝沙坦(Irb)对血管紧张素Ⅱ(AngⅡ)介导的肾小球系膜细胞(MCs)增殖及细胞周期的影响,探讨Irb抑制MCs增殖的可能机制。方法分离培养大鼠MCs,用10-6mol/LAngⅡ刺激MCs,将培养的大鼠MCs随机分为空白对照组、AngⅡ刺激组、高浓度Irb组(10-5mol/L)、中浓度Irb组(10-6mol/L)、低浓度Irb组(10-7mol/L)。采用四甲基偶氮唑盐(MTT)法及流式细胞术检测大鼠MCs增殖及细胞周期的变化。结果AngⅡ刺激组A值显著高于空白对照组,而高、中、低浓度Irb组A值均明显低于AngⅡ刺激组,且浓度越高作用越明显;AngⅡ刺激组较其他各组G0/G1降低,(S+G2)/M升高,而高、中、低浓度Irb组较AngⅡ刺激组G0/G1明显上升、(S+G2)/M明显降低,且浓度越高作用越明显;10-7～10-5mol/LIrb对MCs无明显细胞毒性作用。结论Irb可能是通过阻断AT1R介导的MCs的有丝分裂、增生及蛋白合成,从而抑制MCs的增殖。

回转体自动喷涂工作站的研制

制造业中,回转体是极为常见的产品类型,这些产品外表面均需喷涂功能涂料、保温材料等涂层,这些涂层的质量对产品性能有着重要影响。采用自动喷涂系统进行喷涂,是保障喷涂质量的主要手段。介绍了一种针对回转体工件的机器人自动喷涂系统,详细讲述了系统构成,重点介绍了控制系统。

基于ABB IRB120工业机器人的多功能工作站设计与实现

先进装备制造业是衡量一个国家或地区工业化程度和国际竞争力的重要标志,工业机器人技术是装备制造业转型升级的典型代表。目前,高职院校正积极培养机器人技术应用人才。工业机器人方面的成套实训设备价格昂贵,不少院校无法足量购买,极大地限制了专业建设和发展。现结合工业机器人的典型应用,提出了基于ABB IRB120工业机器人的多功能工作站的设计方案,有效缓解了教学实训设备不足的局面,促进了专业建设和发展。

基于MATLAB的工业机器人运动学仿真研究

采用D-H方法建立了IRB140机器人数学模型,构建了运动学方程并对方程进行了求解。利用MATLAB的机器人工具箱建立了机器人三维模型,通过编程实现了对机器人模型的检验,经过对运动学方程的求解结果和滑块控制图所设定数值的比较,其误差很小,验证了模型的可靠性;对机器人运动学正逆解进行了仿真得到了各种有效的仿真数据,为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础。