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题名基于LR20机器人的最大工作空间分析与试验研究
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作者
占加林
朱华炳
张作胜
周福静
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机构
安徽职业技术学院智能制造学院
南京航空航天大学
合肥工业大学机械工程学院
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出处
《长春工程学院学报(自然科学版)》
2023年第4期32-39,共8页
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基金
安徽省高校自然科学研究重点项目(2022AH052063)
安徽省省级质量工程项目(2022kcsz156)
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2021A1446)。
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文摘
针对LR20机器人在ISO 9283标准性能指标测量过程中存在的问题,推算出LR20机器人的最大工作空间,根据实际工况要求,进一步优化了最大立方体,寻求出五点法的空间位置。借助Leica激光跟踪仪、RoboDyn和Spatial Analyzer软件,搭建了机器人标定试验平台,对LR20机器人D-H参数进行校准,最后对5个测试点开展循环采集。结果表明,五点精度数值稳定,能够代表LR20机器人工作区域的整体精度状态,绝对定位精度达到0.85 mm,重复定位精度提高到0.028 mm,验证了最大立方体工作原理和试验方案的可行性,为工业机器人标定研究和企业测试应用提供参考。
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关键词
iso
9283标准
LR20机器人
最大立方体
激光跟踪仪
重复定位精度
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Keywords
iso 9283 standard
LR20 robot
maximum cube
laser tracker
repetitive positioning accuracy
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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